Extended Kalman Filter for robot localization, mapping, SLAM. Matlab 仿真机器人应用扩展卡尔曼滤波器localization, ma

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Accurate pose estimation plays an important role in solution of simultaneous localization and mapping (SLAM) p...

文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法，首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表，然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）创建移动机器人定位计算的有界估量；最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确...

扩展卡尔曼滤波器，非线性动态滤波，是一种在线线性化的算法

利用扩展卡尔曼滤波器，将转速看成一个状态量，根据定子的电流和电压值估算转速。通过仿真对滤波器初值的选取进行了研究，得到优化的卡尔曼滤波器，试验结果表明，速度估算的准确性高，系统对于电机参数的变化不敏感，具有较强的鲁棒性。