取各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和终点限制在各路径点上，利用最短路径算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径。上述算法使用了连接线中点的条件，因此不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi= Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1] i=1,2,…n）即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径。
上传时间： 2017-05-05
上传用户：tttt123
德国VAC 超微晶材料磁芯用于共模滤波电感的几大优异性
上传时间： 2013-05-31
上传用户：eeworm
电感器设计工具集-27册-46.0M 德国VAC-超微晶材料磁芯用于共模滤波电感的几大优异性.pdf
上传时间： 2013-07-15
上传用户：sh19831212
这里我给大家提供一份寻迹小车的资料。单片机使用的是AT89C2051，马达驱动用L293D；传感器组使用4只一体化反射式光电传感器，使用四运放LM324作传感器组的信号放大。里面有小车的实物图和详细电路图。
标签： 寻迹小车
上传时间： 2013-08-01
上传用户：yanqie
基于CMOS摄像头的智能寻迹车的设计与实现
上传时间： 2013-07-28
上传用户：kkchan200
本文完成了对MIPS-CPU的指令集确定，流水线与架构设计，代码编写，并且在x86计算机上搭建了称为gccmips_elf的仿真系统，完成了对MIPS-CPU硬件系统的模拟仿真，最终完成FPGA芯片的下载与实现。 @@ 本文完成了包含34条指令的MIPS-CPU指令集的制定，完成了整个MIPS-CPU的架构设计与5级流水线级数的确定。制定了整个CPU的主控制模块的状态转移图；根据MIPS-CPU的指令集的模式，完成了对不同模式下的指令的分析，给出了相应的取指，译码，产生新的程序存储器寻址地址，执行，数据存储器与寄存器文件回写的控制信号，完成取指令模块，译码模块，执行模块，数据回写等模块代码的编写，从而完成了流水线模块的代码设计。 @@ 重点分析了由于流水线设计而引入的竞争与冒险，分析了在不同流水线阶段可能存在的竞争与冒险，对引起竞争与冒险的原因进行了确定，并通过增加一些电路逻辑来避免竞争与冒险的发生，完成了竞争与冒险检测电路模块以及数据回写前馈电路模块的代码编写，从而解决了竞争与冒险的问题，使设计的5级流水线得以畅顺实现。 @@ 完成了MIPS-CPU的仿真系统平台的搭建，该仿真器用来对应用程序进行编译，链接与执行，生成相应汇编语言程序以及向量文件(16进制机器码)；并且同时产生相关的Modelsim仿真，及Quartus II下载验证的文件。本设计利用该仿真系统来评估设计的MIPS-CPU的硬件系统，模拟仿真结果证明本文设计的MIPS-CPU可以实现正常功能。本论文课题的研究成功对今后从事专用RISC-CPU设计的同行提供了有益的参考。 @@ 最终将设计的MIPS-CPU下载到ALTERA公司的FPGA-EP1C6Q240芯片，并且借助ALTERA公司提供的Quartus II软件进行了编译与验证，对设计的MIPS-CPU的资源使用，关键路径上的时序，布线情况进行了分析，最终完成各个指标的检查，并且借助Quartus II软件内嵌的Signal Tap软件进行软硬件联合调试，结果表明设计的MIPS-CPU功能正常，满足约束，指标正确。 @@关键词 MIPS；流水线；竞争与冒险；仿真器；FPGA
上传时间： 2013-07-31
上传用户：gjzeus
51单片机寻迹避障机器人功能, 51单片机寻迹避障机器人功能
上传时间： 2013-07-10
上传用户：chens000
近年来，随着世界上汽车保有量的快速增长，不可避免的带来了交通拥挤、交通事故、废气的排放等问题。这些问题促使人们开始致力于研究智能交通系统（ITS），以此来保障交通安全，提高交通运输效率，方便出行。 车载导航系统是智能交通系统ITS最后发布的环节，它集先进的全球卫星定位技术、地理信息技术、数据库技术、多媒体技术、现代通信技术与嵌入式计算机系统于一体，实现车辆定位、车辆导航、实时信息发布等功能，为驾驶者提供便捷的服务，帮助驾驶者准确、安全、快速地到达目的地。随着汽车工业的快速发展以及对智能化交通的需求加深，研究适合中国国情的车载导航系统，有着极其重要的意义。 本论文针对车载导航系统要求成本低、体积小、功耗低、性能可靠等问题，设计了基于S3C2440A芯片的嵌入式Linux车载导航系统，建立了相应的硬件平台和软件平台，实现车载导航系统的定位查询、最优路径查询等功能。论文的主要工作如下： （1）深入研究智能交通动态信息平台的构架、作用，根据平台需要车载导航系统实现的功能，以及系统所要满足的价格低、体积小、功耗低、性能可靠等指标，提出了嵌入式车载导航系统的整体设计构架。选择使用三星公司32位嵌入式微处理器S3C2440A来搭建系统硬件平台，使用Linux操作系统来进行车载导航系统应用程序的开发。 （2）围绕S3C2440A芯片的性能结构，构建了系统硬件平台的整体框架。根据系统所需要的性能，对框架中的存储模块、GPS模块、GPRS模块以及外围接口等进行了选型设计。 （3）建立Linux操作系统的开发环境，完成BootLoader移植，实现了在S3C2440A芯片上的移植，最后研究了车载导航系统的程序设计与开发。 （4）论文的创新点之一在于设计的车载导航系统是动态交通信息平台中的发布环节，通过GPRS通信，它能够提供实时动态交通信息，并能进行最优路径查询，最大限度地实现了交通信息资源的共享。 （5）另外的创新点在于充分考虑成本和性能的基础上，选用了S3C2440A芯片来构建系统硬件平台。它预留了多媒体接口、相机接口、音频接口、网络接口等可以丰富车载导航系统的功能。 本文所研发的嵌入式车载导航系统经实验室调试，结果表明基本实现了设计要求。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：telukeji
基于彩色路径识别的视觉导航方法是当前自动导航小车领域的研究热点和方向。视觉导航是指根据地面路径和被控对象之间的位置偏差控制其运行的方向，因此，地面彩色路径图像的摄取及其识别处理就成为视觉导航系统中的基础和关键。在当前的视觉导航系统设计中，图像处理的硬件平台都是基于通用微处理器，嵌入式微处理器或者DSP进行设计的。这些处理器一个共同的特点就是数据串行处理，而图像处理过程涉及大量的并行处理操作，因此传统的串行处理方式满足不了图像处理的实时性要求。 鉴于微处理器这方面的不足，作者提出一种使用FPGA实现图像识别的并行处理方案，并据此设计一个智能图像传感器。该传感器采用先进的FPGA技术，将图像采集及其显示，路径的识别处理以及通信控制等模块集成在一个芯片上，形成一个片上系统(SOC)。其主要功能是对所采集的彩色路径图像进行识别处理，获得彩色路径的坐标及其方向角，并将处理结果发送给上位机，为自动导航提供控制依据。 本文将彩色路径的识别处理过程划分为三个阶段，第一阶段为颜色聚类识别，以获得二值路径图像，第二阶段为数学形态学运算，用于对第一阶段中获得的二值图像进行去斑处理，第三阶段为路径中心线的定位及其方向角的测量。图像传感器与上位机的通信采用异步串行方式，由于上位机需要控制该传感器执行多种任务，作者定义一种基于异步串行通信的应用层协议，用于上位机对传感器的控制。在图像的显示中，为了弥补图像采集的速率和VGA显示速率的不匹配，作者提出一种基于单端口存储器的图像帧缓冲机制，通过VGA接口将采集的图像实时地显示出来。 根据上述思想，作者完成了系统的硬件电路设计，并对整个系统进行了现场调试。调试结果表明，传感器系统的各个模块都能正常工作，FPGA中的数字逻辑电路能够实时地将路径从图像中准确地识别出来，.充分体现了FPGA对路径图像的高速处理优势，达到了设计预期目标，在一定程度上丰富了路径图像识别处理的技术和方法。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：ghostparker
纹理映射在计算机图形计算中属于光栅化阶段，处理的是像素，主要的特点是数据的吞吐量大，对实时系统来说转换的速度是一个关键的因素，人们寻求各种加速算法来提高运算速度。传统的方法是用更快的处理器，并行算法或专用硬件。随着数字技术的发展，尤其是可编程逻辑门阵列(FPGAs)的发展，提供了一种新的加速方法。FPGAs在密度和性能上都有突破性的发展，当前的FPGA芯片已经能够运算各种图形算法，而在速度上与专用的图形卡硬件相同。因此，FPGA芯片非常适合这项工作。 本文主要工作包括以下几个方面： 1、本文提出了一种MIPmapping纹理映射优化方法，改进了MIPmapping映射细化层次算法及纹理图像的存储方式，减少纹理寻址的计算量，提高纹理存储的相关性。详细内容请阅读第三章。 2、提出了一种MIPmapping纹理映射优化方法的硬件实现方案，该方案针对移动设备对功耗和面积的要求，以及分辨率不高的特点，在参数空间到纹理地址的计算中用定点数来实现。详细内容请阅读第四章。 3、实现了纹理映射流水线单元纹理地址产生电路，及纹理滤波电路的FPGA设计，并给出设计的综合和仿真结果。详细内容请阅读第五章4、实现了符合IEEE 754单精度标准的乘法、乘累加及除法运算器电路。乘法器采用改进型Booth编码电路以减少部分积数量，用Wallace对部分积进行压缩；乘累加器采用multiply-add fused算法，对关键路径进行了优化；除法器为基于改进型泰勒级数展开的查找表结构实现，查找表尺寸只有208字节，电路为固定时延，在电路尺寸、延时及复杂度方面进行了较好的平衡。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：yxvideo
