本文为一个名叫 Besiding的双足机器人建立了完整的力学模型和控制模型，使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算，结果证实了文中模型的合理性和可行性。这个名为 Besiding的机器人有10个自由度，从机械学的角度看，其结构能实现基本的步行动作为了使建立的模型利于计算机控制和编程计算，文章采用了一种递推的 Newton Euler方法来建立机器人的力学模型，这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素，这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效，在这个基础上，文章对步行策略进行了设计，并得到了实现稳定的动态行走所必须满足的力学条件在 Besiding机器人的控制问题上，文章采用的是跟踪式的PD控制法，具体措施是首先把机器人的行走过程按一个很小的时间区间分成许多时间域，其次把机器人的力学方程在每个时间领域里线性化，然后在这个时间域内对机器人进行PD控制。其实这种控制方法允许对机器人控制系统的特性参数进行设计，这就更容易使控制系统达到我们的要求：另外，Besiding还添加一个控制环节，使其具有一定的鲁棒性，来抵消由于实际机器人的某些力学参数很难精确测量所带来的对稳定性的负面影响文章的最后对力学模型和控制用Maab进行了仿真计算，列出一些重要的计算结果，对稳定性、跟踪误差、响应性能等重要的控制指标进行了分析。其结果显示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的实用的。关键词：双足机器人、力学模型、动态步行、行走策略、控制模型、仿真计算
上传时间： 2022-06-19
上传用户：slq1234567890
本书着眼于现代永磁同步电机控制原理分析及 MATLAB 仿真应用，系统地介绍了永磁同步电机控 制 系统的基本理论、基本方法和应用技术 。全 书分为 3 部分共 10 章，主要内容包括 三 相永磁同步电 机 的数学建模及矢量控制技术、 三 相电压源逆变器 PWM 技术、 三 相永磁同步电机的直接转矩控制、 三 相永磁同步电机的无传感器控制技术、六相永磁同步电机的数学建模及矢量控制技术、六相电压源逆变器 PWM 技术和五相永磁同步电机的数学建模及矢量控制技术等。每种控制技术都通过了 MATLAB 仿真建模并进行了仿真分析 。 本书各部分既有联系又相互独立，读者可 根据自己的需要选择学习 。本书可作为从事电气传动自动化、永磁同步电机控制、电力电子技术的工程技术人员的参考书，也可作为大专院校相关专业的教师、研究生和高年级本科生的参考书 。
上传时间： 2022-06-21
上传用户：
电力系统分析两端供电网络的潮流计算与仿真
上传时间： 2022-06-28
上传用户：jason_vip1
《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》的随书matlab仿真文件，囊括了各种电机的不同控制算法的仿真模型，对于电机控制的算法理解十分有用。主要内容包括三相永磁同步电机的数学建模及矢量控制技术、三相电压源逆变器PWM 技术、三相永磁同步电机的直接转矩控制、三相永磁同步电机的无传感器控制技术、六相永磁同步电机的数学建模及矢量控制技术、六相电压源逆变器WM 技术和五相永磁同步电机的数学建模及矢量控制技术等。每种控制技术都通过了MATLAB 仿真建模并进行了仿真分析。
上传时间： 2022-06-30
上传用户：
本书首先概述了数字集成电路发展的历史与未来，指出了硬件描述语言 ( HDL) 在设计数字电路中所起的作用，并系统概要地讲解了Verilog HDL的语法要点。在此基础上，本书以 Verilog HDL为工具,介绍了几种描述电路的方法与技巧， 列举了几个典型电路的描述实例， 然后用80C51单片机、硬盘控制器和PCI总线控制器接口等子系统的设计实例分别讲解了自顶向下的层次化设计方法、同步与异步数据流的控制以及Master/Slave 状态机在总线控制等方面的设寸技巧。文中还对Verilog建模与调试、BJST电路的原理与 Verilog实现做了详细论述， 并提供了具体例子．最后以一个真实ASIC 例子的简单介绍作为全书的结尾。本书是Verilog HDL用于数字电路设计的中高级读本，可作为大专院校计算机、微电子学和半导体专业高年级本科生和研究生的教材．也可作为数字集成电路芯片设计人员的参考书。
标签： 数字电路设计 verilog hdl
上传时间： 2022-07-11
上传用户：
LabVIEW PPT 教程，目录第1章 揭开LabVIEW的面纱.ppt第3章 开始LabVIEW之旅.ppt第4章 数据操作.ppt第5章 程序结构.ppt第7章 图形化显示数据——图表和图形.ppt第8章 Express VI——快速搭建专业测试系统.ppt第11章 属性节点和方法节点 (1).ppt第11章 属性节点和方法节点.ppt第12章 人机界面交互设计.ppt第13章 数学分析与信号处理.ppt第14章 数据采集与仪器控制.ppt虚拟仪器课件_GPIB.ppt
标签： labview
上传时间： 2022-07-20
上传用户：zhanglei193
主要介绍电子设计自动化EDA技术的仿真软件Multisim的主要功能特点，并通过该软件对基于555定时器设计的多谐振荡器的波形仿真这一实例来进一步说明它在数字电路设计中的应用。在与传统实验进行对比的同时得出其也具有局限性的结论。
上传时间： 2013-10-20
上传用户：lalalal
控制策略上采用瞬时电流跟踪控制技术对并网逆变器进行控制，使逆变输出电流能够快速动态跟踪电网电压，逆变电流波形保持正弦波，达到与电网电压同频同相。从而大大减少了对电网的谐波污染，提高了风力发电的并网效率和可靠性。同时，对该方法在Matlab R2008a中利用Simulink仿真电力系统工具箱进行了建模与仿真，仿真结果验证了其正确性和可行性。
上传时间： 2013-12-29
上传用户：z240529971
一、实验目的1．了解串行通信的基本知识；2．掌握用单片机串行口实现串行通信的方法。二、实验器材微机、示波器、万用表、电源、AEDK仿真开发系统，面包板一块，MAX202C芯片一块，电容、电阻、导线若干。三、实验原理此处仅介绍与本实验内容密切相关的串行通信基本知识，其它有关基本知识介绍请见本讲义实验七。
上传时间： 2013-10-17
上传用户：hongmo
采用高精度数字温度传感器DS18B20与可编程逻辑器件FPGA实现温度测量与控制，并进行温度场的测量与控制实验。实验表明，一维控制器控制精度不够，温度超调比较大（1 ℃），而二维控制器的温度超调就比较小（0.5 ℃）。因此，所设计的射频温度场温度测量与控制的方法满足热疗要求。与传统方法相比，该系统具有设计灵活、现场可编程、调试简单和体积小等特点。
上传时间： 2013-11-20
上传用户：wwwe
