神经网络在智能机器人导航系统中的应用研究1神经网络在环境感知中的应 用 对环境 的感 知 ，环境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 环境中的障碍物的几何形状是不确定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用册格法表示范围较大的工作环境，在满足 精度要求 的情况下，必定要占用大量的内存，并且采用栅 格法进行路径规划，其计算量是相当大的。Kohon~n自组织 神经瞬络为机器人对未知环境的蒜知提供了一条途径。 Kohone~冲经网络是一十自组织神经网络，其学习的结 果能体现出输入样本的分布情况，从而对输入样本实现数 据压缩 。基于 网络 的这些特 性，可采 用K0h0n曲 神经元 的 权向量来表示 自由空间，其方法是在 自由空间中随机地选 取坐标点xltl【可由传感器获得】作为网络输入，神经嘲络通 过对大量的输八样本的学习，其神经元就会体现出一定的 分布形 式 学习过程如下：开 始时网络的权值随机地赋值 ， 其后接下式进行学 习： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神经元 1在t时刻对 应的权值 ；a(∽ 谓整系 数 ； (『l网络的输八矢量；Ⅳ()：学习的 I域。每个神经元能最 大限度 地表示一 定 的自由空间 。神经 元权 向量的最 小生成 树可以表示出自由空问的基本框架。网络学习的邻域 (，) 可 以动 态地 定义 成矩形 、多边 形 。神经 元数量 的选取取 决 于环境 的复杂度 ，如果神 经元 的数量 太少 ．它们就 不能 覆 盖整十空间，结果会导致节点穿过障碍物区域 如果节点 妁数量太大 ．节点就会表示更多的区域，也就得不到距障 碍物的最大距离。在这种情况下，节点是对整个 自由空间 的学 习，而不是 学习最 小框架空 间 。节 点的数 量可 以动态 地定义，在每个学习阶段的结柬．机器人会检查所有的路 径．如检铡刊路径上有障碍物 ，就意味着没有足够的节点 来 覆盖整 十 自由窑 间，需要增加 网络节点来 重新学 习 所 138一 以为了收敛于最小框架表示 ，应该采用较少的网络 节点升 始学习，逐步增加其数量。这种方法比较适台对拥挤的'E{= 境的学习，自由空间教小，就可用线段表示；若自由空问 较大，就需要由二维结构表示 。 采用Kohonen~冲经阿络表示环境是一个新的方法。由 于网络的并行结构，可在较短的时间内进行大量的计算。并 且不需要了解障碍物的过细信息．如形状、位置等 通过 学习可用树结构表示自由空问的基本框架，起、终点问路 径 可利用树的遍 历技术报容易地被找到 在机器人对环境的感知的过程中，可采用人】：神经嘲 络技术对 多传 感器的信息进 行融台 。由于单个传感器仅能 提 供部分不 完全 的环境信息 ，因此只有秉 甩 多种传感器 才 能提高机器凡的感知能力。 2 神经 网络在局部路径规射中的应 用 局部路径 规删足称动吝避碰 规划 ，足以全局规荆为指 导 利用在线得到的局部环境信息，在尽可能短的时问内
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（65）资源包含以下内容：1. DM9161应用电路原理图来自DAVICOM网站。需要的可以自由下载.2. ALTERA CPLD器件的配置与下载,贡献给初学习者,非长有用.3. This design package includes reference materials for creating a USB - PS/2 combination mouse that a.4. 字符表示的十六进制数转化为相应的整数 错误则返回 -1 .5. C51的12864m.6. 8个字LED点阵的显示程序.7. 51＋ch375超级经典的U盘读写程序嘿嘿赶快下载把.8. PWM控制电机C程序-已通过实验测试 PWM控制精确控制电机的转动..9. C51串口单工通讯程序一成功通过测试,请放心下载.10. 来自网上好心人的好东东,关于SD卡读写的,内附protel原理图.11. 设计输入 ! 多种设计输入方法 – Quartus II • 原理图式图形设计输入 • 文本编辑 – AHDL, VHDL, Verilog • 内存编辑 .12. 全是FPGA的例子 对大家应该有好处 大家赶快下把 知识不等人.13. 此为编程代码示例.14. 此为编程代码示例.15. 我在spartan-3e starter kit 的板上实现了mc8051.16. 完成MP3播放功能.17. 一个关于实时时钟驱动方面的程序（ARM7）.18. 遍历二叉树的4个非递归算法 vc编程基础.19. 快速排序的非递归算法 vc编程练习.20. 雷达高频接收机.21. 我的开发板的所有测试程序.22. ps2的驱动.23. 密度测试仪的源码.24. 本程序主要内容18b20+s52+uart单点测温详细c51程序.25. CPLD 9536 程序 我自己用的代码. VHDL语言.26. AMD嵌入式处理器AU1200开发板原理图.27. cpld3128开发板的原理图 很有用,已经做成PCB,需要的话可以联系我.28. ertfs文件系统里面既有完整ucos程序.29. 基于atmega128的交通信号灯控制程序.30. 利用软件编写的I2C传输界面程序,适用于现有4位机等汇编语言中!.31. I2C控制程序,供大家学习参考,使用时根据自己的系统修改..32. This designs uses a Nios II system to demonstrate how to read from the SD card. The software reads W.33. his design is the initial design when the board is powered-up. It increments a counter and displays.34. 用于多于9个串口的ce驱动程序。时间仓促。可以参考.35. CSD卡的dos驱动程序源码.36. ADT700的小程序.37. 嵌入式的小程序.38. 基于cpld的hdb3编码器 基于cpld的hdb3编码器.39. 基于cpld的交通灯设计 ?赾pld的交通灯设计.40. 用于ARM9系列的S3C2440A的bootloader,Linux平台.
标签： 固件
上传时间： 2013-04-15
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二叉树的前序后序中序历遍的转换程序，自己写的，改过很多次，希望没有bug了。
上传时间： 2018-04-22
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遍里数据库集合里的数据
上传时间： 2015-01-18
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文件加密技术一例给文件加密的技术很多,其中又分为不同等级,以适合不同场合的需要.这里给出最简单的文件加密技术,即采用文件逐字节与密码异或方式对 文件进行加密,当解密时,只需再运行一遍加密程序即可.
上传时间： 2014-11-23
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我VB遍的工资管理系统
标签： 管理系统
上传时间： 2015-02-11
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我java遍的一个运行程序
上传时间： 2013-12-27
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你 。在叶功历 人吉
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上传时间： 2014-06-29
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华容道游戏 java遍写
标签： java
上传时间： 2015-03-14
上传用户：赵云兴
本程序是用matlab遍写 有很强的实用性
上传时间： 2014-12-05
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