娱乐 机 器 人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。本 文针 对 舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分 析 了 机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。硬 件 设 计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信;通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题:采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度;通过工2C总线扩展存储器，满足存放大量舞蹈动作数据的要求。软 件 设 计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。机器人行走过程中，采取数字PID算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。为 了 使 机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，提出一种基干音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
上传时间： 2013-10-14
上传用户：macarco
本文以upc1658c为核心，通过外加反馈电路过改变凡馈电阻值构成宽频带，高增益，进而实现有线电视信号（UHF/VHF）放大，其中还利用变压器来实现阻抗匹配，解决了频率过高时的电感问题。
上传时间： 2014-12-27
上传用户：ZOULIN58
根据滑差电机电磁调速器的技术特点,提出一种由PIC16F877单片机组成控制单元的电磁调速器控制系统。系统采用转速按键预置、LCD实时显示;以不控整流代替相控整流,选用MOSFET构成PWM控制主回路,输出电压稳定、输出电流连续,具有快速的动态响应;用光电传感器测速电路代替测速发电机,电路简洁,效率高、能耗低。实验表明电路的性能良好,可靠性高,成本低。
上传时间： 2013-10-20
上传用户：gtzj
摘要：交流伺服技术是研发各种先进的机电一体化设备的关键技术，在此前提下，介绍了一种基于西门子S7—222PLC的永磁直流无刷电机伺服控制系统。该系统结合西门子6SC610型晶体管脉宽调制变频器与1FT5无刷伺服电机，位置环采用先进的伪微分反馈控制算法，对无刷电机进行速度和位置伺服控制，并在上位机中进行监控。试验结果表明，采用这种控制方案可以在低成本下使永磁直流无刷电机伺服系统取得良好的控制效果。关键词：伺服系统；无刷直流电机；可编程控制器；伪微分反馈控制
上传时间： 2014-01-10
上传用户：恋天使569
AT89LP216是一款低功耗、高性能CMOS8位单片机，它有2k字节ISPFlash存储器。产品生产采用Atmel的高密度非易失性存储器技术而且和工业标准de的MCS51指令集相兼容。AT89LP216基于一个加强性CPU内核，每时钟周期读取单子节指令。在经典8051结构中，每次读取需要6个时钟周期，使得执行指令需要12、24或者48个时钟周期。在AT89LP216CPU中，指令只需要1到4个时钟周期就可以达到传统8051速度的6到12倍。70％的指令字节数与执行的时钟周期数相等，而且其他指令只需要一个额外时钟。在相同功耗下增强型CPU内核可达到20MIPS，而传统8051CPU只能达到4MIPS。相反地，在相同的工作速率下，新CPU内核比传统的8051拥有更低的时钟速率和功耗。AT89LP216也拥有下列标准的特性：2K字节ISPFlash存储器，128字节RAM、多达12个I/O口、2个16位定时器/计数器，两PWM输出，一个可编程看门狗定时器，一个全双工串口，一个串行外围接口，一个内部RC振荡器，片上石英振荡器和一个4级、6矢量中断系统。AT89LP216里的两个定时器/计数器增加了两个新模式。模式0可以被设置为9到16位的定时器/计数器，模式1可被设置位16位自动装载定时器/计数器。此外，定时器/计数器可以独立驱动PWM输出。AT89LP216里面的I/O口能被独立配置为4种工作模式的其中一种。在准双工模式中，I/O口的工作模式和传统8051一样。在输入模式中，接口是三态门。推挽输出模式提供足够的CMOS驱动，开漏模式则起到一个下拉的作用。另外，Port1的所有8个引脚可以作为通用中断接口。AT89LP216的I/O口能承受的电压可超出电源电压达到5.5V。当器件的电源电压为2.4V而I/O口输入5.5V时，所有I/O口的反向电流总和不超过100μA。
上传时间： 2013-10-24
上传用户：曹云鹏
本文采用STC89C52单片机为核心控制器,实现了电流预置、步进调节以及LCD液晶同步显示电流预置值和实测值等功能,系统采用闭环控制方案,输出电压、电流值通过精密电阻采样反馈。测试表明系统性能可靠、纹波电流小、控制精度高、实用性强。
上传时间： 2013-10-08
上传用户：meiguiweishi
概述CH451是一个整合了数码管显示驱动和键盘扫描控制以及μP监控的多功能外围芯片。CH451内置RC振荡电路，可以动态驱动8位数码管或者64位LED，具有BCD译码、闪烁、移位等功能；同时还可以进行64键的键盘扫描；CH451通过可以级联的串行接口与单片机等交换数据；并且提供上电复位和看门狗等监控功能。
上传时间： 2013-10-19
上传用户：GavinNeko
为防止在上下电时电压/电流的波动对芯片的冲击，特别郑重要求本芯片供电电压的上升/下降时间必须大于1ms，否则可能会导致本芯片不能正常工作。 为避免此问题，强烈建议用户采用如下图所示的RC电路为芯片供电，其中R约为100Ω左右，电解电容C约为10uF左右，以确保时间常数τ≈1ms左右。值得说明的是τ大一些更好，可以增加电解电容C的容量，但不建议R大于300Ω。
上传时间： 2014-12-27
上传用户：fredguo
采用纳瓦技术的8/14引脚闪存8位CMOS单片机 PIC12F635/PIC16F636/639数据手册 目录1.0 器件概述 2.0 存储器构成3.0 时钟源4.0 I/O 端口 5.0 Timer0 模块6.0 具备门控功能的Timer1 模块 7.0 比较器模块8.0 可编程低压检测（PLVD）模块9.0 数据EEPROM 存储器10.0 KeeLoq® 兼容加密模块 11.0 模拟前端（AFE）功能说明 （仅限PIC16F639）12.0 CPU 的特殊功能13.0 指令集概述14.0 开发支持15.0 电气特性16.0 DC 和AC 特性图表17.0 封装信息Microchip 网站变更通知客户服务客户支持读者反馈表 附录A： 数据手册版本历史产品标识体系全球销售及服务网点
上传时间： 2013-11-17
上传用户：qlpqlq
6引脚8位闪存单片机 PIC10F200/202/204/206数据手册 目录1.0 器件概述2.0 PIC10F200/202/204/206 器件种类3.0 架构概述4.0 存储器构成5.0 I/O 端口6.0 Timer0 模块和TMR0 寄存器（PIC10F200/202）7.0 Timer0 模块和TMR0 寄存器（PIC10F204/206）8.0 比较器模块9.0 CPU 的特性10.0 指令集汇总11.0 开发支持 12.0 电气规范 13.0 DC 及AC 特性图表14.0 封装信息 索引 客户支持 变更通知客户服务 读者反馈表 产品标识体系
上传时间： 2013-10-09
上传用户：chenhr
