本文为一个名叫 Besiding的双足机器人建立了完整的力学模型和控制模型，使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算，结果证实了文中模型的合理性和可行性。这个名为 Besiding的机器人有10个自由度，从机械学的角度看，其结构能实现基本的步行动作为了使建立的模型利于计算机控制和编程计算，文章采用了一种递推的 Newton Euler方法来建立机器人的力学模型，这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素，这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效，在这个基础上，文章对步行策略进行了设计，并得到了实现稳定的动态行走所必须满足的力学条件在 Besiding机器人的控制问题上，文章采用的是跟踪式的PD控制法，具体措施是首先把机器人的行走过程按一个很小的时间区间分成许多时间域，其次把机器人的力学方程在每个时间领域里线性化，然后在这个时间域内对机器人进行PD控制。其实这种控制方法允许对机器人控制系统的特性参数进行设计，这就更容易使控制系统达到我们的要求：另外，Besiding还添加一个控制环节，使其具有一定的鲁棒性，来抵消由于实际机器人的某些力学参数很难精确测量所带来的对稳定性的负面影响文章的最后对力学模型和控制用Maab进行了仿真计算，列出一些重要的计算结果，对稳定性、跟踪误差、响应性能等重要的控制指标进行了分析。其结果显示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的实用的。关键词：双足机器人、力学模型、动态步行、行走策略、控制模型、仿真计算
上传时间： 2022-06-19
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我最新制作的机器人不可能涉及到所有的新技术。相反，通过对机器人中一些经过检验而证明可靠的模块进行部分改动，使得每一代机器人在前一代机器人的基础上逐渐向前发展进化。本书以章节独立的方式介绍了机器人从下意识的“粗糙原型”到“可爱精灵”逐渐“成长”的各个阶段。我采取的方法是对某个特定的部分或题材进行深入研究，而不是只停留在整体设计的表面。通过把注意力集中在某些模块和部件上，可以使你利用所需要的零件创造出具有个性化的机器人，而不是仅仅把我制作的机器人再一成不变地复制一次。现在邀请你到我的实验室来（直接穿过客厅，在厨房处向左转），让我们一起探讨机器人的奥秘和设计。读者对象本书适合于大学生、成年人和高年级的中学生。鼓励家庭成员参与机器人的制作。因为有些工作只有成年人才能安全地完成，在组建机器人的过程中，未成年人往往需要监护人的参与帮助。预备知识你需要具备电子学方面的基本知识及软件编程的一般经验。本书涉及到了很多不同模块和版本的机器人。所有读者应该能够制作第一代Roundabout机器人（在第13章中介绍）。当掌握了更多的应用知识及经验之后，就可以制作更高级的机器人了。
标签： 机器人
上传时间： 2022-06-25
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与编程相关的国家标准，需要的朋友可以下载......
标签： 工业机器人
上传时间： 2022-07-12
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（4）资源包含以下内容：1. I2C接口设计文档.2. 非常有用的自抗扰pid控制器程序。搞控制的可以看看。.3. 卡尔曼滤波在化工传热过程中的应用.4. 交通灯模拟控制器.5. uc/os操作系统的文件系统源码.6. 999秒的定时器.7. 24CXX的读写操作.8. 12864LCM的应用实例.9. 开发源代码的CPU卡的COS源程序。.10. 汇编语言编写的抢答器设计报告.11. 用汇编语言编写的步进电机的课程设计.12. 微型计算机接口枪答器课程设计.13. tcp/ip 协议的源码.14. 2500ad 的6502 编译器资料.15. 6502 的编译器的源码和文档.16. cc65 的编译器文档.17. 一个汉字显示的例子（嵌入式）.18. at29c040 card 读写程序源码.19. 嵌入式的命令行解释器.20. 研华数据采集卡PCI1713,PCI1720,PCL730测试程序.21. 在嵌入式系统DeltaSYSTEM中实现PING主机.22. 机器人的实时控制。VxWork,Windows系统在机器人控制方面的应用。链接来自 http://www.automationit.hut.fi.23. pci驱动程序的源代码.24. 在大型通信系统（机架插板式）中多块单板通过TDM总线.25. 嵌入式TCPIP协议.26. rtLinux源代码.27. pid学习资料代码.28. 多线程管理器源代码thread manager,VC开发的.29. s3c44b0的bootload程序.30. 在ADS和SDT上都可运行的S3C44B0的源程序.31. LCD的源代码.32. 在GNU上开发的应用程序源代码.33. 在线编辑WORD文档.34. 实时多任务系统内核分析.35. PLD实验参考源程序.36. 世界各国电话来电显示标准.37. 第十三届全国电源技术年会论文集锦.38. A CCITT-16 CRC calculator. The source contains both the calculated (smaller but slower) version, and.39. 8051 RC5 Decoder A simple RC5 decoder written in C . Written to emulate a SAA3049..40. 开源嵌入式数据库Berkeley DB-4.2.52.
上传时间： 2013-04-15
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（20）资源包含以下内容：1. tcp,ip,udp,ethernet等等的源程序.2. 使用iccavr的例子.3. 嵌入式系统启动代码.4. 编程修改网卡mac地址的方法.5. 用于IIC编程的文件.6. msp430 串口模拟程序.7. LCD多级菜单演示.8. 开发UC/GUI用的字体转换工具..9. phillips usb d12的应用程序.10. 飞利浦D12的区动安装及应用程序.11. OCM4X8C驱动 作者：孙新虎 sunxinhu@163.com 日期：200412.12. 面向实时嵌入式系统的GUI源代码.13. c语言写的一个多任务内核.14. 澳洲人写的Cortex,包括uC_IP协议栈.15. 通用数据采集系统成品,带论文的..16. 通用93c06-93c86系列C程序.17. vfd屏C语言驱动程序.18. eb55评估板例程 for ads.19. eb55板子例程for ads.20. eb55评估板例程for ads.21. eb55评估板例程for ads.22. TCPIP协议栈的实现.23. 字体显示.画点阵等嵌入式.24. 自动寻迹机器人的设计材料.25. PIC16c84编程器的制作资料.26. Porting VxDs from Windows 3 to Windows 95.27. 热电偶多路温度检测仪.28. avr用的jtag的例子.29. 这个使用usb的avr jtag ice的例子,同样有sch和pcb.30. win CE .net Serial port class lib.31. 5项步进电机驱动程序C96语言.32. 液晶z1602驱动程序(C语言).33. 位图转pcb 图.34. 步进电机驱动器的介绍.35. 用1543做数据采集的程序.36. r&s是一个可裁剪的抢先式实时内核.37. 386ex初始化程序。使用中断、定时器、串口。.38. AMI 主板的BIOS源码。.39. avr mega8 ad 数据采集源程序.40. avr mega8 使用计算机键盘的源程序.
标签： 模具设计
上传时间： 2013-05-30
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（36）资源包含以下内容：1. C51 I2C 驱动程序 含头文件.2. arm芯 ucos 下的开发框架.3. c8051f***的程序源代码.4. 新华龙单片机的flash用法.5. 用C8051F300设计锂离子电池充电器的解决方案.6. c8051f系列单片机 用过采样和求均值提高ADC分辨率.7. C6000指令集 是对C6000指令集的文档.8. VxWorks 编程手册 VxWorks 编程手册.9. proteus 6.7及其破解（绝对好用）.10. iic总线资料.11. 手机游戏礼包包 原理图采用OrCad软件或PowerPCB软件打开 好玩的很 快来试试吧.12. 红外测温计 红外线测温 自动化设计 原理图采用OrCad软件或PowerPCB软件打开 很完美.13. 9智能机器人礼包 智能机器人 单片机实现 功能齐全 运动流畅.14. 哈哈！终于找到了最新版本的UCGUI！ 增加了不少的功能.15. Nios II是一个用户可配置的通用RISC嵌入式处理器,这个文档详细介绍这个处理器的用法.16. 这是一个c语言写的a/d转换程序。利用i2c总线实现对24c02的存和取.17. 学ＤＳＰ时.18. 汉字液晶子程 液晶屏分为4行*12列汉字.19. 这是一个c语言描述的8位led显示的源代码.20. We demonstrate a method for encoding and decoding the [24,12,8] extended binary Golay code using a s.21. Training embedded apps to process speech may be as easy as finding the right 8-bit micro. Don t let.22. The CC1000 RF transceiver is very easy to interface with a microcontroller. The chip is configured.23. One of the most important issues affecting the implementation of microcontroller software deals wi.24. AVR单片机开发中.25. 作基于日立公司superh系列微处理器嵌入式操作系统bootloader源代码.26. touchsceen_test ├─ main.c C语言主源文件 ├─ AscII6x8.c Ascii字符6x8点阵显示格式数据 ├─ lcd.c LCD显示函数源文件 ├─.27. iic_test ├─ main.c C语言主源文件 ├─ iic.c IIC总线操作和24C040擦写函数源文件 └─ iic.h IIC总线操作和24C040写定义头文件.28. Nexperia系统声音实现的源码.29. 89C516RD+的两个AD转换程序,89C51是22.1184MHZ,有64KB Flash 256B(DataRAM)+1024B(Ext.RAM)的性价比很高的MCU.30. 网上收集的VC多线程开发、嵌入式开发文档.31. ucos-2在lpc2100上的移制例子。.32. mcf5307实验源代码.33. CPLD对DUSH的读写控制,LINUX下运行.解压即可..34. HART协议由Rosemount公司开发且已向每个使用者开放HART协议采用标准的Bell 202频移键控信号以1200波特通信以低电平加载于4mA~20mA模拟信号上.35. 中文MODBUS协议（完整版）涵盖协议基本内容。不用我多说了吧！自己看好了。.36. μC_OS-II在Nios上的移植（共同学习ucosII）.37. SST28F040读写源程序,C语言编写,方便移植.38. 基于ARM 的PDA拼音输入法源程序,c语言编写,方便移植.39. Cypress公司的USB芯片开发资料.40. at91 sam 系列arm7单片机程序下工具.
标签： 自动变速器
上传时间： 2013-06-18
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（67）资源包含以下内容：1. 这是一个实用的I2C应用实例.2. Far Memory Support is only available in the PK51 package. If you have an CA51, DK51, or Evaluation.3. 这是一个i2c通信协议的说明书.4. MSC 1210 A/D Conversion for 1 input signals (-2.5V ... +2.5V) Inputs pairs AIN0-AIN1 read in an in.5. 该程序是一个描述四角铁甲虫机器人调试过程的程序.6. 基于plilips ARM 芯片LPC2200系列,使用ADC模块的通道0、1进行电压的测量.7. LPC2200系列ARM芯片的FLASH功能测试,调用IAP服务程序.8. JEN-ZBKIT-A快速使用,Zigbee开发板最佳选择..9. Jennic5131简介.开发ZIGBEE的最佳选择芯片..10. Jennic5121芯片简介.开发ZIGBEE的最佳选择..11. 开发zigbee的最佳选择开发板,由陈工科技提供.开发板介绍..12. zigbee开发的最佳选择平台.陈工科技提供的开发板,软件使用说明.主芯片是使用jennic的SOC zigbee芯片..13. zigbee技术简要介绍.主要应用于家居智能,工业控制..14. 关于ZIGBEE的一些疑问点的解答.对于ZIGBEE入门非常有用..15. zigbee的一个应用方案.基于Zigbee无线通讯的智能卡设备设计概述.值得参考..16. 用avr mega128读取spi串行字库.17. 用AVR Atmega128驱动多串口芯片Tl164C554A的程序.18. readSD2000 c.19. 这是我自己编写的一个运用了中断.20. 这是一个用c语言实现一个主机到多个从机进行通信的51源代码.21. 使用串口下载vxworks映象的方法,在文章中包括了详细的操作步骤和相应图示.22. 基于AT91SAM9260的U-boot的源代码.23. 基于AT91SAM9260的bootloader.24. PIC控制1702 原理图+源程序.25. AT91SAM9260在WinCE操作系统下的BSP移植代码（Bin文件）.26. uCOSII 在LPC3180上的移植代码.27. ep9315开发板的原理图.原厂的作品,很好的参考.28. 自制C51编程器,附原理图+源程序,支持多种C51芯片烧写.29. 这是一个五分频电路设计.30. 10010序列检测.31. 以AT89C51为控制芯片设计时钟控制.32. cc2420 zigbee芯片的最新资料20070319.33. cc2430 zigbee芯片的最新资料20070319.34. 详细的无线键盘,鼠标,无线桥 开发文档.包含电路原理图,电路板光汇文件.FIREWALL, 驱动程序等.有此文档,就可以完全直接生产出来无线键盘,鼠标,无线桥.整个一套完整的解决方案..35. DSP课程设计,实现FFT算法,对初学者有参考价值.36. 没有错误的ARM9 -S3C2440 开发板原理图.37. 英文版zigbee协议.38. 学习cpld的朋友注意了.39. 数字竞赛抢答器的制作.40. ARM通讯程序,PC机测试 ARM通讯程序,PC机测试.
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上传时间： 2013-06-29
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（87）资源包含以下内容：1. 在nios II DE2开发板上开发的实时时钟.2. 绝对好用的M64-SD卡MP3程序.3. 实现各种算数逻辑运算 根据输入的指令不同.4. 温度测控完整开发档案。包括原理图.5. 好记星的控件,包括button,list,对文件操作.6. FPGA/CPLD VHDL语言实现SPI.7. RS232-光纤的CPLD调制解调源程序.8. 液晶显示.9. 嵌入式的简单测试程序.10. Sbc2410的原理图.11. 高质量的软件代码规范.12. 充电芯片的ORCAD原理图.13. 使用VerilogHDL语言实现硬件的开发模拟.14. 使用VerilogHDL语言实现硬件的开发模拟.15. 一个全的2410试验板的原理图核PCB图,可以直接用,适合想做开发板的新手.16. 三星公司流行的ARM芯片44b0的原理图和PCB；可以帮助有志于学习使用ARM的同事参考和使用.17. 基于51的多功能电子钟,多闹钟,温度测试.18. 2410的三星的3.5寸液晶驱动程序.19. 该程序采用C语言编写,是程序员编写菜单程序的通用典范..20. 水平直线挖掘的源程序.21. This program controls a BLDC motor in closed loop using PIC18Fxx31 devices. Hardware used is PICDE.22. 硬件I2C软件包.23. 应用matlabGUI工具设计了数据循环显示程序.24. avr祥例。 附原理图.25. NEXTCHIP的OSD开发工具,很好用的,支持256色,支持鼠标样式编辑,生成FNTFLT等格式的文件..26. 基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)的120MHz高速A_D采集卡的设计.27. at91sama3 IAR 环境下开发的例子.28. 此软件是ARM的键盘驱动软件.29. 此软件是云台控制软件.30. *本程序四位数码管作倒计时.P0为位选,P1数码管.P3.5输出(低电平).P3.0,P3.1串口通讯..31. 单片机资料at89c2051英文板详细资料.32. 介绍一种如何用DSP和CPLD控制插补的文章.33. 最近搞的一个51开发板的原理图.34. 一种51下载线的原理图.35. 电子跑表 基于DVCC设计的电子跑表,是微机原理课程设计的题目,欢迎大家参考.36. I2C汇编程序,用于100KB/S的I2C器件运用..37. ek-stm32f开发板测试程序,LCD+LED+按键.38. ps2键盘的时序介绍和开发程序.39. 东芝机器人处理器代码,sh2有时间学习很好！.40. 时钟分频电路实现精讲(19 pages)——意法半导体.
上传时间： 2013-05-16
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（130）资源包含以下内容：1. 武汉创维特的arm培训例程试验程序.2. 这是一个小车原理图,如果有设计不周到请提出建议.3. 用NiosII软核配置FPGA的C语言源程序.4. 用c语言写的niosii软核的多种外设测试程序.5. 介绍了MATLAB中GUI界面的一些基本的情况。有助于出学者对其有一个比较直观的认识。.6. EDA实验--RAM实验:利用-MegaWizard Plug-In Manager创建一个16×8的RAM.7. EDA实验--ROM实验:利用-MegaWizard Plug-In Manager创建一个256×16的ROM.8. 一个基于GUI的界面系统设计的程序.9. 基于AVR的mp3文件系统！里面有sd卡的fat32文件系统源程序.10. 这个是周立功公司的zlg文件系统的源代码 可以应用在小型嵌入式系统中.11. 13305控制320－240的源程序.12. 这个是非常不错的mp3源码.13. 经典的mp3源码程序.14. pc bios source code for emb.15. 3167cx4558数控机床200例 源程序.16. i2c的verilog代码.17. 书名：嵌入式系统Web服务器TCP-IPLean本书是一本TCP/IP网络的指导手册.18. Fedora Core 5功能强大.19. Nucleus任务调度算法原理及Nucleus优先级查找表的原理（有详细的文档及演示代码）。.20. AVR单片机的程序.21. AVR单片机的程序.22. LPC2220 的AD转换.23. 基于LPC2220的.24. 利用LPC2220内部的RTC功能.25. 使用LPC2220的UART1的Modem功能.26. u-boot.27. 不可多得的国外机器人制作技术资料.28. 单片机isp编程上位机源代码.29. 霍曼轨道的模拟图形.30. BinDCT算法描述,作为快速DCT算法适合嵌入式使用.31. 基于89S52的篮球计时计分器,实现外部中断和定时器的使用.用2803驱动共阳数码管..32. 一些关于微机的实验指导,帮助初学的人,容易理解.33. QQ64134703毕业设计 基于AT89C51.34. 1.04版opentcpip协议栈.35. n2cpu_nii5v1"：niosII开发手册.36. 关于嵌入式EVC编程语言书籍.37. S3C2410+飞利浦PWC视频采集.38. 本文详细介绍了一个最小S3C44B0X嵌入式系统（包括网口）的软硬件构架。.39. 里面内置了10多篇论文.40. 以视频的方式介绍了qt的相信安装过程.
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资源包含以下内容：1.安川机器人培训4.pdf2.安川机器人培训教程.pdf3.安川机器人培训第一课.pdf4.安川机器人培训第三课.pdf5.安川机器人培训第二课.pdf6.安川机器人操作及编程简易教程.pdf7.安川机器人选型手册(全).pdf8.安川焊接机器人焊接系统构建焊接功能设置气体保护焊培训.pdf9.安川首钢机器人介绍_2012.pdf10.安川机器人手册培训教程合集
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