娱乐 机 器 人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。本 文针 对 舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分 析 了 机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。硬 件 设 计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信;通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题:采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度;通过工2C总线扩展存储器，满足存放大量舞蹈动作数据的要求。软 件 设 计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。机器人行走过程中，采取数字PID算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。为 了 使 机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，提出一种基干音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
上传时间： 2013-10-14
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本文以upc1658c为核心，通过外加反馈电路过改变凡馈电阻值构成宽频带，高增益，进而实现有线电视信号（UHF/VHF）放大，其中还利用变压器来实现阻抗匹配，解决了频率过高时的电感问题。
上传时间： 2014-12-27
上传用户：ZOULIN58
有经验的开发工程师在使用RTC时经常会思考以下问题：怎样选择精度高的晶振；怎样选择晶振的匹配电容；PCF设计中怎样防止外部信号对时钟的干扰；怎样保证晶振起振可靠；怎样保证产品批量生产中时钟精度的一致性；怎样在产品批量生产中调整晶振的匹配电容。为了解决以上问题，NXP半导体公司历经数年研发，在2008年底推出了一款高精度的RTC芯片PCF2129。通过本文的实际测试，大家可以发现PCF2129作为业界首款内置晶振的RTC，能够彻底解决以上问题。下文将向大家介绍如何使用这款芯片，及如何调整PCF2129时钟精度。
上传时间： 2013-11-14
上传用户：18711024007
车辆行驶性能的好坏，不仅取决于发动机，而且在很大程度上还依赖于变速器及变速器与发动机的匹配。在汽车上使用的自动变速器大致有三类：液力自动变速器（Automatic Transmission，AT）、电子控制机械自动变速器（AutomaticMechanicalTransmission，AMT）和金属带式无级变速器（Continuously Variable Transmission，CVT）。前两种变速器都是有级或分段无级自动变速，无级变速器CVT避免了齿轮传动比不连续的缺点，具有传动比连续、传递动力平稳、操纵方便、可使汽车行驶过程中经常处于良好的性能状态、可改善汽车排放和降低燃油消耗等特点，真正实现了无级变速。我国的汽车工业与发达国家有较大的差距，通过研制无级变速（CVT）控制系统对缩小差距和世新纪发展我国民族汽车工业都具有十分重要的意义。
上传时间： 2013-11-11
上传用户：qingzhuhu
C51原理及相关基础入门知识 第一章：C51 流程控制语句一、分类条件语句、循环语句和开关语句。下面将对这些语句作详细介绍。（1） 条件语句条件语句的一般形式为:if(表达式)语句 1;else语句 2;上述结构表示: 如果表达式的值为非0(TURE)即真, 则执行语句1, 执行完语句1 从语句2 后开始继续向下执行; 如果表达式的值为 0(FALSE)即假, 则跳过语句1 而执行语句2。所谓表达式是指关系表达式和逻辑表达式的结合式。注意:1. 条件执行语句中"else 语句2;"部分是选择项, 可以缺省, 此时条件语句变成:if(表达式) 语句1;表示若表达式的值为非 0 则执行语句1 , 否则跳过语句1 继续执行。2. 如果语句1 或语句2 有多于一条语句要执行时, 必须使用"{"和"}" 把这些语句包括在其中, 此时条件语句形式为:if(表达式){语句体 1;}else{语句体 2;}3. 条件语句可以嵌套, 这种情况经常碰到, 但条件嵌套语句容易出错, 其原因主要是不知道哪个if 对应哪个else。例如:if(x>20||x<-10)if(y<=100&&y>x)printf("Good");elseprintf("Bad");对于上述情况,规定: else 语句与最近的一个if 语句匹配, 上例中的 else 与 if(y<=100&&y>x) 相匹配。为了使 else 与if(x>20||x<-10) 相匹配, 必须用花括号。如下所示:if(x>20||x<-10){if(y<=100&&y>x)printf("Good");}
上传时间： 2013-10-24
上传用户：Sophie
过载保护输入的使用:SPMC75F2413A芯片包含有过载保护电路。当过载保护输入引脚(OL)拉低时，该电路开始工作。过载保护输入信号通过FCK/4时钟采样。采样个数可以从0到15。有三种方法可以解除过载保护：由定时器比较匹配释放，延时释放或自动释放。当过载保护输入已经恢复高电平使可以使用以上三种方法释放。在过载保护期间可以设置为不禁止任何相位的输出，禁止所有相位的输出，禁止PWM相位的输出或所有的高/低相位依据其有效性被禁止输出。禁止方式是由(P_OLx_Ctrl.OLMD, x = 1, 2)选择的，电机驱动PWM输出在被禁止之前是由他们的瞬时开启状态决定的。被禁止的相位意味着将相位置于无效的电平。1.1.1 控制和状态寄存器P_OL1_Ctrl($7468):过载输入1控制和状态寄存器P_OL2_Ctrl($7469):过载输入2控制和状态寄存器
上传时间： 2013-11-15
上传用户：moshushi0009
MCP定时器产生中心对称PWM输出:PWM波是一种脉宽可调的脉冲波，用于交、直流电机的电压控制。PWM一共有两种调整方法，一是定频调宽、另一种是定宽调频。其中定频调宽是种最常见的脉宽调制方式，它使脉冲波的频率保持不变，只调整脉冲宽度。同时定频调宽的PWM波形也分为两种，一种是单边的PWM，另一种是中心对称的双边PWM。中心对称的PWM主要应用在需要对称PWM波形的场合，如半桥、全桥的双极性驱动等。中心对称的PWM的生成原理如图1-2所示：定时计数器工作在连续增减计数方式，在计数初值设置为0且比较值小于周期值的条件下，当增计数过程中计数值和比较值匹配时置位输出，而在周期匹配时会改计数方向为减计数，当减计数过程中计数值和比较值匹配时复位输出，当减计数到零时会改计数方向为增计数，开始下一个循环。因此中心对称的PWM的周期为设定周期的二倍，占空比为：%100))((×−TPRNTPR（N为比较匹配数据，TPR为周期寄存器的值）。比较值的改变会影响PWM的两边的波形，并且两边相对高电平的中心对称，这便是中心对称双边PWM波形的特点。如果比较值为零，那么PWM将一直输出高电平；如比较值大于等于周期值，则PWM会一直输出低电平，占空比为0。
上传时间： 2013-11-13
上传用户：sammi
MCP定时器产生边沿PWM输出:PWM波是一种脉宽可调的脉冲波，用于交、直流电机的电压控制。PWM一共有两种调整方法，一是定频调宽、另一种是定宽调频。其中定频调宽是种最常见的脉宽调制方式，它使脉冲波的频率保持不变，只调整脉冲宽度。同时定频调宽的PWM波形也分为两种，一种是单边的PWM，另一种是中心对称的双边PWM。单边的PWM的生成原理如图1-2：定时计数器工作在增计数方式，在计数初值设置为0且比较值小于周期值的条件下，当计数值和比较值匹配时置位输出，而在周期匹配时复位输出，同时清零计数器，开始下一个循环。因此单边PWM的占空比为：%100))((×−TPRNTPR（N为比较匹配数据，TPR为周期寄存器的值）。比较值的改变只影响PWM的单边波形，这便是单边PWM波形的特点。如果比较值为零，那么PWM将一直输出高电平；如比较值同周期值相等，则PWM会输出一个时钟周期的低电平，占空比近似为0；当比较值大于周期值，那么PWM将一直输出低电平。
上传时间： 2013-11-07
上传用户：moerwang
2.1.1 I/O接口基本概念1.为什么要引入接口微机和I/O设备的信息类型和格式可能不一样。微机和I/O设备信号传输处理的速度可能不匹配。不用接口， I/O直接接CPU，随着外设增加，会大大降低CPU的效率。I/O直接接CPU，会使外设硬件结构过于依赖CPU，对外设本身发展不利。2.接口的概念 定义：接口是CPU与“外部世界”的连接电路，负责“中转”各种信息。 分类：存储器接口和I/O接口。 位置：介于系统总线与外部设备之间。3.I/O接口与I/O设备不同I/O设备对应I/O接口不同。I/O接口受CPU控制，I/O设备受I/O接口控制。为增加通用性，I/O接口电路一般均具有可编程功能。微机的应用离不开外部设备接口的设计、选用和连接。2.1.2、I/O接口功能 数据缓冲功能：通过寄存器或锁存器实现。 存放数据的寄存器或锁存器称之为数据口。 接受和执行CPU命令功能： 存放CPU命令代码的寄存器称之为命令口， 存放执行状态信息的寄存器称之为状态口。 设备选择功能：CPU通过地址译码选择不同外设。 即CPU通过地址译码选择不同I/O接口和I/O接口中连接的不同的设备。 信号转换功能：协调总线信号与I/O设备信号。 转换包括信号的逻辑关系、时序配合和电平转换。 可编程功能：增加接口的灵活性和智能性。
上传时间： 2013-11-05
上传用户：jixingjie
晶振：12M TEMPER_L EQU 36H TEMPER_H EQU 35H TEMPER_NUM EQU 60H FLAG1 BIT 00H DQ BIT P3.3AAA:MOV SP,#70H LCALL GET_TEMPER LCALL TEMPER_COV LJMP AAA NOP ;------------------读出转换后的温度值 GET_TEMPER: SETB DQ ; 定时入口 BCD:LCALL INIT_1820 JB FLAG1,S22 LJMP BCD ; 若DS18B20不存在则返回S22:LCALL DELAY1 MOV A,#0CCH ; 跳过ROM匹配------0CC LCALL WRITE_1820 MOV A,#44H ; 发出温度转换命令 LCALL WRITE_1820 NOP LCALL DELAY LCALL DELAY CBA:LCALL INIT_1820 JB FLAG1,ABC LJMP CBA ABC:LCALL DELAY1 MOV A,#0CCH ; 跳过ROM匹配 LCALL WRITE_1820 MOV A,#0BEH ; 发出读温度命令 LCALL WRITE_1820 LCALL READ_18200 ;READ_1820 RET ;------------------读DS18B20的程序,从DS18B20中读出一个字节的数据 READ_1820: MOV R2,#8 RE1: CLR C
上传时间： 2013-10-09
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