在马达控制类应用中，正交编码器可以反馈马达的转子位置及转速信号.TM32F10x系列MCU集成了正交编码器接口，增量编码器可与MCU直接连接而无需外部接口电路。该应用笔记详细介绍了STM32F1Ox与正交编码器的接口，并附有相应的例程，使用户可以很快地掌握其使用方法.1正交编码器原理正交编码器实际上就是光电编码器，分为增量式和绝对式，较其它检测元件有直接输出数字量信号，惯量低，低噪声，高精度，高分辨率，制作简便，成本低等优点。增量式编码器结构简单，制作容易，一般在码盘上刻A.B.Z三道均匀分布的刻线，由于其给出的位置信息是增量式的，当应用于伺服领域时需要初始定位格雷码绝对式编码器一般都做成循环二进制代码，码道道数与二进制位数相同。格富码绝对式编码器可直接输出转子的绝对位置，不需要测定初始位置，但其工艺复杂、成本高，实现高分辨率、高精度较为困难。本文主要针对增量式正交编码器，它产生两个方波信号A和B，它们相差+-90.其符号由转动方向决定。如下图所示：图1：增量式正交编码器输出信号波形2 STM32F10x正交编码器接口详述STM32F10x的所有通用定时器及高级定时器都集成了正交编码器接口，定时器的两个输入TII和TI2直接与增量式正交编码器接口，当定时器设为正交编码器模式时，这两个信号的边沿作为计数器的时钟，而正交编码器的第三个输出（机械零位），可连接外部中断口来触发定时器的计数器复位.
上传时间： 2022-06-18
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双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-19
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首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运动学与逆运动学特性。其中，针对双足步行机器人的逆运动学问题，使用了解析法与数值法进行求解，并对上述两种方法进行了对比。其次，在针对双足机器人动态步行过程运动学特性的分析基础上，推导出双足步行机器人零力矩点（ZMP）的计算公式，该公式称为ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了机器人ZMP与机器人质心之间的关系。在此基础上，使用拉格朗日方法建立了双足步行机器人的动力学模型，其中包括单脚支撑阶段与双脚支撑阶段的动力学模型。为了方便得到双足步行机器人的步行模式，使用桌子——小车模型模拟机器人动态步行。使用该等效模型与2MP基本方程，本文设计了基于ZMP的双足机器人动态步行模式生成算法。生成步行模式之后，将机器人关节角时间序列带入机器人动力学模型计算，可以得到关节力矩时间序列。关节驱动器按照力矩时间序列控制关节运动即可实现动态步行。但是，考虑到数值计算等因素导致的误差累计，本文同时基于桌子—一小车模型设计了动态步行稳定控制器，该控制器的作用是通过修正期望ZMP轨迹调节机器人躯干的倾斜角度。最后，基于本文所设计的双足步行机器人逆运动学问题求解算法、动态步行模式生成算法与步行稳定控制器所组成的控制系统，采用开放源代码动力学引擎0pen Dynamic Engine 进行仿真验证。首先在三维虚拟环境中建立了双足步行机器人虚拟样机模型，其次设计了零重力环境下刚体运动实验与双足动态步行实验。验证了本文针对双足步行机器人动态步行所设计的控制方法的有效性。
上传时间： 2022-06-19
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本设计为42DRV8825基于stm32 控制， DRV8825 来实现驱动步进电机，正转 ，反转，32细分DRV8825是具有片上1/32 微步进分度器的2.5A 双极步进电机驱动器。该DRV8825驱动器打造color: rgb(5, 163, 94); text-decoration-line: none; font-family: 微软雅黑, 42步进电机驱动板外部有检测口，检测电机是否到位
上传时间： 2022-07-01
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无刷直流电机是是永磁电机的一种，如果换个角度看，它将是一个非线性、多变量的集成系统与微电子元器件、电力电子元器件有着精密联系，无刷直流电机正是伴随前两者出现的。无刷直流电动机优点很多，跟交流电动机一样，基本结构简单、工作运行可靠、维护修理方便等一系列优点都具备，而又与交流电动机的许多特性相似，如其工作运行效率高、没有励磁损耗以及调节速度的性能好等，故广泛应用于当今国民经济的各个领域，中小功率的调速系统正逐步被无刷直流电机调速系统所取代。无刷直流电机的关键技术之一是控制策略。本文采用双闭环调速控制系统，实现转速的抗干扰调节，使得无刷直流电机在稳态时无静差。文章详细介绍了无刷直流电机的基本结构、运行工作原理、研究目的和应用状况，建立简单的无刷直流电机数学模型，并利用强大的仿真平台，建立控制系统的仿真模型，对无刷直流电动机速度闭环控制系统进行仿真。通过对模型仿真，结果清楚的显示：该控制模型工作运行可靠、平稳，没有什么波动，具有良好的静、动态特性。
上传时间： 2022-07-24
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随着城市建设的不断发展，高层建筑不断增多。电梯作为高层建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。传统的电梯控制系统采用的是继电器逻辑控制电路，这种控制易出故障，维护不便，运行寿命短，占地空间大，正逐步被淘汰。为了提高自动控制系统的可靠性和设备的工作效率，设计了一套以PLC为核心控制器的电梯自动控制系统，用来取代以往的较复杂的继电器一接触器控制。系统的核心部分（控制部分）使用了日本三菱公司生产的FX2N-80MR型PLC，因为在核心控制部分采用的是软件程序控制，从而在保证电梯正常运行这个要求的情况下，大大的提高了电梯故障检查与维修的方便性和容易性，同时还克服了手动操作所带来的一些人为干扰因素，取得了良好的经济效益和社会效益.关键词：PLC；电梯；逻辑控制；程序设计
上传时间： 2022-07-25
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（161）资源包含以下内容：1. 温度监视器.2. 通过按键在3位一体的数码管上显示数字.3. 在IAR 环境下.4. pruotues仿真教程 pruotues仿真教程 pruotues仿真教程.5. 嵌入式系统设计的好书.6. i2c总线的verilog代码.7. 1、实验目的 掌握编写一般GUI程序的基本步骤.8. 红色飓风原理图.9. G代码生成软件.10. msp430F437三相电表DEMO(编译器 IAR 3.42A）.11. 键盘程序：基于cpld开发环境的4*4键盘程序.12. ADS下开发的A/D转换器AD7892及LCD显示程序.13. mcs51单片机键盘扫描程序.14. 给出了一种基于$3C2410嵌入式SoC的网络视频会议终端的实现方案.15. 在仿真软件protues7.1上仿真arm7的GUI的代码和protues的工程文件。是学习arm的一个好东西.16. c51的原理图啊.17. 温度传感器ds18b20的完整程序.18. 中兴MG815+CDMA模块USB转接原理图及PCB图（基于CP2102的USB TO RS232转接原理.19. Michael J. Pont 的嵌入式系统编程讲座1.20. PIC 的ip 有用的着的拿去看看吧 对于开发pci总线会有很大帮助的.21. AT91RM9260PMC程序,程序和ATMEL9260EK开发板配套.22. Embedded VC++ 4 Programmer s Guide.23. ylp2410的bootloader源码.24. McCraw-Hill - Wap A Beginner s Guide Ebook-fly.25. 能够实现步进电机的正转反转.26. 很好的资料和大家分享 飓风板的原理图.27. 文章的内容是有关嵌入式编程用到的工具-MAKE的中文手册..28. 飞思卡尔智能车摄像头的完整程序.29. STM32的程序.30. 基于PLC控制交流变频调速电梯系统的研究的一篇pdf格式说明文档。.31. This a GUI that manages DSP analysis functions for wav-files (e.g., speech signals). Two functions (.32. 《嵌入式系统设计与实例开发》王田苗 北航出版社.33. 嵌入式开发中用于自制JTAG的dll文件.34. 黑色经典系列 arm嵌入式系统开发典型模块.35. 51系列的软件包,有i2c驱动,各种芯片的介绍.36. 此程序是在AVR单片机atmega169P处理器的程序.37. 关于手机BOOTLADER相关.38. 华中机床的plc程序.39. 键盘的源码的程序.40. 是北京智心工作室的基于MPC8280设计的核心板使用手册.
标签： 微带天线
上传时间： 2013-06-14
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先进PID控制MATLAB仿真
上传时间： 2013-05-15
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MATLAB语言与自动控制系统设计
上传时间： 2013-05-15
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电视墙显示及控制技术
上传时间： 2013-04-15
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