随着汽车工业的发展，20世纪80年代中期，率先山Bosch公司研发出一代的汽车总线即控制器局域网（Controller Area Network，简称：CAN总线或CAN-bus），CAN总线具有布线而单、典型的总线型结构、可最大限度的节约布线与维护成本、稳定可靠、实时、抗干扰能力强、传输距离远等特点，这些都决定了CAN总线必定是一种成功的总线。一经推出不仅在汽车行业得到广泛的推广与应用，在诸如航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸等领域也得到广泛应用，在日动化仪表、工业生产现场、数控机床等系统中也越来越多的使用了CAN总线，CAN总线在未米的发展中依然充满活力，有着巨大的发展空间。由于CAN总线本身只定义ISO/OS1模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下CAN总线网络都是独立的网络，所以没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在CAN总线的发展过程中出现了各冲版本的CAN应用层协议，现阶段最流行的CAN应用层协议主要有CANopen、DeviceNet和J1939等协议。本系列文章主要介绍CAN总线、基于CAN总线的应用层协议CANopen，以及CANopen设备的应用及组网方式。本文主要介绍CAN总线相关的概念及网络结构。
上传时间： 2022-07-18
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特性 CPU：– 全静态8位1T 8051内核CMOS微控制器.– 指令集全兼容MCS-51.– 4级优先级中断配置.– 双数据指针(DPTRs) 工作条件：– 宽电压工作范围2.4V至5.5V.– 宽工作频率最高至16MHz.– 工业级工作温度 -40℃ 至 +105℃. 存储器：– 最高至18K字节APROM用户程序代码区.– 可配置4K/3K/2K/1K/0K字节LDROM引导代码区，用户可灵活配置用途.– 所有FLASH区域分隔为128字节一页.– 内建IAP编程功能.– 代码加密功能.– 256字节片内直接存取RAM.– 额外768字节片内间接存取RAM(XRAM)通过MOVX指令读写. 时钟源：– 16 MHz高速内部振荡器，电源5.0V条件下±1%精度等级。全工作条件范围±2%精度等级.– 10 kHz低速内部振荡器.– 支持外部时钟输入.– 支持系统时钟即时软件切换(On-the-fly)功能.– 支持软件配置时钟除频最高至1/512. 功能：– 多达17个标准通用管脚，另外还有1个只能做输入的管脚。 所有输出管脚可通过软件配置两种输出斜率(slew rate)N76E003 初版规格书2016年11月7日 第 8 页 总258页 版本. V0.04– 标准外部中断脚 ̅̅̅̅̅̅̅及̅̅̅̅̅̅̅– 两组16位定时器/计数器0和1，与标准8051兼容– 一组16位定时器2带有3路输入捕获功能， 9个输入管脚可供选择– 一组16位自动重装载功能定时器3，可用于配置串行口UART的波特率– 一组16位PWM计数中断– 一组看门狗(WDT)，由内部10kHz独立时钟作为时钟源– 一组自唤醒功能定时器(WKT)，用于低功耗模式下自主唤醒– 两组全双工串口，带有帧错误检测及自动地址辨识功能。 UART0的TXD及RXD脚可通过软件更换管脚位置– 一组SPI总线， 当系统时钟是16MHz时， 主机模式及从机模式最高传输速率皆可达到8Mbps– 一组I2C总线，主机模式及从机模式最高传输速率皆可达到400kbps– 三对， 6通道脉宽调制器(PWM)， 10个输出管脚可以选择， 16位分辨率，带有不同的工作模式和故障刹车(Fault Brake)功能– 最多可配置8通道管脚中断功能， 所有的I/O端口都支持此功能， 可通过软件配置边沿或电平触发
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