多关节机器人在工业上已经得到了非常广泛的应用，并且以后会用在越来越多的其他领域。多轴控制系统作为多关节机器人的核心，发展也十分迅速。传统的多轴控制器体积比较庞大，扩展性不好。在工业4.0的时代，多轴控制系统也越来越智能，同时体积也在逐步减小，并且能够联网。EtherCAT现场总线是一种新兴工业实时以太网总线，经过多年的技术发展，在通讯速度，拓扑结构等领域已经具有非常独特的优势。本课题的工作主要是将EtherCAT现场总线技术应用在多轴控制系统中，利用其技术优势，进一步提高多轴控制器的扩展性和灵活性，使控制系统网络化。 本研究首先分析了多轴控制系统的现状以及发展趋势，介绍了EtherCAT现场总线技术，在此基础上，确立了多轴控制系统的开发架构以及开发方法。然后，课题设计完成了基于ET1100的通讯板。在此通讯板的基础上，使用STM32单片机作为EtherCAT应用层控制芯片，设计并完成了数字输入输出部分和模拟输入输出部分的软硬件。同时，为了达到工业现场的要求，设计着重考虑了安装的便利性，热插拔功能以及抗干扰性。接着，课题以实验室雕刻机为控制对象，以PC机作为EtherCAT主站，在主站上的TwinCAT软件中设计实现了雕刻机的正逆运动学算法，并设计实现人机界面。同时，课题使用ADS通讯接口与C＃高级语言进行通讯，实现了数据的交互。为了更加方便实现人机交互，课题也基于.NET架构设计了人机界面，这样方便Windows平台对多轴系统的直接或者远程控制。最后，在雕刻机平台上对设计的多轴控制系统进行调试和实验，同时对多轴之间的同步性能进行测试，完成了雕刻机的单轴运动，点动运动，多轴联动以及示教运动，并且多轴之间的实时性在微秒级。
上传时间： 2022-05-29
上传用户：qingfengchizhu
用WORD写的DSP EVM板与PC机通讯程序。
上传时间： 2014-09-01
上传用户：z1191176801
本测试程序是针对TMS320LF2407 EVM的性能测试而设计开发的。程序运行时将按顺序对数据RAM空间、程序代码空间、片上异步串行通讯、ADC-DAC联合检测、双向数字I/O口、通用I/O和评估板LED、评估板并排手动开关分别进行检测。测试结果的正确或错误均有信息显示。
上传时间： 2014-02-04
上传用户：klin3139
这个源码是一个关于ZWORLD单片机开发板串口通讯方面的
上传时间： 2014-01-12
上传用户：jiahao131
瑞泰DSP2812开发板的can通讯源代码
上传时间： 2013-11-30
上传用户：ukuk
此文档是网上一款开发板的完整系统,内附有电路图纸!系统有完整的接口程式,包含了字符型LCD驱动,pc串口通讯程式,flash读写驱动程式,中文字库,ad芯片驱动程式,keyscan4*4扫描程式
上传时间： 2013-12-11
上传用户：invtnewer
用Freescale的8位单片机做的RS232-CAN的通讯转换板.包含固件程序,原理图,PCB图和一个说明文件.
上传时间： 2013-12-16
上传用户：ruan2570406
nrf2401的无线通讯PCB板设计，是一个非常理想的2.4G通讯前端的布局设计，对2.4G蓝牙类通讯芯片的使用有重要的参考价值。
上传时间： 2014-07-04
上传用户：fhzm5658
在2410开发板上进行红外通讯实验，代码完整，希望对你有帮助。
上传时间： 2015-07-20
上传用户：kristycreasy
2410开发板上can总线的通讯实验，使用ADS1.2集成开发环境
上传时间： 2015-07-20
上传用户：sardinescn
