基于虚拟现实仿真的手术教学培训，因其不仅可以降低高额的训练成本，同时能对训练的结果提供客观的评估，正在被广泛运用于医学教育和医疗培训，来帮助外科医生和医学院的学生提高手术技能。随着外科手术机器人的出现，遥操作机器人手术成为一个令人兴奋的领域，该手术有望扩大手术范围，增强外科医生的手术能力。外科医生需要有效的培训，以掌握这一新的手术方式。基于此我们开了一个仿真环境，用于遥操作机器人手术技能的训练。该仿真环境集成了虚拟手术交互界面，病人数据的虚拟模型和虚拟手术工具；采用基于力反馈设备的双边控制结构实现对遥操作过程的模拟。外科医生可以练习如何使用主控制台对从动端的机械臂进行定位，同时获得立体视觉和实时的触觉感受。
上传时间： 2013-11-02
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稀薄燃烧进气模型
上传时间： 2013-11-13
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结构专业知识
上传时间： 2013-11-17
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介绍柴油机的高压油泵，喷油器的结构和原理。
上传时间： 2013-10-09
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遥控航空模型制作详细图文解是通过51控制航模的舵机。从而自制航模。
上传时间： 2013-10-24
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无刷直流电机结构 控制原理
标签： 无刷直流电机
上传时间： 2013-10-24
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基于稳态模型双馈异步风力发电机功率特性分析
上传时间： 2013-10-17
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基于稳态模型双馈异步风力发电机功率特性分析
上传时间： 2013-10-21
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CAN（Controller Area Network——控制器局域网）是一种由 CAN 控制器组成的高性能串行数据局域通信网络，是国际上应用最广泛的现场总线之一。它最早由德国 Bosch 公司于 1984 年推出，最初用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信。CAN-bus 总线模型符合 OSI 的 7 层结构；CAN-bus 规范已被 ISO 估计标准组织制定为国际标准。
上传时间： 2013-11-13
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伺服与变频：伺服与变频的一个重要区别是: 变频可以无编码器,伺服则必须有编码器,作电子换向用. 一、两者的共同点： 交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电 机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率 和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/2p ，n转速，f频率， p极对数） 二、谈谈变频器： 简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。现在很多的变频已经通过数学 模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的著名品牌的变频器都是采用这样方 式控制力矩，UVW每相的输出要加摩尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩 控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制 精度和响应特性要好很多。 三、谈谈伺服： 驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置 环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的伺服强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制 器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和 更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。 电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机 （一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变 化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而 是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就 可以直接驱动伺服电机！！！ 四、谈谈交流电机： 交流电机一般分为同步和异步电机 1、交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称"同步"。 2、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应 磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁 场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。。。所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。 3、对应交流同步和异步电机变频器就有相映的同步变频器和异步变频器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异步伺服，当然变频器里交流异步变频常见，伺服则交流同步伺服常见。
标签： 伺服
上传时间： 2013-11-17
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