在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平台，实现对四关节实验室机器人的精确控制。 本论文从实际情况出发，首先分析了所研究的四关节实验室机器人的本体结构，并对其抽象简化得到了它的运动学数学模型。在明确了实现机器人精确位置伺服控制的控制原理后，我们对机器人控制系统的诸多可行性方案进行了充分论证，并最终决定采用了三级CPU控制的控制体系结构：第一级CPU为上位计算机，它实现对机器人的系统管理、协调控制以及完成机器人实时轨迹规划等控制算法的运算；第二级CPU为高性能的DSP处理器，它辅之以具有高速并行处理能力的FPGA芯片，实现了对机器人多个关节的高速并行驱动；第三级CPU为交流伺服驱动处理器，它实现了机器人关节伺服电机的精确三闭环误差驱动控制，以及电机的故障诊断和自动保护等功能。此外，我们采用比普通UART速度快得多的USB来实现上位计算机．与下位控制器之间的数据通信，这样既保证了两者之间连接方便，又有效的提高了控制系统的通信速度和可靠性。 机器人系统的软件设计包括两个部分：一是采用VC++实现的上位监控软件系统，它主要负责机器人实时轨迹规划等控制算法的运算，同时完成用户与机器人系统之间的信息交互；二是采用C语言实现的下位DSP控制程序，它主要负责接收上位监控系统或者下位控制箱发送的控制信号，实现对机器人的实时驱动，同时还能够实时的向上位监控系统或者下位控制箱反馈机器人的当前状态信息。 研究开发出来的四关节实验室机器人控制器具有控制实时性好、定位精度高、运行稳定可靠的特点，它允许用户通过上位控制计算机实现对机器人的各种设定作业的控制，也可以让用户通过机器人控制箱现场对机器人进行回零、示教等各项操作。
上传时间： 2013-06-11
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随着计算机、通信、电子技术的进步，嵌入式系统和以太网技术的融合将成为嵌入式技术未来的重要发展方向。基于ARM的嵌入式系统由于具有低功耗、高性能、低成本、可以进行多任务操作等优点，在控制领域得到了越来越广泛的应用。 本选题来自中山大学与北京航天五院合作研制的流体网络系统地面原理样机控制器设计项目。论文研究的主要目的是利用基于ARM920T内核的嵌入式微处理器AT91RM9200融合多传感器设计一种可以在地面实验室环境中可靠运行的数据采集与温度控制系统。 本文从嵌入式测控系统的硬件实现和软件设计两方面进行分析。在硬件设计上，主控制板以Atmel公司生产的AT91RM9200 CPU为核心，主要包括串口模块、存储模块、以太网接口模块、基于SPI串行接口设计的数据采集模块（A/D）、基于I2C接口设计的PID控制信号输出模块（D/A）和采用PIO接口设计的开关控制输出模块等电路，其中后三个模块承担了流体网络回路的传感器数据采集，关键点的温度控制和多路电磁阀的开关控制等任务，后文将重点介绍。在软件设计方面，主要分两个方面进行讨论，分别为主控制器上基于嵌入式Linux系统的软件和上位机采用Visual C++编写的监控软件。主控制器软件采用多线程进行设计，包括主线程、服务器子线程和数据采集子线程，三个线程同时运行，提高了系统的运行效率。上位机和主控制器通过接入以太网中，然后由服务器线程和上位机客户端利用socket套接字实现通信。同时上位机软件也提供形象美观的图形用户界面，配合主控制器实现特定的温度、流量和压力监控。 本论文设计的嵌入式测控系统充分利用了AT91RM9200内嵌的的强大功能模块，包括SPI接口模块和I2C接口模块等，可广泛应用于控制领域。对该系统的一些研究成果和设计方法具有一定的先进性和良好的实用性，具有良好的应用前景。
上传时间： 2013-06-30
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随着煤矿高产高效技术的推广和应用，井下长距离、大运量、大功率下运带式输送机的应用越来越普遍。其中，解决好倾角较大（大于6°）的下运带式输送机的运行制动和安全制动问题对保障全矿安全、高效生产具有重要意义。 本文在对国内外现有下运带式输送机制动系统的现状分析基础上，针对煤矿生产的特殊性，提出了基于ARM的嵌入式计算机控制液压调速软制动系统方案，所用元件可靠性和防爆性好，系统简单，动态制动性能好；结合成熟的工业PID控制经验和智能控制理论，并依据制动控制方案，设计了一种模糊自适应PID控制器用于控制电液比例调速阀的开口大小，其PID参数Kp、Ki和Kd可根据系统状态进行在线调整，结构简单、鲁棒性强，在系统结构参数发生改变时也可获得较好的控制效果；在基于S3C44BOX的最小ARM系统基础上，设计了系统控制信号的输入、输出方式及其电路；分析了实时操作系统μC/OS-ⅡBootLoader的设计及其在S3C44BOX上的移植过程；制动系统应用软件采用多任务机制，状态检测与控制任务并行运行，数据采集采用定时中断的方式；系统可扩展性、可移植性好，控制算法容易实现多样性且开发简单、维护方便。 该液压调速软制动系统可用于大型下运带式输送机的正常工作制动、紧急停车和断电防止飞车事故发生的安全制动，对输送机的辅助启动也起重要作用。制动力矩依据输送机载荷大小和输送机制动减速时速度的变化进行自动调整，制动曲线可调，输送机减速时不产生较大冲击、安全平稳，并按照规定的减速度大小减速停车。
上传时间： 2013-07-09
上传用户：几何公差
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。由于步进电机的控制原理是根据控制信号动作，因此非常适合于单片机控制。 由于工业自动化水平的提高，对很多工业监控设备的要求也随着提高，特别是对其驱动部件步进电机的位移和速度控制的要求越来越高，用单片机机对二维步进电机实施精确位移和速度控制有极大的优越性，二维步进电机数控运行系统是由ipc（工业控制计算机）发出控制指令，通过与单片机之间的通信，使单片机产生控制步进电机运转的脉冲波形，使二维步进电机分别作正传、反转、快转、慢转和停止等。
上传时间： 2013-05-18
上传用户：sn2080395
本文使用nRF905 实现门禁系统控制信号的无线传输，并使用DS1722 产生随机数、IDEA 加密后传输、接收非法信号后延时等技术加强系统的安全性能。主要介绍硬件电路、nRF905 无线信号
上传时间： 2013-06-15
上传用户：SimonQQ
小波变换是一种新兴的理论，是数学发展史上的重要成果。它无论对数学还是对工程应用都产生了深远的影响。最新的静态图像压缩标准JPEG2000就以离散小波变换(DWT)作为核心变换算法。 本文首先较为详细地分析了小波变换的理论基础，对多分辨率分析、Mallat算法和提升算法做了介绍。然后分析了JPEG2000所采用的小波滤波器，并引入了一个新的LS97小波。该小波系数简单、易于硬件实现，并且与CDF97小波有很好的兼容性，可作为CDF97小波的替代者。使用Matlab对CDF97小波和LS97小波的兼容性做仿真测试，结果表明这两个小波具有几乎相同的性能。在确定所用的小波后，本文设计了二维离散小波变换的硬件结构。设计过程中对标准二维小波变换做了优化，即将行变换和列变换的归一化步骤合并计算，这样可以减少两次乘法操作。另外还使用移位加代替乘法，提取移位加中的公共算子等方式来优化设计。对于边界数据的处理，本文采用了嵌入式对称延拓技术，不需要额外的缓存，节约了硬件资源。为提高硬件利用率，本文将LeGall53小波变换和LS97小波变换统一起来，只要一个控制信号就可实现两者之间的转换。本文所提出的结构采用基于行的变换方式，只需要六行中间数据即可完成全部行数据的小波变换。采用流水线技术提高了整个设计的运行速度。最后也给出了二维离散小波反变换的实现结构。 在完成硬件结构设计的基础上，使用Verilog硬件描述语言对整个设计进行了完全可综合的RTL级描述，采用同步设计，提高了可靠性。在Xilinx公司的FPGA开发软件ISE6.3i中对正反小波变换做了仿真和实现，结果表明，本设计能高速高精度地完成正反可逆和不可逆小波变换，可以满足各种实时性要求。
上传时间： 2013-07-25
上传用户：sn2080395
有线通信方式由于具有保密性高、抗干扰能力强在军事通信中倍受青睐,因此,对军用有线通信设备的研究和设计具有十分重要的战略意义.TBJ-204型野战20线程控交换机是一种小型背负式模拟空分程控用户交换机,用于装备全军各兵种的作战、演习和紧急抢险等行动.该项目以该交换机为研究对象,在详细分析原设备的系统结构和功能实现方式的基础上,指出该机型在使用过程中存在技术相对陈旧、分立元件过多、可靠性和保密性不够、体积大、重量大、维修困难等问题,同时结合系统的低功耗需求和优化人机接口设计,本文提出基于"单片机+CPLD/FPGA体系结构"的集成化设计方案:①在CPLD中实现信号音分频和计时频率生成电路、20路用户LED状态控制电路;②CPLD与单片机以总线接口方式实现译码、数据和控制信号锁存功能的VHDL设计;③基于低功耗设计的器件选型方案和单片机待机模式设计;④人机接口的LCD菜单操作方式.该文详细介绍了改型设备的研制过程,包括CPLD片内功能设计实现、主控制板和用户板各功能模块工作原理和设计实现、各硬件模块功能测试等,最后给出了局内呼叫处理功能和话务员服务功能的软件实现流程.文章结尾介绍了改型设备的系统性能,它将实现更高的可靠性、保密性和抗干扰能力,同时具备低功耗和小型化的优点.最后,该文总结了项目设计中使用的关键技术,指出了设计的创新意义和将来的工作.
上传时间： 2013-04-24
上传用户：啊飒飒大师的
USB2．0接口和基于ARM核的SOC系统的应用已经非常广泛，特别在电子消费类领域。包含USB2,0接口的ARM系统则更是市场的需求。本文介绍一种基于ARM核的USB2,0接口IP(AHB_USB2.0)的设计，主要对其中的串行接口引擎(SIE)的设计进行讨论。 该 AHB_USB2.0 IP核支持USB2.0协议，并兼容USB1.1协议；支持AMBA2.0协议和UTMI 1.05协议。该IP核一侧通过UTMI接口或ULPI接口的PHY与USB2.0主机端进行通信；另一侧则通过AHB总线与ARM相连。 AHB_USB2.0 IP核在硬件上分为三个大模块：ULPI模块(ULPI)、串行接口引擎(SIE)模块和AHB总线接口模块(AHB)。ULPI模块实现了UTMI接口转ULPI接口。串行接口引擎(SIE)模块为USB2.0的数据链路层协议处理模块，为整个IP核的核心部分，进一步分为四个子模块——GLC(全局控制模块)，PIE(PHY接口处理引擎)，SIF(系统接口逻辑)和EPB(端点缓冲模块)。GLC模块负责整个IP的复位控制，IP时钟的开关提示等；PIE模块负责处理USB的事务级传输，包括组包解包等；SIF模块负责协议相关寄存器组和端点缓冲区的读写，跨时钟域信号的处理和PIE所需的控制信号的产生；AHB模块负责IP核与ARM通信和DMA功能的实现。 该IP核的软件设计遵循USB协议，Bulk Only协议和UFI协议，由外挂ARM实现USB设备命令和UFI命令的解析，并执行相应的操作。设计了IP核与ARM之间的多种数据传输方法，通过软件实现常规数据读写访问、内部DMA或外部DMA等多种方式的切换。 本IP已经通过EDA验证和FPGA测试，并且已经在内嵌ARM核的FPGA系统上实现了多个U盘。这个FPGA系统的正确工作，证明了AHB_USB2.01P核设计是正确的。
上传时间： 2013-05-17
上传用户：qqoqoqo
在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平台，实现对四关节实验室机器人的精确控制。 本论文从实际情况出发，首先分析了所研究的四关节实验室机器人的本体结构，并对其抽象简化得到了它的运动学数学模型。在明确了实现机器人精确位置伺服控制的控制原理后，我们对机器人控制系统的诸多可行性方案进行了充分论证，并最终决定采用了三级CPU控制的控制体系结构：第一级CPU为上位计算机，它实现对机器人的系统管理、协调控制以及完成机器人实时轨迹规划等控制算法的运算；第二级CPU为高性能的DSP处理器，它辅之以具有高速并行处理能力的FPGA芯片，实现了对机器人多个关节的高速并行驱动；第三级CPU为交流伺服驱动处理器，它实现了机器人关节伺服电机的精确三闭环误差驱动控制，以及电机的故障诊断和自动保护等功能。此外，我们采用比普通UART速度快得多的USB来实现上位计算机．与下位控制器之间的数据通信，这样既保证了两者之间连接方便，又有效的提高了控制系统的通信速度和可靠性。 机器人系统的软件设计包括两个部分：一是采用VC++实现的上位监控软件系统，它主要负责机器人实时轨迹规划等控制算法的运算，同时完成用户与机器人系统之间的信息交互；二是采用C语言实现的下位DSP控制程序，它主要负责接收上位监控系统或者下位控制箱发送的控制信号，实现对机器人的实时驱动，同时还能够实时的向上位监控系统或者下位控制箱反馈机器人的当前状态信息。 研究开发出来的四关节实验室机器人控制器具有控制实时性好、定位精度高、运行稳定可靠的特点，它允许用户通过上位控制计算机实现对机器人的各种设定作业的控制，也可以让用户通过机器人控制箱现场对机器人进行回零、示教等各项操作。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：极客
本文在深入研究MIL-STD-1553B总线传输协议以及国外协议芯片设计方法的基础上，结合目前较流行的EDA技术，基于Xilinx公司Virtex-II系列FPGA完成了1553B总线接口协议设计实现，并自行设计实验板将所做的设计进行了验证。论文从专用芯片实现的具体功能出发，结合自顶向下的设计思想，给出基于FPGA的总线接口协议设计的总体方案，并根据功能的需求完成了模块化设计。文章重点介绍基于FPGA的总线控制器(BC)、远程终端(RT)、总线监视器(MT)三种类型终端设计，详细给出其设计逻辑框图、引脚说明及关键模块的仿真结果，最终通过工作方式选择信号以及其它控制信号将三种终端结合起来以达到通用接口的功能。本设计使用硬件描述语言(VHDL)进行描述，在此基础上使用Xilinx专用开发工具对设计进行综合、布局布线等，最终下载到FPGA芯片XC2V2000中进行实现。 文章最后通过自行搭建的硬件平台对所做的设计进行详细的测试验证，选择ADSP21161作为主处理器，对。FPGA芯片进行初始化配置以及数据的输入输出控制，同时利用示波器观测FPGA的输出，完成系统的硬件测试。测试结果表明本文的设计方案是合理、可行的。
上传时间： 2013-08-03
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