随着工业技术的不断发展,大型结构件的应用越来越多。在这些大型结构件的焊接生产中存在大量的弯曲角焊缝和折线角焊缝,实现这些焊缝的自动化焊接对于提高生产效率和保证产品质量具有非常重要的意义。这些工件结构庞大,很多焊接作业必须在现场进行,难以采用手臂式机器人进行自动焊接,也难以采用编程或示教的方式进行焊缝跟踪;另外在对这些焊缝进行自动焊接时,不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动,同时还要调整焊枪的倾角,以保证焊接质量。 为此,本文以轮式移动焊接机器人为平台,解决大范围移动焊接问题;同时采用旋转电弧作为传感器,进行焊枪偏差识别与倾角检测,从而实现大型构件角焊缝自动焊接。研究内容主要包括:焊接电流信号的滤波处理;焊枪偏差与倾角检测;水平弯曲角焊缝、具有直角转弯的角焊缝和水平折线角焊缝跟踪及焊枪倾角调整控制器的设计。 针对焊接电流信号易受外界噪声干扰影响的问题,本文提出以软阈值小波滤波为核心的组合滤波算法,对旋转电弧传感器采集到的电流信号进行滤波处理,使电流波形得到了明显地改善,提高了电流信号的信噪比,为焊枪的偏差和倾角检测奠定了基础。
上传时间: 2013-04-24
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积分分离PID算法的思想是:当被控量与设计的偏差量偏差较大时,取消积分量,以免积分量使系统稳定性降低,超调量增大;当被控值接近定值时,引入积分控制,以消除静差,提高系统精度。
上传时间: 2015-04-18
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程序代码说明 灰度AGV路径识别 彩色AGV路径识别 HSI彩色空间的AGV路径识别 路径中心线的定位 Radon变换的AGV路径偏差检测
上传时间: 2015-06-30
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用MATLAB语言求取控制表,输入为偏差和偏差变化率,输出为控制信号
上传时间: 2013-12-29
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输入信号五个基于瞬时信息的特征:零中心归一化瞬时幅度功率谱密度的最大值,零中心归一化瞬时幅度绝对值的标准偏差,零中心非弱信号段瞬时相位非线性分量绝对值标准偏差,零中心非弱信号段瞬时相位非线性分量标准偏差,零中心归一化的非弱信号段瞬时频率绝对值的标准偏差,得到识别出的信号类别,本例为2PSK, 4PSK, GMSK, OQPSK, pi/4DQSK中的一个,还可以看Art网络的扩展性。
上传时间: 2015-09-20
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提取信号七个基于瞬时信息的特征:零中心归一化瞬时幅度功率谱密度的最大值,零中心归一化瞬时幅度绝对值的标准偏差,零中心非弱信号段瞬时相位非线性分量绝对值标准偏差,零中心非弱信号段瞬时相位非线性分量标准偏差,零中心归一化的非弱信号段瞬时频率绝对值的标准偏差,一个信号段的归一化瞬时频率功率谱密度的最大值,根据信号 QPSK 和16QAM在 XI 轴投影的不同表现,提出特征参数。
上传时间: 2015-09-20
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典型的PID处理控制程序采用PID-PD算法。在偏差绝对值大于△e时,用PD算法,以改善动态品质。当偏差绝对值小于△e时,用PID算法,提高稳定精度。
上传时间: 2013-12-25
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OFDM信号的时间偏差校正程序,用于估计OFDM信号的时间偏差
上传时间: 2015-12-03
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在目标被动式跟踪中广泛应用的伪量测变换估计器(PLE)具有良好的误差收敛性。然而由于等价噪声和状态的相关性,该估计器的估计是有偏的。提出的强跟踪滤波器(STF)通过强制白化残差具有自适应地校正估计偏差和迅速跟踪状态变化的能力。STF已经在非线性系统时滞估计、故障诊断与容错控制方面取得了很好的效果。
上传时间: 2016-04-18
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求标准偏差 > function c=myfunction(x) > [m,n]=size(x) > t=0 > for i=1:numel(x) > t=t+x(i)*x(i) > end > c=sqrt(t/(m*n-1)) function c=myfunction(x) [m,n]=size(x) t=0 for i=1:m for j=1:n t=t+x(i,j)*x(i,j) end end c=sqrt(t/(m*n-1
标签: gt myfunction function numel
上传时间: 2014-01-15
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