摘要: 智能机器人仿真系统，由于智能机器人受到自身多传感器信息融合和控制多样性等因素的影响，仿真系统设计主要都 是以数学建模的形式化仿真为主，无法实现数学建模与场景实现协调仿真。为此，首先分析两轮移动机器人数学运动模型， 然后设计与机器人控制系统相关的传感器数据采集分析、机器人智能自动控制和人工控制等模块，以实现机器人控制的真 实场景。仿真系统利用 LabVIEW 设计控制界面，并结合 Robotics 工具包的建模、计算和控制功能。仿真结果表明设计的平 台更适合教学和实验室研究，并可为实际的物理过程提供数据参考和决策建议。 关键词: 机器人; 虚拟; 系统仿真 中图分类号: TP242 文献标识码: B1 引言 随着测控技术的发展，虚拟仪器技术已成为工业控制和 自动化测试等领域的新生力量［1］。而机器人作为一种新型 的生产工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领 域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术。目前 机器人仿真系统主要集中在复杂的机器人数学模型构建与 形式化仿真，无法实现分析机器人运动控制的静态和动态特 性，更加无法实现控制的真实场景［2］。为了改善专业控制软 件在硬件开发周期较长的缺点，本文拟建立一个基于通用软 件的实时仿真和控制平台，以更适合教学和实验室研究。本 文以通用仿真软件 LabVIEW 和 Robotics ［3］为实时仿真与控 制平台，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后台 进行系统模型和优化控制算法计算，使其完成机器人控制系 统应有的静态和动态性能分析，不同环境下传感器变化模拟 显示以及目标路径形成等功能。 2 系统构成 仿真系统的构成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 碍检测、智能控制和人工控制模块。其中主要对人工控制和 智能控制进行程序设计。仿真运行时，障碍检测一直存在， 主要是为了在智能控制模式下的智能决策提供原始数据。 在人工控制模式下，障碍检测依然存在，只不过对机器人行 动不产生影响，目的是把环境信息直观
标签： 智能机器人
上传时间： 2022-03-11
上传用户：
LED音乐频谱制作教程 原理图文件 参考设计源码利用 51 单片机制作 LED 频谱显示的原理： 1、选择一款具有高速 ADC 采样的单片机，采集音频信号的电压幅度，比如 WQX 推荐是 STC12C5A60S2.该单片机具有 8 通道 10 位 ADC 采样封装模块。每秒钟可以采样 25 万次。满足 我们的设计需要。传统的单片机开发板自带的 ADC0804 采样速度不能满足。不推荐。 2、采样结果，通过 FFT 运算，得出各种频段的幅度值。分别保存在 15 个字节的数组变量 中。我们人耳能够听到的极限频率是 20Hz--20KHz 。但是 我们平时的音乐歌曲的频段大概是 100Hz---4KHz（极少部分乐器的频率能达到 6K 以上）。所以，我们的显示频率范围定为 100Hz---4KHz 。 3、利用 IO 口驱动 8*15=120 颗 LED 组成的矩阵灯点。显示 15 个频段的幅度值。并且，多 添加一行作为平面，让效果更美观
标签： stc12c5a60s2 led 音乐频谱
上传时间： 2022-04-11
上传用户：默默
这是一本关于 C 语言的数组和指针的书。一定有很多人感到纳闷：“都哪朝哪代了，还出版 C 语言的书。”C 语言确实是非常陈旧的语言，不过也不可能马上放弃对它的使用。至少在书店里，C 语言方面的书籍还是汗牛充栋的，其中专门讲解指针的书也有很多。既然如此，还有必要旧瓶装新酒吗？这才是最应该质疑的吧。但是，每当我看到那些充斥在书店里的 C 语言入门书籍，总会怀疑这些书的作者以前根本没有使用 C 开发过大规模的系统。当然，并不是所有书的作者都这样。指针被认为是 C 语言中最大的难点，对它的讲解，很多书都搞得像教科书一样，叙述风格雷同，让人感觉有点装腔作势。就连那些指针的练习题，其中的说明也让人厌倦。能够炮制出这样的书籍，我想一般都得归功于那些连自己对 C 语言语法都是一知半解的作者。特别是面对那些在封面上堂堂正正地印上“第 2 类信息处理考试”1字样的书，这种感觉更加强烈。
标签： 指针
上传时间： 2022-04-11
上传用户：
EES软件中文教程EES 是工程方程解答器的英文字母的首字母缩写词。 EES 的基本功能是解代数方程组。EES 也能解差分方程、 有复杂变量的方程、 做工程优化、 提供线性和非线性回归并可绘出良好的二维图形。 EES 的最早版本开发于 Apple Macintosh 计算机和 Windows 操作系统。这本使用手册描述了基于 Windows 操作系统的 EES 版本， 包括 Windows 95/98/2000 和 WindowsNT4。EES 和现有的方程组数值解程序之间有两个主要的差别。 首先，EES 自动识别和求解必须同时求解的方程组。这个特点简化了用户的工作并可使解答器永远在最佳效率下工作。 其次，EES 提供了很多对工程计算非常有用的内置数学和热物性函数。 例如， EES 中内置有蒸汽性质表， 根据任意两个物性参数就可通过调用一个内置函数而获得其它的物性参数。 对于大多数制冷剂 (包括一些新的混合制冷剂 )、氨、甲烷、二氧化碳和很多其它流体，也提供了类似的功能。 空气性质表是内置的，很多常用气体的 psychrometric 函数和 JANAF 表中的数据一样也是内置的。同样也提供了这些物质的迁移性质。虽然 EES 中的数学函数和热物性函数库是强大的，但是并不能完全满足每个用户的需要。 EES 允许用户用 3 种方式输入他 /她自己的函数关系式。首先，在 EES 中插入和添加表格数据非常方便，这样列表数据可以在方程组的求解过程中直接使用。其次， EES 语言支持用户用类似于 Pascal和 Fortran 语言编写的函数和子程序。 EES 也支持用户自己用 EES 语言编写的模块，这些模块可以被其他 EES 程序调用。那些函数、子程序和模块可以当作文件储存，当启动 EES 时这些可自动读取。第三，用任何一种高级语言 (例如 Pascal、C 或者Fortran)编写的外置函数和子程序，可以通过使用 Windows 操作系统的动态连接程序库的功能而动态连接到 EES。添加的函数关系式的这三种方法为扩展 EES 的功能提供了非常强有力的手段。
标签： ees软件
上传时间： 2022-05-09
上传用户：aben
本课题的目标是开发一个企业对员工的出勤情况进行记录和管理的考勤系统。课题主要采用了文献研究、需求调研与分析、系统设计与测试等方法，分析了RFID技术的核心原理及关键难题，学习和掌握了RFID的多种编码原理，根据设计的实际需要选择125kHz低频RFID卡片。设计了一款低成本高性能的RFID卡片读写器。根据软件开发理论、信息系统开发理论、项目管理理论等进行分析、指导并设计出基于RFID卡的身份识别考勤系统。RFID卡片读写器在电路设计上需要突出实现低成本高性能，而考勤系统则突出了方便简洁的管理功能。 整个RFID考勤系统主要包括三个子系统（或模块）：RFID卡片读写器、无线/串行通信模块、身份识别考勤系统。读写器解码并将卡片的身份信息通过串口/无线通信模块发送给PC机的身份识别考勤系统进行考勤记录与管理，实现了从RFID卡片读取、数据传输、考勤记录与统计等一系列功能的完整系统实现方案，改进了现有的考勤方式，提高了考勤效率。 系统硬件部分的工作包括：RFID卡片读写器的单片机控制电路设计、读写器的RFID调制解调射频前端电路设计、NRF24L01无线通信模块设计、PL2303的USB-UART串行通信模块设计。 系统软件部分的工作包括：嵌入式软件（下位机）和PC端软件（上位机）两部分，其中嵌入式软件又包括EM4100卡片读取与曼切斯特码解码程序设计、NRF24L01无线通信程序设计、UART串行通信程序设计、系统状态指示程序设计、通信数据流和数据包处理等；上位机软件包括ACCESS建立数据库、基于Visual C++的数据库SQL语言操作、USB-UART串行通信与数据流处理、LZW数据压缩与解压缩、用户界面的设计与消息响应等。 论文的结构安排为：第一章引言，主要介绍了本文的选题背景、主要研究内容、研究的目标和意义以及研究的思路和方法；第二章从发展过程和应用趋势等几个方面阐述了RFID技术及其基本理论；第三章按各个模块逐一对考勤系统的硬件电路设计进行了详细的阐述；第四章主要介绍考勤系统的软件设计所需要涉及到的基础知识和理论；第五章则详细地阐述了考勤系统的软件设计细节，包括读写器的嵌入式软件设计、系统PC端软件的需求分析、系统PC端软件设计、系统的数...
上传时间： 2022-05-23
上传用户：
hex文件于bin文件转C文件数组工具，可以将单片机生成的hex文件和bin文件转成.c文件的数组工具
标签： hex文件
上传时间： 2022-05-25
上传用户：
一、引言自1956年IBM推出第一台硬盘驱动器IBM RAMAC 350至今已有四十多年了，其间虽没有CPU那种令人眼花缭乱的高速发展与技术飞跃，但我们也确实看到，在这几十年里，硬盘驱动器从控制技术、接口标准、机械结构等方面都进行了一系列改进。正是这一系列技术上的研究与突破，使我们今天终于用上了容量更大、体积更小、速度更快、性能更可靠、价格更便宜的硬盘。如今，虽然号称新一代驱动器的JAZ，DVD-ROM，DVD-RAM，CD-RW，MO，PD等纷纷登陆大容量驱动器市场，但硬盘以其容量大、体积小、速度快、价格便宜等优点，依然当之无愧地成为桌面电脑最主要的外部存储器，也是我们每一台PC必不可少的配置之一。二、硬盘磁头技术1、磁头磁头是硬盘中最昂贵的部件，也是硬盘技术中最重要和最关键的一环。传统的磁头是读写合一的电碗感应式磁头，但是，硬盘的读、写却是两种截然不同的操作，为此，这种二合一磁头在设计时必须要同时兼顾到读/两种特性，从而造成了硬盘设计上的局限。而MR磁头（Magnetoresistive heads），即磁阻磁头，采用的是分离式的磁头结构：写入磁头仍采用传统的磁感应磁头（MR磁头不能进行写操作），读取磁头则采用新型的MR磁头，即所谓的感应写、磁阻读。这样，在设计时就可以针对两者的不同特性分别进行优化，以得到最好的读/写性能。另外，MR磁头是通过阻值变化而不是电流变化去感应信号幅度，因而对信号变化相当敏感，读取数据的准确性也相应提高。而且由于读取的信号幅度与磁道宽度无关，故磁道可以做得很窄，从而提高了盘片密度，达到200MB/英寸2，而使用传统的磁头只能达到20MB/英寸2，这也是MR磁头被广泛应用的最主要原因。目前，MR磁头已得到广泛应用，而采用多层结构和磁阻效应更好的材料制作的GMR磁头（Giant Magnetoresistive heads）也逐渐普及。
上传时间： 2022-06-18
上传用户：
超声波电机（Utrasonic Motor简称USM）是一种新型的微特电机，有别于传统的电磁电机。在本文引言中，说明了USM与传统电磁电机相比的主要优点、基本组成及应用前景，同时说明了开展专用USM的驱动电路研究工作的背景及主要工作内容，作者要完成设计、样品加工及应用三部分工作等，此论文就是这三部分研究工作的总结。首先，根据对驱动电路的要求，结合国内外传统压电马达驱动电路的系统方案，设计出专用超声波电机的驱动电路的系统方案。在本方案中增加了位置检测与归零单元，去掉了频率跟踪单元，采用DSP作为控制单元，整合了电机驱动信号产生、电机选择与启动、位置检测信号处理和特殊信号译码等功能，有利于电路小型化和稳定性。方案具有新颖和独特性。其次，详细介绍了利用仿真与实际调试相结合的方法，完成了推挽逆变电路及升压脉冲变压器的工程设计和调试，着重解决了浪涌及功率开关管保护等问题，注意了变压器绕制工艺与漏感的关系。采用DSP芯片实现了多种控制和软、硬件结合，给出了用C语言编写的程序，重点解决了程序的调试与抗干扰问题。采用独特的数字编码方法，实现了位置检测的结构设计，完成了性能初步调试以及与DSP组成闭环系统，消除电机不断步进引起的空间位置上的积累误差，实现了电机步进误差归零的技术要求。设计了电路工程板图，完成了样机两台的加工和调试工作，与超声波电机进行了匹配调试实验，重点解决了阻抗匹配问题，达到了驱动电路的设计指标，实现了设计、加工、匹配调试三解工作的基本，aCn.coinal最后，根据前一段工作，提出了一些今后工作的意见，特别是工程应用化与集成化方面的研究想法。关键词：超声波电机，驱动电路，DSP，脉冲变压器，位置检测与归等
上传时间： 2022-06-18
上传用户：bluedrops
1.1 模组说明RON132系8 列无线模组是基于 SEMTEC开H发的一款远程大容量网络系统解决方案 SX1278开发的，除传统的GFSK调制技术外，新型的SX127x平台还采用了LoRa（远程）扩频技术。该模块具有高效的接收灵敏度和超强的抗干扰性能。该系列模组可以非常容易地嵌入到现有产品或系统的当中，使通信不再采用有线连接，客户只需在原有的微控制器件编译自定义的通讯协议，即可激活双向通信实现数据传输。注：本模块是基于SX1278加了PA，通过二种电压实现大功率发射电路，在3.3V供电情况可以实现500mW的发射功率，在5V供电下可实现1000mW的功率，但软件初始化时候建议发射功率按照本公司指导设定，不然功率会失真影响传输性能。软件和RON1328 ，SEN218,SEN238 通用。1.2. 模组性能FSK/GFKS技术, LoRa （远程） 扩频技术半双工通信超强抗干扰性（信道抑制比： 56db）高接收灵敏度-139dbm.ISM多波段, 不需要申请频率免费使用.多频率可选，多种传输速率. 可在FDMA及调频技术中应用.智能复位、低电压监测，定时唤醒、低功耗模式、休眠模式低功耗接受电流： 10-12mA256位FIFO TX/RXISSI 信道侦测功能传输模式： FIFO/直接模式（推荐FIFO包模式）配置： AFC/空中唤醒功能/ 低功耗/ 载波侦听/FEC纠错/AEC加密1.3. 应用市场1) 远程遥控和远程数据采集系统2) 无线抄表（水表、电表、气表）3) 无线点菜机、油田、矿区、工地、工厂等原有485/232接口系统4) 工业数据采集、传输、智能控制系统5) 无线报警系统6) 智能家具系统7) 婴儿监控系统/ 医院寻呼系统8) 无线小数据传输系统
标签： 无线模块
上传时间： 2022-06-19
上传用户：xsr1983
1. 文档概述1.1. 文档目的本文档描述对SPI-4.2 协议的理解，从浅入深地详细讲解规范。1.2. SPI-4.2 简介SPI-4.2 协议的全称为System Packet Interface ，可译为“系统包接口” 。该协议由OIF（ Optical Internetwoking Forum ）创建，用于规定10Gbps 带宽应用下的物理层（ PHY）和链路层（ Link ）之间的接口标准。SPI-4.2 是一个支持多通道的包或信元传输的接口，主要应用于OC-192 ATM 或PoS 的带宽汇聚、及10G 以太网应用中。1.3. 参考资料1) SPI-4.2 协议的标准文档。2) 中兴公司对SPI-4.2 协议文档的翻译稿。2. SPI-4.2 协议2.1. SPI-4.2 系统参考模型图 1 SPI-4.2 系统参考模型图X:\ 学习笔记\SPI-4.2 协议详解.doc - 1 - 创建时间： 2011-5-27 21:53:00田园风光书屋NB0005 v1.1 SPI-4.2 协议详解SPI-4.2 是一种物理层和链路层之间的支持多通道的数据包传输协议，其系统参考模型如上图所示，从链路层至物理层的数据方向，称为“发送”方向，从物理层至链路层的数据方向，称为“接收”方向。在两个方向上，都存在着流控机制。值得注意的是， SPI-4.2 是一种支持多通道（ Port）的传输协议。一个通道，指接收或发送方向上，相互传输数据的一对关联的实体。有很多对关联的实体，即很多个通道，都在同时传输数据，它们可复用SPI 总线。最多可支持256 个通道。例如OC-192 的192 个STS-1 通道，快速以太网中的100 个通道等， 各个通道的数据都可以相互独立地复用在SPI总线上传输。
标签： SPI-4.2协议
上传时间： 2022-06-19
上传用户：
