该算法连续系统的抗积分饱和的PID算法,用MATlab开发，能够管直接运行,可明显减弱几分饱和现象对系统稳定性的影响，当控制量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免积分作用过大引起系统的稳定性降低。
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