锂电池BMS管理技术是移动机器人的关键技术,本文设计了基于bq76PL455、STM32F103的锂电池管理系统,实现了电池组电压、电流、过压、过流等状态监测;系统配置均衡电路,电池充电过程中若出现电池单体电压不平衡现象,会触发均衡电路,进而提高电池的安全性,延长使用寿命。Lithium battery BMS management technology is the key technology of mobile robot.The lithium battery management system based on bq76PL455 and STM32F103 is proposed to realize the monitoring of battery pack voltage,current,overvoltage and overcurrent.The system is equipped with equalization circuit.When the battery cell voltage imbalance occurs,the equalization circuit is triggered to improve the safety and service life of the battery.
上传时间： 2022-04-02
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在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视牛产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四白由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和同服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关书的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词：机器人，示教编程，伺服，制动在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”（Industrial robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作求以操纵工件进行加.
上传时间： 2022-05-28
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机器人是整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，能实现环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能。机器人代表了科学技术的最高水平，在工业、农业、医学建筑业甚至军事等领域中均有重要用途]。宋健院士在国际自动控制联合会第14届大会报告中指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”2吗。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会（robot Institute of America，RlA）于1979年给机器人的定义：一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统]。作为机器人研究领域的一个重要分支，双足机器人（Humanoid robot）由于其广阔的应用空间一直是研究热点之一。所谓双足机器人，又称仿人机器人，是具有人形的机器人，是关节转动灵活，控制系统复杂，能完成高难度的动作的机器人。它是机械、自动控制技术、计算机技术、人工智能、微电子学、模式识别、通讯技术、传感器技术、仿生学等多学科和技术综合的结果，代表着一个国家高科技发展水平。研制与人类特征类似，具有人类智能、灵活性，并能与人类交流，不断适应环境的双足机器人一直是人类的努力的目标]。与传统机器人相比，双足机器人具有显著的优势，比一般机器人有更大的机动性、灵活性，同时也具有更广泛的应用领域。双足机器人的出现是控制科学、传感器技术、人工智能、材料科学等学科的技术进步，以及机器人使用范围的扩大和人类日常生活需要的产物。双足机器人在工农业生产、科学探测、军事侦察、生活服务与娱乐等很多方面都有广泛的应用前景。首先双足机器人在拓展人类的认知范围上发挥着重要作用，在外层空间、深海等人类尚不能到达的环境都有双足机器人的身影；其次双足机器人已经广泛应用在恶劣、危险条件下或其它不适合人类活动的环境中。双足机器人的迅速发展和广泛应用，对人类社会的生活和生产产生了深远的影响。也正是因为双足机器人的广泛的应用背景和商业价值，所以近年来，双足机器人成为机器人研究领域内的一个热点]。
上传时间： 2022-06-18
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双足步行机器人（Biped Walking robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-18
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爱普生机械手6轴和4轴编码器重置和原点回归手册，用于校准robot失准之后的校准
上传时间： 2022-07-01
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（3）资源包含以下内容：1. 周立功dp1581usb2.0实验仪.2. 周立功dp1581usb2.0实验仪.3. HT1380驱动程序.4. T6963控制器的液晶驱动程序.5. 建立在组态环境TRACEMODE基础下.6. GA仿真软件的说明书.7. lcd1602驱动 iic驱动 spi驱动 ir驱动.8. lcd1602驱动.9. iic驱动源程序.10. ir发射子程序源码.11. ir驱动源码cyuyan.12. spi源程序c语言的.13. 费很多力才找到的PIC Ｃ１８编译器.14. 文件系统管理 在内存中为文件开辟存储空间 可以创建文件和文件夹 （至少有两级目录 ：模拟DOS文件系统的操作 可以存储文件的内容 可以查看删除和修改文件(15 2.15. 十字路口交通灯管理 现对交通信号灯进行管理.16. 本设计的基本要求是以复杂可编程逻辑器件CPLD为基础.17. 通过对计算机的组织与结构的分析.18. 家电控制器代码.19. AM29lv160的编程代码.20. eeprom连续页写模式.21. sle4442 I2C 逻辑加密卡驱动程序.22. 怎样在CodeVision中使用结构型数组的用法实例1.23. AVR下载电路图.24. PING实现嵌入式原程序.25. TCP实现嵌入式原程序.26. UDP实现嵌入式原程序.27. TELNET实现嵌入式原程序.28. WEBSERVER实现嵌入式原程序.29. 用SAM72N9写的电子秤文档.30. ZLG USB 套件.31. ZLG USB 套件.32. ZLG USB 套件.33. rtlinux-3.1源代码.34. rtai-3.1-test3的源代码(Real-Time Application Interface ).35. 可重用的GDB Stub源代码,支持多种嵌入式平台和体系结构..36. 用C语言实现PIC的LCD显示.37. 红外编程.38. IO口模拟串口通讯C源程序.39. I/O board control program for U.C.W./Sirael Dana robot..40. PCI接口的Verilog源代码.
上传时间： 2013-07-16
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