自适应广义预测控制S函数程序，能够直接用于SIMULINK中，进行预测控制研究
上传时间： 2014-01-11
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预测函数控制S函数程序，能够直接用于SIMULINK中，进行预测控制研究
上传时间： 2014-11-17
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电动舵机（EMA）由于具有结构简单、重量轻、负载特性好和可靠性高等优点，因而在 无人驾驶飞机（UAV）、导弹、航天器等飞行器中得到越来越广泛的应用。 传统 PID 控制以其实时性好、易于实现等特点广泛应用于控制系统，只要正确设定参 数，PID 控制器便可实现其作用，但由于舵机系统存在着非线性、时变性等不确定因素，此 时，PID 的控制效果将难于达到预期的目标。而模糊控制对控制对象的非线性、时变性等具 有较强的适应能力，其灵活性和鲁棒性较好，并且控制简单，在电机控制领域应用非常广 泛。但在模糊控制的系统中很难完全消除稳态误差，一般情况下，控制精度不太理想。 针对上述两种控制器的特点，为了提高舵机位置伺服系统的控制性能，本文设计了一 种模糊自适应 PID 控制器，兼顾了两种控制方法的优点，通过模糊规则进行推理和决策， 在线整定 PID 控制器的三个参数，实验结果表明，该控制器结构简单，效果良好。
上传时间： 2016-04-27
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随着模糊滑模理论的发展和应用，对模糊滑模控制理论的研究提 出了新的要求，本文针对模糊滑模控制研究中存在的一些问题进行了 深入研究，并最终得出了一系列相应的研究结果。
上传时间： 2018-08-18
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1.针对一类参数未知的非线性离散时间动态系统，提出了一种新的基于神经网络的MMAC方法。首先，将系统分为线性部分和非线性部分。针对系统线性部分采用局部化方法逮立多个固定模型覆盖系统的参数范围，在此基础上，建立自适应模型来提高系统性能；针对系统非线性部分建立非线性神经网络预测模型来邏近系统的非线性。然后，针对每个子模型设计相应的擅制器。最后，设计基于误差范数形式的性能指标函数对控制器进行硬切换。仿真结果表明，所提出的MMAC方法与传统的在参数空间均匀分布的MMAC方法相比能显著提高非线性系统的暂态性能。2针对一类具有参数跳变的非线性离散时间动态系统，提出子一种基才聚类方法和神经网络的MMAC方法，首先，采用模糊c均值聚类算法对系统先验数据进行分类处理，再分别对每类数据采用RLS算法建立多个固定模型。在此基础上，建立两个白适应模型来提高系统响应速度和控制品质，建立神经网络预测模型来补偿系统非线性。然后，分别针对相应的子模型设计线性鲁棒自适应控制器和神经网络控制器。最后，采用基于信号有界和测量误差的性能切换指标对控制器进行切换，并证明闭环系统的稳定性。仿真结果表明，所提出的算法能更好地解决非线性系统发生参数跳变问题，使得系统具有良好的控制品质3.针对MMAC方法中的模型库优化问题，考虑系统实际运行数据，提出了种基于相似度准则和设置最大模型数的动态优化模型库方法。该方法能对新数据进行综合考量并判断是否应该将该数据纳入子模型建模，并通过设置最大模型数来确保系统用最少的子模型就能保证系统的控制性能。仿真结果表明，所提出的算法能极大地减少子模型数量且具有较好的控制效果。关键词：非线性系统；多模型方法；自适应控制；模糊聚类；神经网络
标签： 自适应控制
上传时间： 2022-03-11
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首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运动学与逆运动学特性。其中，针对双足步行机器人的逆运动学问题，使用了解析法与数值法进行求解，并对上述两种方法进行了对比。其次，在针对双足机器人动态步行过程运动学特性的分析基础上，推导出双足步行机器人零力矩点（ZMP）的计算公式，该公式称为ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了机器人ZMP与机器人质心之间的关系。在此基础上，使用拉格朗日方法建立了双足步行机器人的动力学模型，其中包括单脚支撑阶段与双脚支撑阶段的动力学模型。为了方便得到双足步行机器人的步行模式，使用桌子——小车模型模拟机器人动态步行。使用该等效模型与2MP基本方程，本文设计了基于ZMP的双足机器人动态步行模式生成算法。生成步行模式之后，将机器人关节角时间序列带入机器人动力学模型计算，可以得到关节力矩时间序列。关节驱动器按照力矩时间序列控制关节运动即可实现动态步行。但是，考虑到数值计算等因素导致的误差累计，本文同时基于桌子—一小车模型设计了动态步行稳定控制器，该控制器的作用是通过修正期望ZMP轨迹调节机器人躯干的倾斜角度。最后，基于本文所设计的双足步行机器人逆运动学问题求解算法、动态步行模式生成算法与步行稳定控制器所组成的控制系统，采用开放源代码动力学引擎0pen Dynamic Engine 进行仿真验证。首先在三维虚拟环境中建立了双足步行机器人虚拟样机模型，其次设计了零重力环境下刚体运动实验与双足动态步行实验。验证了本文针对双足步行机器人动态步行所设计的控制方法的有效性。
上传时间： 2022-06-18
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介绍滑模控制的理论以及设计方法，对于想进行滑模控制研究的人有很大的帮助，书本中还有matlab程序实现
上传时间： 2022-06-22
上传用户：hai7ying
道理摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研究倒立摆系统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，做了大量的仿真研究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MATLAB实时控制软件实验平台；利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通过在线调整参数和突加干扰等，研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行总结，对下一步研究作一些展望。关键词：一级倒立摆，PID，MATLAB仿真
上传时间： 2022-07-01
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汽车转向系统是影响汽车操纵稳定性、主动安全性和舒适性的关键部件。电动助力转向(EPS)是一种全新的汽车动力转向技术，具有节能环保的优点，与汽车的发展主题相符。随着现代汽车工业的发展，汽车电控系统不断增多，这些复杂的系统，使得汽车故障自诊断功能要求越来越高。本文主要围绕国家自然科学基金项目：电动助力转向与汽车性能协调系统的分析及综合控制研究(项目编号：50475121)，针对EPS故障分析和诊断展开研究。主要内容如下： 首先，建立了EPS系统的基本故障树模型，确定系统的故障形式，了解故障发生的原因和故障模式的传播途径，以实际开发的转向轴助力式电动助力转向系统为研究对象，建立了转向轴助力式电动助力转向系统的具体故障树模型，并对其主要故障进行了诊断分析。 其次，提出了将CAN总线技术应用到EPS系统故障诊断中的思想，阐述了基于神经网络的故障诊断策略，查找故障，执行相应操作。设计了包括控制单元的传感器故障信号采集电路及CAN控制器的EPS故障诊断系统，给出了详细的硬件电路图及ARM处理器-LPC2131单片机之间的接口硬件电路图，软件设计主要包括控制系统的程序设计，CAN总线接口的程序设计，包括一些初始化程序，信号采集，故障诊断显示程序等。 最后，利用Visual Basic语言完成了故障诊断系统的上层管理系统监控界面的设计，实现与故障节点的数据交换，达到诊断控制的要求。 实验测试结果表明，本文提出的基于CAN总线的EPS故障诊断系统的方案是可行的，且系统的各个部分运行稳定、可靠，满足设计功能和要求。
上传时间： 2013-07-18
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目前以IGBT为开关器件的串联谐振感应加热电源在大功率和高频下的研究是一个热点和难点,为弥补采用模拟电路搭建而成的控制系统的不足,对感应加热电源数字化控制研究是必然趋势。本文以串联谐振型感应加热电源为研究对象,采用TI公司的TMS320F2812为控制芯片实现电源控制系统的数字化。 首先分析了串联谐振型感应加热电源的负载特性和调功方式,确定了采用相控整流调功控制方式,接着分析了串联谐振逆变器在感性和容性状态下的工作过程确定了系统安全可靠的运行状态。本文设计了电源主电路参数并在Matlab/Simulink仿真环境下搭建了整个系统,仿真分析了串联谐振型感应加热电源的半压启动模式及锁相环频率跟踪能力和功率调节控制。 针对感应加热电源的数字控制系统,在讨论了晶闸管相控触发和锁相环的工作原理及研究现状下详细地分析了本课题基于DSP晶闸管相控脉冲数字触发和数字锁相环(DPLL)的实现,得出它们各自的优越性,同时分析了感应加热电源的功率控制策略,得出了采用数字PI积分分离的控制方法。本文采用TI公司的TMS320F2812作为系统的控制芯片,搭建了控制系统的DSP外围硬件电路,分析了系统的运行过程并编写了整个控制系统的程序。最后对控制系统进行了试验,验证了理论分析的正确性和控制方案的可行性。
上传时间： 2013-05-25
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