本文为一个名叫 Besiding的双足机器人建立了完整的力学模型和控制模型，使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算，结果证实了文中模型的合理性和可行性。这个名为 Besiding的机器人有10个自由度，从机械学的角度看，其结构能实现基本的步行动作为了使建立的模型利于计算机控制和编程计算，文章采用了一种递推的 Newton Euler方法来建立机器人的力学模型，这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素，这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效，在这个基础上，文章对步行策略进行了设计，并得到了实现稳定的动态行走所必须满足的力学条件在 Besiding机器人的控制问题上，文章采用的是跟踪式的PD控制法，具体措施是首先把机器人的行走过程按一个很小的时间区间分成许多时间域，其次把机器人的力学方程在每个时间领域里线性化，然后在这个时间域内对机器人进行PD控制。其实这种控制方法允许对机器人控制系统的特性参数进行设计，这就更容易使控制系统达到我们的要求：另外，Besiding还添加一个控制环节，使其具有一定的鲁棒性，来抵消由于实际机器人的某些力学参数很难精确测量所带来的对稳定性的负面影响文章的最后对力学模型和控制用Maab进行了仿真计算，列出一些重要的计算结果，对稳定性、跟踪误差、响应性能等重要的控制指标进行了分析。其结果显示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的实用的。关键词：双足机器人、力学模型、动态步行、行走策略、控制模型、仿真计算
上传时间： 2022-06-19
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摘要：针对永磁同步电机速度估算及定子电阻变化引起的稳定性问题，根据模型参考自适应控制法的原理，在同步旋转坐标系下，提出永磁同步电机转速估算与定子电阻辨识的自适应律，建立永磁同步电机无速度传感器矢量控制系统及定子电阻在线辨识的数学模型.通过控制系统简化，确定调速控制系统中电流调节器与速度调节器的传递函数，并对电流调节器与速度调节器的控制增益进行了设计.仿真结果表明：控制系统对定子电阻变化鲁棒性好，转速估算与速度调节精度高，验证了本控制系统的可行性.关键词：永磁同步电机；无速度传感器；矢量控制；模型参考自适应；定子电阻；在线辨识；控制增益
上传时间： 2022-06-25
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温度是工业中极为常见的参数，几乎所有的工业系统中都有对温度比较严格甚至非常严格的要求，因此温度的控制在工业控制过程中占用很重要的地位。本文所选电阻炉模型是工业生产中十分常见的系统，同时也是一个具有非线性滞后性、惯性、不确定性等特点的被控对象。传统PID控制具有结构简单，参数调整方便等优点，所以应用十分广泛，但传统PID控制效果的好坏是基于对象数学模型建立的准确与否，所以对于像电阻炉这种对象模型复杂和难以确定精确模型的控制系统，就存在很大的局限性。因此会直接影响到系统的控制效果，达不到工艺要求。随着智能控制的发展，以模糊控制为基础的模糊PID控制发展日益完善，并且在温度控制中取得了比较好的控制效果。本设计以电阻炉为控制对象，以常规PID控制算法和模糊PID控制算法为理论依据分别对电阻炉进行温度控制。运用MATLAB软件仿真控制过程，通过在控制过程中不断改变普通PID控制器以及模糊PID控制器的三个参数来达到温度控制的目的。我们通过仿真结果可以看出，模糊PID控制无论在响应的快速性、抑制系统超调量，还是在抗干扰方面都具有比常规PID控制更好的优越性。本论文以实际对象进行控制，起到了良好的控制效果，对现实也具有一定的借鉴意义。
上传时间： 2022-07-18
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传统的整流装置是电网污染的主要来源,三相电压型PWM整流器具有输出电压恒定、能实现单位功率因数运行的特点,甚至可以实现电能回馈电网.该文主要研究了三相电压型PWM整流器,内容包括下列方面:原理、拓扑结构、数学模型、控制策略和硬件实现.建立数学模型是研究三相PWM整流器的有效手段.分别在ABC静止坐标系、αβ静止坐标系和dq旋转坐标系中建立了低频和高频数学模型.该文主要对电压矢量定向控制和直接功率控制这两种关于PWM整流器的控制策略进行了研究.电压矢量定向控制包括间接电流控制和直接电流控制,该文分别介绍了它们的原理.关于直接电流控制,建立了它的仿真模型,并介绍了数字化实现的方法.由于电网电压的谐波会恶化PWM整流器的工作性能,所以研究了改良的方法,并进行了实验验证.直接功率控制方法的主要特点是结构简单、动态响应快、抗干扰性能好.该文介绍了瞬时功率的概念、直接功率控制的原理和电压矢量选择的方法.由于传统的开关状态表是引起无功功率控制效果差的主要原因,所以提出了改造开关状态表的方法.仿真和实验结果验证了此方法的有效性.最后,对电压矢量定向控制策略和直流功率控制策略作了比较研究.关于硬件方面,介绍了主电路LC参数的计算方法、二阶有源滤波的设计方法、DSP2407的主要功能、IPM的驱动与保护.
上传时间： 2013-04-24
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太阳能发电在世界能源危机的今天飞速发展，已成为新能源的主流之一。逆变器作为主要的能量变换装置器件，其性能的好坏直接影响着整个光伏系统的效率。本文采用电压外环、电流内环的双环控制策略，保证了系统的动态响应速度快，稳态误差小。为此，论文主要对系统的电路拓扑结构、数学模型、控制方法以及基于FPGA的软件实现方法等技术进行了分析研究。 本文首先通过对几种常见的数学模型分析方法的比较，选择适合本文的数学建模方法。文中给出了逆变器的拓扑结构，详细论述了其工作原理，对该逆变器不同工作状态下的等效电路进行分析，并利用状态空间平均法建立了逆变器数学模型，确定主要元件的参数。 随后对当前比较流行的几种逆变电路的控制方法进行了对比分析。本文采用的基于SPWM控制的电压电流双环控制的算法，具有开关频率固定、物理意义清晰、实现方便的优点，保证系统的稳态误差小，动态响应速度快。通过分析几种最大功率跟踪算法各自的优缺点，最后给出了改进的最大功率跟踪算法，保证系统输出最大功率。 最后用FPGA实现了系统控制方案的设计。整机测试结果表明：该逆变器的性能指标基本达到了设计要求，验证了数学模型和控制策略的有效性和理论分析的正确性和可行性。
上传时间： 2013-07-25
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社会发展对内燃机车柴油机安全、节能、低污染等方面提出了更高的要求，传统的机械式控制已很难满足这些新要求。对机车柴油机采用电子控制技术成为当前提高柴油机乃至整车性能的一种有效方法。柴油机电子控制技术包含的范围很广，其中标定技术决定了电控系统中最佳控制参数的获取，从而影响着柴油机的工作性能，而喷油泵特性的标定是标定众多内容中首先要解决的问题，因此本文将机车柴油机电控系统中的油量特性标定作为研究重点，首先对电控单体泵的组成和原理进行了分析，确定了其作为机车应用的合理性；其次完成了电子燃油喷射控制单元的设计，并对其实验方法进行了研究。 喷油泵在匹配任何一种类型柴油机之前，其数学模型和控制特性应该基本确定，能不能使得被匹配的柴油机性能达到最佳水平，将取决于能否通过有效的标定方法来获得准确的喷油控制参数。本文在电子控制单元基本功能完成的基础上，充分利用现场总线技术的优势，在实现物理层和数据链路层接口的同时，针对标定应用进行了扩展，制订出一套完整的通信协议，并开发出上位机标定软件，使得电子控制单元与上位机之间建立起了良好的通信平台。标定系统的建立同时为机车故障诊断技术带来了新思路，本文提出了一种基于分布式机车控制网络的故障诊断策略，多个智能化节点可以共同来完成复杂的故障诊断操作，性能完备的网络构成和通讯协议使得大量故障信息的交互显得有条不紊。这种思路，对电控系统乃至整车的故障诊断技术的发展产生着深远的影响。 方案的确定，软硬件的设计，实验方法的分析，都必须结合真正的台架实验，在实验过程中不断的改进。本文最后，介绍了在机车厂单体泵试验台上进行的电磁阀驱动和油泵特性标定实验，从中获得了机车柴油机电控系统研究的宝贵经验，为后期的柴油机匹配实验打下了坚实的基础。
上传时间： 2013-04-24
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随着对电能质量要求的提高和数字化控制技术的发展，PWM整流器已受到国内外的普遍重视。DSP芯片功能强大、执行速度快、性能稳定可靠，在数字控制领域有着广泛的应用前景。文章首先在分析电流型PWM整流器的基本原理、数学模型和控制方法的基础上搭建了系统的PSIM仿真模型，继而设计了以TMS320LF2407A为控制核心的三相电流型PWM整流器控制系统，同时对实验过程中的软硬件进行了详细的介绍。最后给出实验波形，并进行了分析。论文工作为电流型PWM整流器在工业中的应用提供了参考。
上传时间： 2013-08-05
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在能源消耗日益增长、环境污染日渐严重的今天,在当今对可再生能源的开发利用中,风能由于其突出的优点而成为世界各国普遍重视的能源,风力发电技术也成为各国学者竞相研究的热点.而其中变速恒频风力发电技术因其高效性和实用性正受到越来越多的重视.无刷双馈电机是一种结构简单、坚固可靠、异同步通用的电机,可在无刷情况下实现双馈.它具有功率因数可调、高效率的特点,比较适用于变速恒频恒压发电系统中.该文在传统风力发电的基础上,致力于研究变速恒频风力发电技术,以作为变速恒频风力发电机用的笼型转子型式的无刷双馈电机为主要研究对象,进行了深入的研究,主要包括以下几方面:1.对国内外风力发电研究现状作了较为全面的综述,介绍了无刷双馈电机发展概况和国内外研究现状.2.研究了无刷双馈电机的原型及发展,基本结构和运行原理,电磁设计特点.解释了将无刷双馈电机应用于变速恒频风力发电的可行性和优越性.探讨了无刷双馈电机的特性.3.首次推导了适用于变速恒频风力发电无刷双馈电机的功率控制数学模型提出无刷双馈电机变速恒频风力发电系统的功率控制策略.通过仿真分析验证了模型和控制策略的正确性.4.研究了无刷双馈电机作变速恒频风力发电机运行时的定子功率绕组磁链定向矢量控制策略.5.在总结无刷双馈电机传统各种控制策略的基础上,探讨了智能控制在无刷双馈电机的应用.通过仿真分析验证了模糊功率因数控制策略的正确性.
上传时间： 2013-06-24
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随着嵌入式控制在工业领域的不断渗入，进入21世纪之后，基于ARM体系Linux操作系统的嵌入式一体化工业控制系统成为了工业控制的主要发展方向，ARM芯片不仅体积小，功耗低，而且功能强；Linux由于其开源，稳定以及成本低的优点，在嵌入式系统中得到了广泛的应用。 本文研究的主要内容是基于Linux操作系统ARM体系的嵌入式工控一体机设计与实现。该嵌入式工控一体机是基于Motorola公司研发的ARM9嵌入式系统和Linux操作系统的设备，整个系统体积小，结构精简，并有很高的执行效率。它根据特定的工业控制对象定制特定的模型与控制算法。另外，该设备自身还具备各种数字PID控制算法，实现PID闭环控制。可以应用于工业控制领域中的各类被控设备，以及为高校自动化控制实验和工业应用研究提供解决方案。它的软件编程由Qt集成开发环境实现，Qt是基于C++的针对构造图形用户界面（程序）所使用的GUI工具包，它速度块，易于使用，并具有很好的可移植性。 本文首先对嵌入式系统进行选型，然后提出了系统的软硬件整体架构和系统的启动流程。接着介绍了系统开发环境的搭建，包括启动加载器的设计和实现，Linux内核的移植，设备驱动程序的编写以及图形用户界面的实现。最后，详细介绍了一个具有创新性的案例作为该嵌入式Linux工控一体机作为通讯和控制终端的典型应用。 该嵌入式Linux工控一体机具有极好的实用性和应用前景，并且其设计和实现过程对于其它嵌入式平台也具有很好的参考价值。
上传时间： 2013-07-27
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传统的温度控制存在难以建立精确的数学模型以及控制性能较差等缺点，为此，在基本模糊控制理论基础上提出一种双输入单输出的双模糊温度控制器，根据系统不同的工作状态采用不同的模糊温度控制器。并结合单片机技术，设计了体积小、功能强的双模糊温度控制器，给出了温度控制器的硬件及软件设计思想与方法。该控制器简单易行，能有效改善温度控制性能，提高温度控制的稳定性。
上传时间： 2013-11-17
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