该设计采用单片机AT89S52作为电动车的检测和控制核心（控制器）,实现电动车的路线识别、跷跷板平衡检测等功能。同时通过反射式光电传感器识别与地面顔色有较大差别的导引线，并采用直流电机作为驱动电机；以及角度传感器来对跷跷板角度进行测量，得到0～5V模拟电压信号，通过 TLC549CP进行模数转换，从而使电动车控制器可以正确判断平衡点位置，精确控制板面平衡。该设计应用PWM（脉冲宽度调制）对电机转速进行控制，以及编码传感器对电动车速度进行监控，并将监控结果实时反馈到控制器，对车速进行误差调整，实现闭环控制，以达到精确控制的目的。应用74LS164进行静态显示来减少控制器的处理时间。
上传时间： 2017-09-09
上传用户：songrui
用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-12
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近几年，中国汽车行业飞速发展，越来越多的电子电气功能出现在了汽车上。设计与开发汽车电子电气架构成为一个相当巨大的工程，涉及到软件，硬件，网络，线束等具体的专业知识。PREEvision是一款用于实现电子电气架构设计构想的开发工具。这款工具的最大的目的之一就是可以在不同的层面进行电子电气架构的建模本文首先回顾了汽车电气系统的基本概念，并对其中涉及到电子电气架构设计的部分，比如汽车线束，端子，电缆，保险丝，CAN总线作了较为详细的介绍其次介绍了基于模型的整车电子电气架构的设计流程。在整车电子电气系统的开发进程中，会涉及到功能需求设计、网络设计、逻辑功能设计、原理设计，线束设计等多方面内容，由不同部门或工程团队进行共同开为了实现多团队并行开发过程中的合理分工与协作，整个电子电气架构设计需要按照分层设计的思路展开。在模型开发过程中需要进行不断的评估优化，最终选择最优的设计方案。PREVision概念开发工具在德尔福工具链中扮演了重要的角色。该工具集合了从客户获取的基本数据，以及全局数据网络中获取的基本数据，而且该工具是对不同架构设计进行详细分析及评佔的最优环境。在定义了需求层之后，抽象出功能模块及相互之间的关系，随后将功能模块分配到网络层。在网络层中详细描述ECU、带有不同总线系统的网络、复杂的供电系统等内容。原理层中对电路图进一步的细化。德尔福的核心竞争力在物理层，在该层中分布式模块、控制器传感器及执行器等相互之间的关系能够通过引脚、连接器、对接件、护套等连接下，形成完整的网络。最后，在车辆的拓扑图中定义电子部件的位置以及线束可能的布局信息。设计中可以对这些结果进行不断的优化，并通过 Metrics算法评估架构。在为神龙汽车有限公司DXX项目开发过程中，德尔福承担了电子电气架构设计与研究的职责。我们运用导入参照车型建模，变量管理及应用，得出了最适合研发车型的电子电气架构，极大的缩短了研发周期。本文是利用长期从事汽车电子电气结构设计与研究的经验结合电子电气架构设计开发工具 PREVision提出了一套新的电子电气架构开发的新方法以适应于日益紧缩的汽车开发周期。
标签： 汽车电子
上传时间： 2022-04-28
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如何估计机器人在空间中移动时的状态（如位置、方向）是机器人研究中一个重要的问题。大多数机器人、自动驾驶汽车都需要导航信息。导航的数据来自于相机、激光测距仪等各种传感器，而它们往往受噪声影响，这给状态估计带来了挑战。本书将介绍常用的传感器模型，以及如何在现实世界中利用传感器数据对旋转或其他状态变量进行估计。本书涵盖了经典的状态估计方法（如卡尔曼滤波）以及更为现代的方法（如批量估计、贝叶斯滤波、sigmapoint 滤波和粒子滤波、剔除外点的鲁棒估计、连续时间的轨迹估计和高斯过程回归）。这些方法在诸如点云对齐、位姿图松弛、光束平差法以及同时定位与地图构建等重要应用中得以验证。对机器人领域的学生和相关从业者来说，本书将是一份宝贵的资料。
标签： 机器人
上传时间： 2022-05-23
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机械工业是国民经济的装备部门，而标准化和计量测试是机械工业发展的基础和先决条件。在机械制造中，精密加工必须靠精密的测量手段来保证，加工精度的提供与计量技术的发展水平密切相关。测量与控制是促进科技发展的一个重要因素。CCD（Charge Coupled Device），电荷耦合器件，是70年代初发展起来的新型半导体器件，其设计思想是由美国贝尔实验室的Boyer与Smith于70年代提出]。二十多年来，CCD的研究取得了惊人的进展，特别是在传感器应用方面发展迅速，已成为现代光电子学与现代测试技术中最活跃、最富有成果的新兴领域之一。由于CCD具有自扫描、高分辨率、高灵敏度、重量轻、体积小、像素位置准确、耗电少、寿命长、可靠性好、信号处理方便、易于与计算机配合等优点，致使CCD光电尺寸测量的使用范围和特性比现有的机械式、光学式、电磁式量仪优越得多。特别值得注意的是CCD尺寸测量技术是一种非常有效的非接触检测方法，它使加工、检测和控制过程融为一体成为可能。利用CCD作为光敏感器件的激光三角法测量技术在非接触尺寸、位置测量中得到了广泛应用。它将激光束投射到被测物面所形成的漫反射光斑作为传感信号，用透镜成像原理将收集到的漫反射光汇集到CCD上形成像点，当入射光斑随被测物面移动时，成像点在CCD上作相应移动，根据象移大小和传感器的结构参数可以确定被测物面的位移量，若在物体两边同时测量就可以得到物体的厚度。
上传时间： 2022-06-23
上传用户：xsr1983
本课题采用了基于高频电压信号注入法的永磁同步电动机的无传感器矢量控制方法，此种方法利用内置式电机的凸极性的特性，适合于电机在低速运行状态下对转子位置和转速进行估算，对运行中的电机参数变化不敏感，系统具有较强的鲁棒性。本文采用了以内置式电动机为研究对象，首先分析了永磁同步电动机的结构和数学模型，并介绍了矢量控制坐标变换方法、空间矢量脉宽调制技术（SVPWM）。进而阐述高频电压信号注入法的原理，建立数学模型。然后提出高频电压信号注入的方式，通过对载有转子位置信息的高频信号进行处理，对转子的磁极位置和转速等信息进行估计计算。本文还通过使用Matlab/Simulink仿真平台，建立了基于高频信号注入法原理的永磁同步电动机的无传感器控制仿真模型，实验结果验证了此种算法的可行性。最后通过使用德州仪器公司生产的TMS320F28335为核心芯片，搭建了控制系统电路，并同时介绍了系统的电源电路、控制电路、电流检测电路、电流保护电路等硬件电路。另外对控制算法中的主要部分，包括PWM中断程序、矢量控制程序、数字滤波器的算法都进行了介绍。最后的实验结果表明，这种无传感器的矢量控制方法适用于电机在低速时的控制要求，动态性能较好，能够准确跟踪转子的实际位置，估算转子转速，控制系统的鲁棒性较好，实现了无传感器控制的实验目的。
上传时间： 2022-06-30
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通过本课程学习，您将：-了解一些目前最新的电机控制设计解决方案一了解一种新的永磁同步电机（PMSM）无传感器磁场定向控制（FOC）算法-了解如何查找更多关于该算法的信息PMSM概述PMSM的FOC控制无传感器技术DMCI介绍——一种有用的工具演示1：整定PI参数演示2：整定无传感器控制参数回顾，答疑（Q&A）PMSM概述-PMSM应用-PMSM与BLDC的比较-PMSM结构-PMSM特性-PMSM操作高效率和高可靠性设计用于高性能伺服应用可实现有/无位置编码器的运行方式比ACIM体积更小、效率更高、重量更轻采用FOC控制可实现最优的转矩输出平滑的低速和高速运行性能较低的噪声和EMI从其发展历史来看，两种电机发源于不同的领域转矩产生的机理相同BLDC是PMBDC的一个派生词PMSM表示一个励磁磁场由PM提供的AC同步电机控制方法不同（六步控制与FOC）
上传时间： 2022-06-30
上传用户：默默
艾迈斯半导体生产的磁角度传感器AS5600在智能机器人，自动化设备领域用于关节位置检测。AS5600芯片支持IIC通信,PWM，模拟电压等多种方式，本代码IIC通信方式配置位读写，角度读取。AS5600芯片I2C输出12-bit信号（电机位置）可以通过磁场强度变化的时候通过AGC自动调整12-bit可变占空比PWM输出（电机位置）仅一片IC可同时满足角度及速度的测量测量精度高可测量最小0.0879°角度变化线性度高，转换准确外置安装，无需改变电机结构非专用传感器，可用于所有常规电机最高检测转速500rpm电机零点位置可编程
上传时间： 2022-07-04
上传用户：shjgzh
意法半导体已售出超过140亿个微机电传感器，提供业界最全面的MEMS系列产品，包括加速度计、陀螺仪、数字罗 盘、惯性模块、MEMS麦克风和环境（包括压力、温度和湿度）传感器。独特的传感器产品组合，从分立式到集成式解决方案，满足了所有设计需求• 大批量生产能力，实现了极具成本竞争力的解决方案、快速的面市时间和高供货安全性• 高性能传感器融合，提高了多轴传感器系统的准确度，从而实现了新兴、高求应用，例如室内导航和位置服务• 高质量产品已经在不同应用领域完成测试，包括移动、便携式、游戏、消费类、汽车和保健行业• 多个生产基地专注于MEMS，公司内部具备完善的供货能力，保证100%的供货安全
上传时间： 2022-07-07
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Altium Designer 10 提供了一个强大的高集成度的板级设计发布过程，它可以验证并将您的设计和制造数据进行打包，这些操作只需一键完成，从而避免了人为交互中可能出现的错误。发布管理系统简化规范了发布您的设计项目的流程，或者更具体地说，是那些项目中定义的配置， 直观，简洁而且稳定。更重要的是，该系统可以被直接链接到您的后台版本控制系统。 新增的强大的预发布验证手段的组合 - 用以确保所有包含在发布中的设计文件都是当前的，与存储在您的版本控制系统中的相应的文件“主人”保持同步的文件，并且通过了所有特定的规则检查（ERC, DRC, 等等) – 从而您可以在更高层面上控制发布管理，并可保证卓越的发布质量。亮点 ● 提供了将设计数据管理置于设计流程核心地位的全新桌面平台● 提供了新的维度，以供器件数据的搜寻和管理，确保输出到制造厂的设计数据具有准确性和可重复性● 为设计环境提供供应链信息的智能链接，确保对元器件的使用有更好的选择● 提供了涵盖整个设计与生产生命周期的器件数据管理方案，而结构性的输出流程更是确保了输出信息的完整性R10 系列的增强功能包括：输出Output Job编辑器、内电层分割加速改善、弹出式的多边形铺铜管理器、AtmelQTouch支持、自定制的笛卡尔直角和极坐标栅格、Aldec HDL 仿真功能、实现比使用指针更多的GUI增强，以及随着Altium Designer10临近发布日前，我们将构建其中的更多酷炫功能。而且，其平台稳定性也得到了增强。新功能与过去以季节性主题（如Winter09，Summer09）来命名的方案不同，而是采用新型的平实的编号形式来为新的发布版本进行命名。最新发布的Altium Designer - Release 10 将继续保持不断插入新的功能和技术的过程，使得您可以更方便轻松地创建您的下一代电子产品设计。 Altium 的统一的设计架构以将硬件，软件和可编程硬件等等集成到一个单一的应用程序中而闻名。它可让您在一个项目内，甚或是整个团队里自由地探索和开发新的设计创意和设计思想，团队中的每个人都拥有对于整个设计过程的统一的设计视图。在软件解决方案的开发过程中，偶尔脑子里会跳出不断进化的创意，跳出的每一个创意都在它能做么，并且能给用户带来什么好处方面，带领软件的解决方案到一个更高的台阶。Release 10 的到来是对于Altium Designer的又一个进化跳跃 – 是软件及其功能上的世代性的交替和革新，如果您愿意纵向追溯，其规模DXP平台推出以来，从未见过的以单一的统一模式交付的设计经验。 此次飞跃的亮点是收集了大量令人印象深刻而广泛全面的新技术，旨在不但帮助进化您管理您的设计信息的方式，而且还帮助您自动配置发布程。AD10 与Altium Vault Server -- 来自Altium的另一解决方案 -- 提供了一个设计数据管理系统，它可以有效地识别并解决许多导致设计，发布和制造等进程缓慢的各种问题。它是一种非常具有创造性和革命性的智能数据管理系统。该数据管理解决方案的重要组成部分是一个元器件管理系统。该元器件管理系统提供了真正的生命周期追踪功能和器件检验的独立性。 Altium Designer 10 提供了一个强大的高集成度的板级设计发布过程，它可以验证并将您的设计和制造数据进行打包，这些操作只需一键完成，从而避免了人为交互中可能出现的误差。发布管理系统简化规范了发布您的设计项目的流程，或者更具体地说，是那些项目中定义的配置， 直观，简洁而且稳定。更重要的是，该系统可以被直接链接到您的后台版本控制系统。 新增的强大的预发布验证手段的组合 - 用以确保所有包含在发布中的设计文件都是当前的，与存储在您的版本控制系统中的相应的文件“主人”保持同步的文件，并且通过了所有特定的规则检查（ERC, DRC, 等等) – 从而您可以在更高层面上控制发布管理，并可保证卓越的发布质量。通过AD10，您可以利用完整的生命周期（从概念和设计，经由原型和产品，到折旧和废弃 ）来开发并管理您的电子产品，关于所有这些操作的正确性您都有足够的信心。我们很高兴能带给您这些富有灵感的新技术，和很多其他新功能一起，我们开发了这个发布系统并且得到了很多正面的反应，我们相信您也会很兴奋！通过全新的安装和内容交付系统，以及Altium Subscrption 订户计划可让您访问那些酷炫的新功能，并且随时保持更新。以可选择的插件方式交付各种功能模块，您再也不需要为下一个主体（或附体）发布而等待。相反，如果您愿意，您可以通过一个内容流水线 持续不断地从Altium获得最新的技术和解决方案的更新。Altium Designer 10 – ---所有一切将从这里开始。设计数据和发布管理设计数据管理系统Altium Designer 的统一平台 – 用一个统一的数据模型来代表所设计的系统 – 已被有效地运用，而且已有效地解决了在确保不断增长的产品性能增强和革新的要求的同时，提供更高的数据完整性的问题。其结果是一个设计数据管理模式的执行，允许关于设计世界和最终负责构建实际产品的供应链这二者之间的链接进行正式的定义。统一的数据模型会将设计数据映射到供应链将实际构建的特定的产品条目（裸装配板）。有了这种模型，并且配以各种功能和技术的广泛支持，该软件可使您轻松无痛苦地，流线式地，自动地传递来自设计领域的数据到产品领域 – 以高集成度的，直观的方式一键生成数据的输出。板级实现导出到 Ansoft HFSS™Updated in Beta 4对于那些需要用到RF和几G频率数字信号的PCB设计，您现在可以直接从PCB编辑器导出您的PCB文档到一个 Ansoft Neutral文件格式，这种格式可以被直接导入并使用 Ansys' ANSOFT HFSS™ 3D Full-wave Electromagnetic Field Simulation软件来进行仿真。 Ansoft 与Altium合作提供了在PCB设计以及其电磁场分析方面的高质量协作能力。导出到 SiSoft Quantum-SI™Altium Designer 的 PCB编辑器支持保存PCB设计时同时包括详细的层栈信息以及过孔和焊盘的几何信息，并保存为CSV文件，该文件可用于 SiSoft 的 Quantum-SI 系列信号完整性分析软件工具。 SiSoft 与 Altium 合作特别为Altium Designer的用户提供了最理想的 Quantum-SI 可接受的导入格式。PCB 3D 视频为了提供对于您的PCB板的更为生动和更为有用的文档， Altium Designer 的 Release 10 提供了生成PCB 3D视频文档的功能。 从您的主管那边所看到的PCB 3D视频的内容，就是简单的一系列关于您的PCB板3维画面的快照截图，类似于关键帧。对于这一系列按顺序排列的每一个后来的画面关键帧，您都可以调整其缩放程度，平移或者旋转，调整这些所有相对之前的关键帧的设置。输出时，画面帧的顺序采用强大的多媒体发布器导出为视频格式 – 一个可配置的输出媒介被单独添加到 Release 10 以用于生成PCB 3D 视频。 其结果就是一系列画面帧按顺序平滑地内插到关键帧系列。统一的光标捕获系统Altium Designer 的 PCB编辑器已经有了很好的栅格定义系统 – 通过可视栅格，捕获栅格，元件栅格和电气栅格等等都可以帮助您有效地放置您的设计对象到PCB文档。随着Altium Designer 10 的发布，该系统已休整而且随着统一的光标捕获系统的到来达到一个新的水平。该系统汇集了三个不同的子系统，共同驱动并达到将光标捕获到最优选的坐标集：用户可定义的栅格，直角坐标和极坐标之间可按照喜好选择；捕获栅格，它可以自由地放置并提供随时可见的对于对象排列进行参考的线索；以及增强的对象捕捉点，使得放置对象的时候自动定位光标到基于对象热点的位置。按照您觉得合适的方式，使用这些功能的组合， 可确保您轻松地搞定在PCB工作区放置和排列您的对象！PCB 中类的结构在将设计从原理图转移到PCB的时候，Altium Designer中已经提供了对于高质量，稳定的类（器件类和网络类）创建功能的支持。Release 10 将这种支持提升到一个新的水平，可以在PCB文档中定义生成类的层次结构。从本质上讲，这使得您可以按照图纸层次将元件或网络类组合到从那张图纸生成的一个母类，而这个母类本身也可以是它上面的一个母类的子类，如此一路到您的设计中的顶层图纸。而顶层生成的母类（或叫特级类）从本质上来讲即是类的结构层次的源头。这些所有生成的母类都被称为结构类。结构类，不仅允许在PCB领域中对原理图文档结构进行繁衍和高级导航 ，而且也可用于逻辑查询，例如，设计规则的范围，或者设置条件进行过滤查找。设计协作喜欢进行协同PCB设计，多个设计师可以同一时间对同一电路板进行工作，然后把他们的结果合并在一起的想法？ Release 10 带来了真正的PCB设计过程中的协作。通过新的协作，比较和合并面板您会了解你的PCB板当前的状态，与您的协作同伴的结果进行比较。点击面板上的命令来显示差异，然后使用差异映射图得到关于谁在板上做了些什么的整体视图。在映射图中进行点击以所放到您感兴趣的区域，然后在工作区中使用右键单击命令来保留您的更改，或拖拽其他人所做的更改到您的PCB板。甚至还有一个自动命令，可以自动集成所有的与您的板子的当前版本不相冲突的更改 ，并且带来大量来自其他设计师的布线成果。当您一切准备就绪，可以将更新保存下来，并提交回储存库。每个设计师还可以定义工作区域，确保每个人都知道其他人在哪一块工作，以及不能在哪一块工作。对于 Atmel Touch Controls 的支持随便看一下如今任何最新的电子产品，您也许会发现一个很酷的用户界面 - 如按钮，滑条和滚轮等等触摸感应控制块。为了适应您的电子产品中对这种控制块的使用，Altium Designer 10 提供了在您的PCB中创建平面电容性的传感器模式的支持，用于 Atmel® QTouch® 和QMatrix® 传感器控制器。增强的多边形铺铜管理器Altium Designer 的Release 10 中的多边形铺铜管理器 对话框提供了更强大的功能性增强，提供了关于管理您的PCB板中所有多边形铺铜的附加功能。这些附加功能包括创建新的多边形铺铜，访问对话框的相关属性和多边形铺铜删除，等等都可以在这里进行操作 --- 全面地丰富了多边形铺铜管理器对话框的内容，并将多边形铺铜管理整体功能带到新的高度！为使设计师们成功协作的重要工具，是使得设计师们能够图形化地比较他们的工作成果，然后合并以保留任何他们认为合适的更改。但对于库方面的协作呢？ Altium Designer 已经提供了在某一时间更新PCB到库元件的最新版本的功能，但Release 10 包含了一个功能强大，可视化比较的工具，以协助PCB设计师在更新和改变控制流程方面的工作。
上传时间： 2022-07-22
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