基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
上传时间： 2022-02-15
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一、 实验目的使用 51单片机的八位数码管顺序显示自己的学号。掌握 C 语言、汇编语言两种编程单片机控制程序的方法。掌握使用 Keil 4 或 Keil 5 软件编写、编译、调试程序的方法。掌握使用 Proteus 软件绘制电路原理图、硬件仿真和程序调试。二、实验设备笔记本电脑51 单片机（普中科技）八位数码管（单片机上已集成）应用程序：Proteus 8.0、Keil uVision5、stc-isp-v6.88E三、实验原理（1）数码管数码管按段数可分为七段数码管和 8 段数码管，八段数码管比七段数码管多一个发光二极管单元，也就是多一个小数点(DP)，这个小数点可以更精确的表示数码管想要显示的内容。按能显示多少个(8)，可分为 1 位、2位、3位、4位、5 位、6位、7 位等数码管。按发光二极管单元连接方式可分为共阳极数码管和共阴极数码管。共阳数码管是指将所有发光二极管的阳极接到一起形成公共阳极(COM)的数码管，共阳数码管在应用时将公共极 COM 接到+5V，当某一字段发光二极管的阴极为低电平时，相应字段就点亮，当某一字段的阴极为高电平时，相应字段就不亮。共阴数码管是指将所有发光二极管的阴极接到一起形成公共阴极(COM)的数码管，共阴数码管在应用时应将公共极 COM 接到地线 GND上，当某一字段发光二极管的阳极为高电平时，相应字段就点亮，当某一字段的阳极为低电平时，相应字段就不亮。（2）51单片机单片机（Microcontrollers）是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器 CPU、随机存储器 RAM、只读存储器ROM、多种 I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。MSC-51 单片机指以 8051为核心的单片机，由美国的 Intel 公司在 1980 年推出，80C51 是 MCS-51系列中的一个典型品种；其它厂商以 8051为基核开发出的CMOS 工艺单片机产品统称为 80C51 系列。本实验中我使用普中科技的 51 单片机来点亮八位数码管并使其显示我的学号（20198043）。四、 实验 过程（1）熟悉数码管使用 Proteus 软件构建电路图，学会如何点亮数码管，熟悉如何使数码管显示不同的数字（0-9）。我们可以按照上面的原理图让对应的段导通，以显示数字。对于共阳数码管，若显示数字 0，可以让标号为 A，B，C，D，E，F 的段导通，标号为 G，H 的段不导通，然后将阳极通入高电压，即显示数字 0。代码举例如下：最后效果如下，成功点亮一个数码管。经过更多尝试和学习，学会使多位数码管显示多位数字。结果举例如下：（2）多位数码管显示学号为了显示我们学号，就不能只使用一位数码管，需要使用八位数码管，相较于单位数码管，多位数码管更加复杂，驱动函数有很大区别。多位数码管使用同一组段选，不同的位选，因此就不能够一对一地固定显示，这就需要动态扫描。动态扫描：利用人眼视觉暂留，多位数码管每次只显示一位数字，但是切换频率大于 200HZ（50 × 4），这样就能让人产生同时显示多个数字的错觉。具体操作是轮流向数码管送字形码和相应的位选。一个完整的驱动程序不只以上这些，一个完整的数码管驱动有 6部分：1. 码表（ROM）：存储段码（一般放在 ROM中，节省 RAM空间），例如数字 0的段码就是 0xC0，码表则包含 0-9的段码2. 显存（RAM）：保存要显示的数字，取连续地址（便于查表）3. 段选赋值：通过查表（码表）操作，将显存映射到段码4. 位选切换：切换显示的位置5. 延时：显示的数字短暂保持，提升亮度6. 消影：消除切换时不同位置互相影响而产生的残影
上传时间： 2022-06-08
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DescriptionThe IMX385LQR-C is a diagonal 8.35 mm (Type 1/2) CMOS active pixel type solid-state image sensor with a squarepixel array and 2.13 M effective pixels. This chip operates with analog 3.3 V, digital 1.2 V, and interface 1.8 V triplepower supply, and has low power consumption. High sensitivity, low dark current and no smear are achieved throughthe adoption of R, G and B primary color mosaic filters. This chip features an electronic shutter with variablecharge-integration time.(Applications: Surveillance cameras)
标签： CMOS传感器 IMX385LQR-C
上传时间： 2022-06-18
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sony CMOS传感器datasheet，IMX178LQJ-C_Data_SheetDescriptionThe IMX178LQJ-C is a diagonal 8.92 mm (Type 1/1.8) CMOS active pixel type image sensor with a square pixelarray and 6.44 M effective pixels. This chip operates with analog 2.9 V, digital 1.2 V and interface 1.8 V triple powersupply, and has low power consumption.High sensitivity, low dark current and no smear are achieved through the adoption of R, G and B primary colormosaic filters.This chip features an electronic shutter with variable charge-integration time.(Applications: Surveillance cameras, FA cameras, Industrial cameras)
标签： CMOS传感器 IMX178LQJ-C
上传时间： 2022-06-18
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第1章：介绍如何输出方波信号，使喇叭发出声音的方法，包括发出“哗”声的函数和分别传递一个、二个及三个白变量的“哗”声函数，以及利用定时器产生方波信号而令喇叭发出“哗”声，并叙述音阶与频率的关系，以此作为演奏音乐的基础。第2章：演奏音乐的程序由main（）函数开始，将其所有函数定义在·个main.c的模块内，并分别以各种指令结构来循序渐进地介绍软件构建的思维与解决方法。第3章：以模块化的设计方式将单独的个main.c模块细分为main.c模块、initial.c模块、delay.c模块、music.c模块以及其对应的包括文件，可以使种序易于了解，节省开发时间。而且，用范例来说明各种应用方法，以使读者建立.整体思维，并进行有效的学习。第4章：详细介绍如何利用定时器钓中断方法来产生音阶的频率，并山1/）输出此方波信号而驱动喇叭发出正确的音阶。当连续产生各音符的音调频率时，则形成演奏音乐，并渐进式地说明什么样的设计方法是最好的。第5章：音符的形成有两个要素：音调及音长，当音调以定时器中断方法来生，音长是否也可以由定时器来产生呢？本章介绍如何利用timerO及timer]两个定时器中断方法来演奏音乐，并特别说明当音长计时中断时间太短时所造成的影响以及解决的方法。第6章：说明音乐中“移调”的概念，分别以查表法和计算法来举例说明D大调、降E大调、F大调、G大调、降A大调、降B大调。并以TACT开关的按键动作来阐述移调的功能，而以外部中断的方法来达到音乐演奏中实时移调的功能。第7章：介绍如何以按键开关来选曲，以“哗”声和LED闪烁方式作为选曲的提示动作，并以下列技巧来说明按键的处理方法：开关持续按着的重复动作、开关持续按着也动作一次、消除按键弹跳波的程序规划、持续按键以延时方式来继续执行动作，及持续按键以定时器计时方式来继续执行动作。同时，通过此方式来培养读者软件设计的能力并使读者养成慎密的思维方式。第8章：以9个按键开关分别代表1~9首的按键选曲，并介绍如何以l/O的方式、SCAN的方式以及ADC的方式来检测按键动作，以及当微电脑1/0不敷使用时的解决方法。更多相关内容已全部上传：8051单片机彻底研究-基础篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330965.html 8051单片机彻底研究-经验篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330966.html 8051单片机彻底研究-入门篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330967.html 8051单片机彻底研究-实习篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330969.html 8051单片机C语言软件设计的艺术：http://dl.21ic.com/download/8051-330970.html
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矢量控制（FOC）基本原理一、基本概念1.1模型等效原则交流电机三相对称的静止绕组A、B、C，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速o1（即电流的角频率）顺着A-B-C的相序旋转。这样的物理模型如图1-1a所示。然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，单相除外，二相、三相、四相……等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。图1-1b中绘出了两相静止绕组a和β，它们在空间互差90°，通以时间上互差90°的两相平衡交流电流，也产生旋转磁动势F。再看图1-1c中的两个互相垂直的绕组M和T，通以直流电流in和i，产生合成磁动势F，如果让包含两个绕组在内的整个铁心以同步转速旋转，则磁动势F自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图1-1a一样，那么这三套绕组就等效了。
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FOC的控制核心——坐标变换■坐标系口一定子坐标系（静止）一A-B-C坐标系（三相定子绕组、相差120度）一a-β坐标系（直角坐标系：a轴与A轴重合、β轴超前a轴90度）口一转子坐标系（旋转）-d-q坐标系（d轴一转子磁极的轴线、q轴超前d轴90度）口一定向坐标系（旋转）M-T坐标系（M轴固定在定向的磁链矢量上，T轴超前M轴90度）转子磁场定向控制一-M-T坐标系与d-q坐标系重合FOC的控制核心——SVPWM■空间矢量口根据功率管的开关状态（上管导通是“1"，关闭是“0"）定义了8个空间矢量。其中000和111是零矢量。■扇区口空间矢量构成6个扇区口确定Vref位于哪个扇区，才能知道用哪对相邻的基本电压空间矢量去合成Vref。■参考电压矢量合成口利用基本电压空间矢量的线性时间组合得到定子参考电压Vref。■七段式SVPWM，由3段零矢量和4段相邻的两个非零矢量组成。3段零矢量分别位于PWM的开始、中间和结尾。■非零电压空间矢量能使电机磁通空间矢量产生运动，而零电压空间矢量使磁通空间矢量静止
标签： foc
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NCS8803 3.2.1 功能：是一颗将HDMI信号转EDP信号的转接芯片。其应用如下： 3.2.2产品特征 输入：HDMI 输出：Embedded-DisplayPort (eDP) EDP接口 1/2/4-lane eDP @ 1.62/2.7Gbps per lane HD to WQXGA (2560*1600) supported 内置EDP协议 HDMI Input HDMI 1.4a supported 支持RGB444/YCbCr444/YCbCr422 像素时钟： 340MHz 支持双通道音频输入； 参考时钟 任何频率，在19MHz到100MHz之间，单端时钟输入 内置5000 ppm SSC与否 通信方式 IIC 电源 1.2V core supply 2.5V or 3.3V IO supply 功耗：150Mw 封装：QFN-56 (7mm x 7mm) 3.2.4 应用产品：广告机，平板、医疗器械、车机、显示器、小电视、车载电视等 3.2.5 应用平台：RK、全志、M-star、炬力等 3.3.6 推广注意事项A:确认客户使用屏的分辨率，最常用的是1366x768@60Hz和1920x1080@60Hz BNCS8803支持4-lane DP / eDP输出通常支持WQXGA所需 (2560 * 1600)及以上60 hz的帧速率 C.确认客户的信号源，要是标准的HDMI信号,其他的都不行； D.此芯片支持缩放功能，分数缩放比例2:1至1:2； E、此芯片不是纯硬件转换芯片，需要通过IIC或者SPI进行初始化，初始化一般使用客户CPU进行，这样方便控制时序也节省成本，如果不使用客户CPU进行初始化就要另外加MCU进行配置。 设计注意事项： A、NCS8801S设计的时候要特别注意输入输出的走线问题，要做好屏蔽以免信号受到干扰。 B、注意电源滤波 C、设计的时候预留LVDS信号要预留阻抗匹配电阻 D、设计的时候复位脚最好由客户CPU的GPIO口进行控制，以便控制整个方案的时序，避免后面出现问题。
上传时间： 2022-07-08
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 54资源包含以下内容：1. SST单片机应用文集--从SST89C58转成SST89E5.pdf2. 简单实用的单片机CRC快速算法.pdf3. MTK平台维修分析--D660U盘、充电、铃音、拍照.pdf4. 基于单片机控制的充电电池容量测试电路的设计.pdf5. 自动计量分装机的控制系统.pdf6. MTK平台维修培训--不开机、不下载部分.pdf7. 浅谈单片机应用系统键盘的扩展方法.pdf8. 单片机虚拟实验室的建设.pdf9. 液晶并口烧录器.pdf10. 51系列单片机开发板介绍.pdf11. 中国再制造工程的发展现状.pdf12. 液晶串口烧录器.pdf13. 51单片机教程精练习题集.pdf14. PStar V6及CoPIC 7X使用说明书.pdf15. 常用主板I/O芯片简介.pdf16. UPSD3200系列单片机概述.pdf17. 3ePIC单片机实验板使用说明书.pdf18. EM78系列单片机简介.pdf19. 《单片机课程设计（B）》课程模块教学大纲.pdf20. 《单片机及接口技术》实验指导书.pdf21. 基于MSP430单片机的交流频率检测系统.pdf22. 《单片机原理及应用》实验教学大纲.PDF23. 单片机PIC16F73产生SPWM波在UPS电源中的应用.doc24. 基于LM3S316的微控制器仿真USB设备.pdf25. 录音笔的设计与实现.doc26. ICL7135的串行采集方式在单片机电压表中的应用.doc27. S7-300 and M7-300 Programmable.rar28. 基于73M223的FSK制式调制解调器电路设计.pdf29. 单片机初学者教程.pdf30. 基于89C51单片机的高压静电发生器设计与实现.pdf31. MAX488在多机通讯中的应用.pdf32. 基于89C52的油气分析箱体温度控制系统的设计.pdf33. 常用PIC系列8位单片机芯片引脚符号的功能.doc34. 基于单片机的智能家居WebServer开发及应用.pdf35. PIC8位单片机汇编语言常用指令的识读.doc36. 用74HC595芯片驱动LED的电路设计.pdf37. 32段CMOS_LCD驱动器AY0438_及其单片机的接口设.pdf38. 用MCS51单片机制作的音乐喷泉控制器.pdf39. 一种单片机固件IAP方案.pdf40. Modicon Premium T PCX 57在邮政分拣系.pdf41. 基于MCS-51的16ｘ16点阵LED电子显示屏的设计.doc42. 基于单片机虚拟串口驱动LCD1602的电路仿真.pdf43. 物理科学与电子技术学院实验课表.pdf44. SC9638EP 带MCU的CD播放伺服控制电路（带钟控和收.pdf45. 基于12864LCD的波形显示系统的研制.pdf46. EMC8位单片机EM78系列一览表.pdf47. 基于双单片机的多路数据采集系统设计.pdf48. 电梯的单片机串行传输.pdf49. 网络安全产品研究.pdf50. 基于凌阳单片机的红外泵液器的设计.pdf51. 多功能钟控语音提醒器.pdf52. 谈职业技术学院的单片机教学.pdf53. 基于单片机系统的红外遥控器应用.pdf54. 多通道串行双极性数字发送电路设计.pdf55. 凌阳单片机学习指南.pdf56. 基于单片机技术的调距桨螺距控制系统.pdf57. 基于单片机IAP技术的LED显示屏控制系统的设计.pdf58. 利用PROTEUS VSM建立单片机虚拟实验室.pdf59. 基于单片机和CPLD的任意波形发生器的设计.pdf60. 基于Proteus的单片机PWM直流调速系统设计.pdf61. 基于GSM网络汽车报警器的设计.pdf62. 基于单片机的时钟设计.pdf63. 基于Picmicro单片机的汽车胎压监视系统TPMS.pdf64. 单片机应用与系统设计.pdf65. 基于单片机的嵌入式智能洗衣机系统设计.pdf66. 基于MSP430单片机的智能调光器.pdf67. 基于单片机的节水灌溉自动控制器的设计.pdf68. 基于AT89C51单片机的压力控制系统设计.pdf69. 基于MSP430FI33单片机的智能温控仪.pdf70. 基于AT89C51单片机的数字电压表的Proteus仿真设计.pdf71. 基于Modem的单片机与PC机远程数据传输设计.pdf72. 单片机原理与应用--邹应全.pdf73. 74LS04_MOTOROLA_39221.pdf74. Verilog HDL的基本知识--周立功Actel产品线.pdf75. 基于AT89C51单片机的高精度测温系统的研制.pdf76. 单片机在排灌泵站节能改造中的应用.pdf77. 基于89C51单片机的交通流量计数抽样仪的设计.pdf78. MSP430系统实验教程.pdf79. 用MCS-51单片机替代自动定标器的定时和计数电路.pdf80. LM324集成四运放的直流电动机调速器的设计.pdf81. 非接触传感器的单片机温度检测系统.pdf82. 单片机在电磁振动给料机中的应用.pdf83. Verilog HDL的基本语法--周立功Actel产品线.pdf84. 单片机远程通信系统.pdf85. MCS-51单片机系统结构.pdf86. 单片机原理与应用实验指导书（蔺超文 陈跃 张清 编）.pdf87. 单片机原理与应用--唐露新.ppt88. 单片机原理与接口技术实验教材.pdf89. 单片机原理及应用实验指导（山东农业大学）.pdf90. 《单片机原理及应用实验》教学大纲（淮阴师范学院）.pdf91. 单片机原理及应用实训指导书--Atmega16的C语言开发的.pdf92. 基于PROTEUS的单片机系统设计与仿真.ppt93. 《单片机与接口技术》试卷集.pdf94. 单片机系统的工作原理--胡仁杰.pdf95. 单片机的MODEM通讯.pdf96. 单片机与接口技术--无锡职业技术学院.pdf97. 单片机原理及接口技术实验指导书.pdf98. 汽车传感器的应用和现状.pdf99. 单片机与FX系列PLC通信协议应用研究.pdf100. 单片机实验室.pdf
标签： 电容器
上传时间： 2013-07-14
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（49）资源包含以下内容：1. 凌阳非接触式红外测温传感器的C51源程序。.2. 液晶模块LCD2X8C驱动程序.3. 含t h r e a d x,u c o s 的b s p.4. 液晶sed1335芯片.5. 8237可编程DMA控制器altera提供.6. xilinx嵌入式开发源码.7. ZLG的LPC2220读取SD卡的源代码.8. 三星44b0 usbpid驱动程序.9. 三星44B0的一款BOOTLOADER.10. i2c_slave mode for pic.11. max7219驱动.12. max7219控制程序.13. 语音通用程序.14. adc通用程序.15. 通用语音资料.16. ATMEGA128....液晶显示程序.17. 基于MSP430的单片机的TC35/MC35的无线通讯MODEM.18. Uc-Os ii的多任务操作系统全部原代码（强烈推荐）.19. nios开发ucos源码.20. MinOS嵌入式操作系统,C/C++源代码!基于KeilC51编译器..21. 基于51单片机的滤波程序.22. IIC读写程序.23. 无刷电机无位置传感器dsp程序.24. c51液晶显示程序,显示模块,可通用于基于HD44780内控器的液晶显示器..25. DP-51H下载仿真实验仪提供80C51与接口实例.ZLG7290例程*.26. DP-51H下载仿真实验仪提供80C51与接口实例.读EEPROM并显示例程*.27. 一个读取PCI配置空间的TOOL (在DOS下OR WIN 98).28. AT89C52实时时钟DS1302测试,带Proteus文件.29. 用AT89C52演奏音乐.30. 这个是安防用的控制键盘C源程序,采用KEIL C51开发.用于控制前端解码器!.31. 这是一个用于视频切换的控制程序,采用AT89C51芯片,KEIL 51开发.32. 自己近期写的一个串口通信的小程序.33. 这是基于蓝海微芯LJD-SY-XA+单片机开发系统的远程无线监控系统的DA及AD采集和数码显示的部分.34. 基于51内核的单片机的ucos-ii操作系统的移植的源代码.35. 此代码是实现将lwip协议移植于51单片机的测试程序.36. DOS下采用中断接收数据的串口通讯的例子,很难找到的好东西!.37. lpc2292的can总线的简单收发程序 底层驱动程序都有.38. 数字密码锁设计的源代码,喜欢的朋友就下载..39. 一个使用STGapiBuffer编程的例子.40. 好东西 AVR study.
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