自1995年美国推出世界上第一台Unimate型机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，焊接从一开始就是工业机器人应用最重要的领域之一，焊接机器人能显著提高焊接质量和工作效率，减轻工人的劳动强度，降低生产成本和对工人操作技术的要求，它的广泛应用和国产化、产业化，对实现我国在21世纪前半叶成为世界制造强国的目标具有非常重要的意义。本文针对一台6R焊接机器人，系统分析了其动力学性能和结构特性。首先运用D-H方法，建立了该机器人的连杆坐标系，在此基础上，推导了机器人的运动学正反解、求解了机器人的雅可比矩阵；对机器人进行了详细的静力学、动力学分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab编程实现了机器人的运动学可视化仿真，直观地反映了机器人各关节变量与末端位姿矩阵之间的关系，为机器人的三维图形仿真提供了参考；利用Matiab/Simulink建立了机器人的动力学仿真模型，编制了相应的Matlabi算程序，通过动力学仿真，得到了运动过程中机器人各关节驱动力矩的变化曲线，为合理选择驱动电机、轴承等关键零部件以及机器人的实时和最优控制提供了依据针对机器人操作机的机构优化设计，对机器人关键承载部件进行了分析和简化，建立了关键承载部件的有限元分析模型，选取了最危险的受力状况作为分析工况，对各部件进行了静力分析，得到了各部件的应力和位移分布，获得了各部件的最大变形，对机器入局部刚度进行了评价。
标签： 工业机器人
上传时间： 2022-05-30
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随着微电子技术和电力电子技术的发展，伺服运动控制系统已经从模拟控制发展到全数字控制，其性能不断提高，在工业机器人、数控机床等设备中获得了广泛应用.基于现场总线网络的伺服运动控制系统以其高可靠性、快速性和稳定性成为伺服运动控制系统的发展趋势。德国倍福公司提出的EtherCAT工业以太网技术在数据链路层采用了实时调度的软件核，并提供了过程数据传输的独立通道，提高了系统的实时性：该网络还具有灵活的拓扑结构，简单的系统配置，较低的构建成本等特点，适合应用于运动控制领域。目前，该网络受到了运动控制开发商的广泛关注。本文以海洋研究领域的造波机系统开发为背景，利用EtherCAT从站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335开发了EtherCAT从站设备，构建了一主一从的EtherCAT网络结构实现了伺服系统精确的位置控制。论文首先对伺服运动控制系统的概念、特点进行了介绍，对其各个组成部分进行了详细分析，并结合实践经验给出了自己的观点，就目前广泛应用于网络运动控制中的两种总线网络进行了介绍。其次，详细分析了EtherCAT网络的原理、技术特点及主从站关键技术。结合本文的系统设计，介绍了1公司最新推出的用于1业控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系统设计中用到的几个运动控制模块与通讯模块，并给出了相应寄存器配置。最后在对EtherCAT网络和DSP芯片TMS320F28335研究基础上，开发了EtherCAT从站设备，避免了造波机系统中脉冲+方向位置控制方式长线传输的缺点，给出了开发系统的总体框架及主从站实现的关键细节，并给出了相应的实验结论。本设计充分发挥了EtherCAT工业以太网络实时数据传输的功能和TMS320F28335 DSP芯片运动控制功能，实现了运动系统高精度的位置控制。
上传时间： 2022-06-01
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内容简介本书针对职业院校的学生特点，贯彻落实“以服务为宗旨，以就业为导向，以能力为本位”的职业教育思想编写而成。本书内容包括机器人机身的组装，机器人基本动作的实现与调试，机器人各种输入输出设备的调试，机器人制作与创新等内容。本书可作为职业院校机电技术应用专业及相关专业的教学用书，也可作为培训用书。工作要求目前，机器人大多采用可充电电池供给能量，电动机带动机器人的轮胎，推动轮式机器人运动，通过程序来改变机器人的各种运动状态，达到控制机器人的目的。电动机与轮胎的正确安装是机器人制作的重要步骤。机器人的机身上安装有控制主板、电池和轮胎，通过使用不同的传感器和各种执行机构，可以组合成能够完成不同任务的机器人。
标签： 机器人
上传时间： 2022-06-24
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本书在综合大量的技术文献资料基础上,结合作者从事的研究工作 从数学角度系统地论述了机器人操作的运动学、动力学、控制及运动规划。本书内容反映了近年来机器人领域的主要研究成果。本书共九章，包括绪论，刚体运动飞机器人运动学、机器人动力学及控制、多指手运动学、机器人手的动力学及控制机器人系统的非完整约束、非完整运动规划和机器人操作的研究展望。第二章至第八章含有丰富的实例，并附有小结和大量的习题。本书可作为有关专业研究生的教材，也可供从事机楛人飞自动控制等领域工作的科研和工程技术入员参考。
标签： 机器人
上传时间： 2022-07-10
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摘要：为了直观的对微创手术机器人进行运动分析，首先建立机器人逆向运动学数学模型，并在Matlab中完成逆解程序编写。同时在Solidworks中建立相应的三维模型，利用SolidWorks Morion对机器人进行了运动轨迹规划和仿真，验证了位置反解的正确性。为了使运动规划和仿真更加直观、简单，需要设计运动仿真前界面。因此，基于LabVIEW强大的前面板功能设计出运动仿真人机交互界面，基于LabVIEW SoftMotion模块丰富的运动函数完成机器人末端轨迹规划，最后将LabVIEW、SolidWorks和Motion设计工具集成到一起，对机器人进行了运动仿真，实现了对运动过程的参数化控制。
标签： labview solidworks 微创手术机器人
上传时间： 2022-07-11
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该项目是基于嵌入式开发平台的机器人，这个机器人主要使用树莓派和arduino作为核心控制，在互联网这个大的平台上进行机器人的工作和维护、主要使用环境是在室内。机器人系统运行的环境是Linux系统、主要是C、Python、PHP等语言、系统需要局域网或者公网的网络环境。计划实现环境监控及报警、安全防护、文体办公，家庭娱乐、媒体影音、出行天气等功能，机器人作为家庭里的小管家，当室内没人的时候，机器人在室内自主巡航进行环境检测、安全报警等并随时向用户提供家里情况，比如室内温度、煤气检测并实时上传到互联网。使用云服务器，大数据等。用户可以通过网页，或者微信对机器人进行一个部署。并且会报警处理一些事情，例如降温功能，人脸检测报警等。当用户在家时，机器人可以为用户播放音乐、电影、语音识别聊天等，而且还会抓取网络新闻、发送微博、邮件、生成扫描二维码、文字提取等功能都已经可以实现。另外该机器人已经实现了自主无线充电。
上传时间： 2022-07-23
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智能机器人硬件功能模块介绍1.核心控制板：raspberry b+（树莓派B+）：一种卡片式电脑。树莓派是只有信用卡大小的卡片式电脑，其系统基于Linux。截止至2012年6月1日，树莓派只有A和B两个型号，主要区别：A型：1个USB、无有线网络接口、功率2.5W,500mA、256MB RAM；B型：2个USB、支持有线网络、功率3.5W，700mA、512MB RAM。2.底层电路驱动芯片：Arduino 。Mega2560的处理器核心是ATmega2560，同时具有54路数字输入/输出口（其中16路可作为PWM输出），16路模拟输入，4路UART接口，一个16MHz晶体振荡器，一个USB口，一个电源插座，一个ICSP header和一个复位按钮。Arduino Mega2560也能兼容为Arduino UNO设计的扩展板。3.底层硬件：驱动电路、控制电路 包括（ln298、hc-06蓝牙模块、舵机、摄像头、麦克风、无线网卡、电机、地盘、传感器若干、材料等） 4.工作原理：树莓派用来处理上层指令、运用大型代码、和代码整合等，例如：人脸识别、语音识别、邮件发送、环境数据上传到互联网、获取网络指令等。通过串口通讯和底层驱动芯片arduino进行交互，和数据传输。arduino则负责底层电路的驱动、环境检测、快速机动、预报处理等工作1.该项目中我们自主研发了一套无线充电设备，最大的转换效率可以达到40%，安装在机器人的底端，可以实现机器人长时间的工作而不需要人为去充电，解决了用户不在家机器人也能正常工作的问题。该项目已经获得了专利。
上传时间： 2022-07-25
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该项目是基于嵌入式开发平台的机器人，这个机器人主要使用树莓派和arduino作为核心控制，在互联网这个大的平台上进行机器人的工作和维护、主要使用环境是在室内。机器人系统运行的环境是Linux系统、主要是C、Python、PHP等语言、系统需要局域网或者公网的网络环境。计划实现环境监控及报警、安全防护、文体办公，家庭娱乐、媒体影音、出行天气等功能，机器人作为家庭里的小管家，当室内没人的时候，机器人在室内自主巡航进行环境检测、安全报警等并随时向用户提供家里情况，比如室内温度、煤气检测并实时上传到互联网。使用云服务器，大数据等。用户可以通过网页，或者微信对机器人进行一个部署。并且会报警处理一些事情，例如降温功能，人脸检测报警等。当用户在家时，机器人可以为用户播放音乐、电影、语音识别聊天等，而且还会抓取网络新闻、发送微博、邮件、生成扫描二维码、文字提取等功能都已经可以实现。另外该机器人已经实现了自主无线充电。
标签： 智能机器人
上传时间： 2022-07-25
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东南大学 机电传动控制2 东南大学 材料与成形技术基础 东南大学 可编程控制器 东南大学 机械制图与CAD 东南大学 机器人原理及应用
上传时间： 2013-07-14
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智能机器人传感技术.pdf 远程遥控的类人机器人系统.pdf 遥控机器人.pdf 现代机器人学.pdf 机械手——理论及应用.pdf 机械电子学.pdf 机器人应用技术.pdf 机器人视觉技术.pdf 机器人入门.pdf 机器人技术讲稿.rar 机器人技术导论.pdf 机器人和机械手控制系统.pdf …………
上传时间： 2013-07-12
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