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· 摘要：  辅助显微手术机器人(RAMS)的软件系统运行于PC及DSP,作为重要子系统,是RAMS精确、稳定运行的关键.介绍了机器人的计算机与电子控制系统之体系结构,阐述了软件系统的设计,给出HPI引导加载功能的实现,讨论了主从和PC控制的工作模式下多轴运动控制DSP软件的实现...

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