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该文档为控制系统性能指标与PID控制律讲解文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………...

📅 👤 trh505
pid控制

客户在基于cortex-m3 的平台上使用FreeRTOS 系统提供的定时器功能时，意外发现定时器的精确度不够高。譬如，设置1 秒钟的定时器，理论上1 秒超时，并且执行相应的回调函数。但是调试却发现，有时回调函数是在1.4 秒后被执行！这对于精度要求较高的实时系统，是不能接受的！...

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freertos 定时器

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