倒立摆系统是研究控制理论的一种典型实验装置，具有成本低廉，结构简单物理参数和结构易于调整的优点，是一个具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性的不稳定系统。在控制过程中，它能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题，是检验各种控制理论的理想模型。迄今人们己经利用经典控制理论、现代控制理论以及各种智能控制理论实现了多种倒立摆系统的控制稳定倒立摆系统的最初研究开始于二十世纪五十年代，麻省理工大学电机工程系设计出单级倒立摆系统这个实验设备。后来在此基础上，人们又进行拓展，产生了各式各样的倒立摆：有悬挂式倒立摆、平行倒立摆、环形倒立摆、平面倒立摆倒立摆的级数有一级、二级、三级、四级乃至多级：倒立摆的运动轨道可以是水平的，也可以是倾斜的：倒立摆系统已成为控制领域中不可或缺的研究设备和验证各种控制策略有效性的实验平台。同时倒立摆研究也具有重要的工程背景：如机器人的站立与行走类似双倒立摆系统：火箭等飞行器的飞行过程中，其姿态的调整类似于倒立摆的平衡。由于倒立摆系统与双足机器人、火箭飞行控制有很大相似性，因此对倒立摆控制机理的研究具有重要的理论和实践意义。而就这两方面而言，从目前的研究情况来看，大部分研究成果又都集中在第面即倒立摆系统的稳定控制的研究早在上个世纪五十年代，国外就开始了倒立摆的研究，我国学者也从80年代初开始倒立摆系统的研究。1966年 Schaefer和 Cannon应用bang-bang控制理论，将一个曲轴稳定于倒置位置，实现了单级倒立摆的稳定控制，在60年代后期，作为一个典型的不稳定严重非线性证例，倒立摆的概念被提出，并将其用于检验控制方法对不稳定、非线性和快速性系统的控制能力，受到世界各国许多科学家的重视，寻找不同的控制方法实现对倒立摆的控制。目前，倒立摆的控制方法可分如下几类
上传时间： 2022-04-05
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本课程为复旦大学蒋玉龙教授主讲的半导体物理学精品课程讲义。 《半导体物理学》是电子科学与技术专业的必修专业基础课。本课程主要涉及半导体中的电子状态和能带、半导体中的杂质和缺陷能级、半导体中载流子的统计分布、半导体的导电性、半导体中的非平衡载流子、金属半导体接触、半导体表面及MIS结构等。通过本课程的学习，使学生熟练掌握半导体的相关基础理论和半导体的表面和界面知识，了解半导体性质以及受外界因素的影响及其变化规律，为后续课程《半导体器件物理》、《微电子工艺原理》和《集成电路分析与设计》等课程的学习打好基础。本课程理论教学与实践教学相结合，注重培养学生理论联系实际的能力、科学研究的思想方法、创新能力以及工程实践能力等。为毕业生从事微电子、光电子、电子材料及其相关学科的科学研究、工程设计奠定扎实的理论与实践基础。
标签： 半导体物理
上传时间： 2022-04-13
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目前部分杂志上对电流采样电路分析不准确,此文通过能量平衡的方法计算出分压电阻与充电角δ之间的函数关系,并应用函数无限接近的方法计算出δ值,从而得出A/D采用的电压。
标签： 电流互感器
上传时间： 2022-04-14
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SH367309是锂电池BMS用数字前端芯片，适用于总电压不超过70V的锂电池Pack。在保护模式下，可独立保护锂电池Pack。提供过充电保护、过放电保护、温度保护、充放电过流保护、短路保护、二次过充电保护等。集成平衡开关提高电芯一致性。在采集模式下，可配合MCU管理锂电池Pack，同时使能所有保护功能。
上传时间： 2022-04-19
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OV7670摄像头程序OV7670是一个种图象传感器，操作温度是-30℃-70℃，模拟电压是2.5-3.0V，感光阵列是640*480，功耗是工作时60mW/15fpsVGAYUV；休眠时小于20uA。OV7670，图像传感器，体积小，工作电压低，提供单片VGA摄像头和影像处理器的所有功能。通过SCCB总线控制，可以输入整帧、子采样、取窗口等方式的各种分辨率8位影像数据。该产品VGA图像最高达到30帧/秒。用户可以完全控制图像质量、数据格式和传输方式。所有图像处理功能过程包括伽玛曲线、白平衡、饱和度、色度等都可以通过SCCB接口编程。OmmiVision图像传感器应用独有的传感器技术，通过减少或消除光学或电子缺陷如固定图案噪声、托尾、浮散等，提高图像质量，得到清晰的稳定的彩色图像。1、高灵敏度适合低照度应用2、低电压适合嵌入式应用3、标准的SCCB接口，兼容IIC接口4、支持VGA，CIF，和从CIF到40*30的各种尺寸5、VarioPixel 子采样方式6、自动影响控制功能包括：自动曝光控制、自动增益控制、自动白平衡，自动消除灯光条纹、自动黑电平校准。图像质量控制包括色饱和度、色相、伽玛、锐度和ANTI_BLOOM7、ISP具有消除噪音和坏点补偿功能8、支持闪光灯、LED灯和氙灯9、支持图像缩放10、镜头失光补偿11、50/60Hz自动检测12、饱和度自动调节（UV调整）13、边缘增强自动调节14、降噪自动调节
上传时间： 2022-04-19
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基于TMS320F28335的开关电源模块并联供电系统原理图+软件源码一、系统方案本系统主要由DC-DC主回路模块、信号采样模块、主控模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。1.1 DC-DC主回路的论证与选择方案一：采用推挽拓扑。 推挽拓扑因其变压器工作在双端磁化情况下而适合应用在低压大电流的场合。但是，推挽电路中的高频变压器如果在绕制中两臂不对称，就会使变压器因磁通不平衡而饱和，从何导致开关管烧毁；同时，由于电路中需要两个开关管，系统损耗将会很大。方案二：采用Boost升压拓扑。 Boost电路结构简单、元件少，因此损耗较少，电路转换效率高。但是，Boost电路只能实现升压而不能降压，而且输入/输出不隔离。方案三：采用单端反激拓扑。 单端反激电路结构简单，适合应用在大电压小功率的场合。由于不需要储能电感，输出电阻大等原因，电路并联使用时均流性较好。方案论证：上述方案中，方案一系统损耗大，方案二不能实现输入输出隔离，而方案三虽然对高频变压器设计要求较高，但系统要求两个DCDC模块并联，并且对效率有一定要求。因此，选择单端反激电路作为本系统的主回路拓扑。1.2 控制方法及实现方案方案一：采用专用的开关电源芯片及并联开关电源均流芯片。这种方案的优点是技艺成熟，且均流的精度高，实现成本较低。但这种方案的缺点是控制系统的性能取决于外围电路元件参数的选择，如果参数选择不当，则输出电压难以维持稳定。方案二：采用TI公司的DSP TMS320C28335作为主控，实现PWM输出，并控制A/D对输入输出的电压电流信号进行采样，从而进行可靠的闭环控制。与模拟控制方法相比，数字控制方法灵活性高、可靠性好、抗干扰能力强。但DSP成本不低，而且功耗较大，对系统的效率有一定影响。方案论证：上述方案中，考虑到题目要求的电流比例可调的指标，方案一较难实现，并且方案二开发简单，可以缩短开发周期。所以，选择方案二来实现本系统要求。
标签： tms320f28335 开关电源
上传时间： 2022-05-06
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本书除绪论外共十三章，包括机构的结构分析、平面机构的运动分析，平面连杆机构及其设计、凸轮机构及其设计、齿轮机构及其设计、轮系及其设计、其他常用机构、机械运动方案的拟定、平面机构的力分析、平面机构的平衡、机器劝机械效率、机器的运转及其速度波动的调节、计算机在机构分析和综合中的应用。此外，书末还附有各章思考题和习题以及常用的图表。
标签： 机械原理
上传时间： 2022-05-14
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便携式榨汁机方案说明ZW3264果汁杯主控功能：果汁杯控制IC SOP-14。1.(7.4V/2000mAh倍率>5C)两串锂电池2.触摸双击开，触摸单击关。3.带载启动40S后自停。空载启动5S后自停。4.工作LED蓝灯指示，堵转或低电压LED红灯指示。5.Micro usb 5V输入-IC升压充电。6.充电LED红灯亮，充满LED蓝灯亮。带过冲过放保护。7.霍尔开关-Hall感应。（杯体与底座扣到位-霍尔检测 ）8.休息功能(禁止堵转情况下连续操作按键，正常榨汁一次完成需要休息5秒)。9.全方位保护特性：堵转保护，空转保护，低压保护，电池不平衡保护，重负载保护，电池过充过放保护。10.马达转速：18000-24000/分钟。
标签： 榨汁机
上传时间： 2022-05-20
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网络是怎样连接的_户根勤---解压密码：666666目录浏览器生成消息 1——探索浏览器内部1.1 生成HTTP 请求消息51.1.1 探索之旅从输入网址开始 51.1.2 浏览器先要解析URL 71.1.3 省略文件名的情况 91.1.4 HTTP 的基本思路 101.1.5 生成HTTP 请求消息 141.1.6 发送请求后会收到响应 201.2 向DNS 服务器查询Web服务器的IP 地址241.2.1 IP 地址的基本知识 241.2.2 域名和IP 地址并用的理由 281.2.3 Socket库提供查询IP 地址的功能 301.2.4 通过解析器向DNS 服务器发出查询 311.2.5 解析器的内部原理 321.3 全世界DNS 服务器的大接力351.3.1 DNS 服务器的基本工作 351.3.2 域名的层次结构 381.3.3 寻找相应的DNS 服务器并获取IP 地址 401.3.4 通过缓存加快DNS 服务器的响应 441.4 委托协议栈发送消息451.4.1 数据收发操作概览 451.4.2 创建套接字阶段 481.4.3 连接阶段：把管道接上去 501.4.4 通信阶段：传递消息 521.4.5 断开阶段：收发数据结束 53COLUMN 网络术语其实很简单怪杰Resolver 55第章11920用电信号传输TCP/IP 数据 57——探索协议栈和网卡2.1创建套接字 612.1.1 协议栈的内部结构 612.1.2 套接字的实体就是通信控制信息 632.1.3 调用socket 时的操作 662.2 连接服务器682.2.1 连接是什么意思 682.2.2 负责保存控制信息的头部 702.2.3 连接操作的实际过程 732.3 收发数据752.3.1 将HTTP 请求消息交给协议栈 752.3.2 对较大的数据进行拆分 782.3.3 使用ACK 号确认网络包已收到 792.3.4 根据网络包平均往返时间调整ACK 号等待时间 832.3.5 使用窗口有效管理ACK 号 842.3.6 ACK 与窗口的合并 872.3.7 接收HTTP 响应消息 892.4 从服务器断开并删除套接字902.4.1 数据发送完毕后断开连接 902.4.2 删除套接字 922.4.3 数据收发操作小结 932.5 IP 与以太网的包收发操作952.5.1 包的基本知识 952.5.2 包收发操作概览 992.5.3 生成包含接收方IP 地址的IP 头部 1022.5.4 生成以太网用的MAC 头部 1062.5.5 通过ARP 查询目标路由器的MAC 地址 1082.5.6 以太网的基本知识 1112.5.7 将IP 包转换成电或光信号发送出去 1142.5.8 给网络包再加3 个控制数据 1162.5.9 向集线器发送网络包 1202.5.10 接收返回包 1232.5.11 将服务器的响应包从IP 传递给TCP 1252.6 UDP 协议的收发操作1282.6.1 不需要重发的数据用UDP 发送更高效 128第章22.6.2 控制用的短数据 1292.6.3 音频和视频数据 130COLUMN 网络术语其实很简单插进Socket 里的是灯泡还是程序 132从网线到网络设备 135——探索集线器、交换机和路由器3.1 信号在网线和集线器中传输1393.1.1 每个包都是独立传输的 1393.1.2 防止网线中的信号衰减很重要 1403.1.3 “双绞”是为了抑制噪声 1413.1.4 集线器将信号发往所有线路 1463.2 交换机的包转发操作1493.2.1 交换机根据地址表进行转发 1493.2.2 MAC 地址表的维护 1533.2.3 特殊操作 1543.2.4 全双工模式可以同时进行发送和接收 1553.2.5 自动协商：确定最优的传输速率 1563.2.6 交换机可同时执行多个转发操作 1593.3 路由器的包转发操作1593.3.1 路由器的基本知识 1593.3.2 路由表中的信息 1623.3.3 路由器的包接收操作 1663.3.4 查询路由表确定输出端口 1663.3.5 找不到匹配路由时选择默认路由 1683.3.6 包的有效期 1693.3.7 通过分片功能拆分大网络包 1703.3.8 路由器的发送操作和计算机相同 1723.3.9 路由器与交换机的关系 1733.4 路由器的附加功能1763.4.1 通过地址转换有效利用IP 地址 1763.4.2 地址转换的基本原理 1783.4.3 改写端口号的原因 1803.4.4 从互联网访问公司内网 1813.4.5 路由器的包过滤功能 182第章32122COLUMN 网络术语其实很简单集线器和路由器，换个名字身价翻倍？ 184通过接入网进入互联网内部 187——探索接入网和网络运营商4.1 ADSL 接入网的结构和工作方式1914.1.1 互联网的基本结构和家庭、公司网络是相同的 1914.1.2 连接用户与互联网的接入网 1924.1.3 ADSL Modem 将包拆分成信元 1934.1.4 ADSL 将信元“调制”成信号 1974.1.5 ADSL 通过使用多个波来提高速率 2004.1.6 分离器的作用 2014.1.7 从用户到电话局 2034.1.8 噪声的干扰 2044.1.9 通过DSLAM 到达BAS 2054.2 光纤接入网（FTTH）2064.2.1 光纤的基本知识 2064.2.2 单模与多模 2084.2.3 通过光纤分路来降低成本 2134.3 接入网中使用的PPP 和隧道2174.3.1 用户认证和配置下发 2174.3.2 在以太网上传输PPP 消息 2194.3.3 通过隧道将网络包发送给运营商 2234.3.4 接入网的整体工作过程 2254.3.5 不分配IP 地址的无编号端口 2284.3.6 互联网接入路由器将私有地址转换成公有地址 2284.3.7 除PPPoE 之外的其他方式 2304.4 网络运营商的内部2334.4.1 POP 和NOC 2334.4.2 室外通信线路的连接 2364.5 跨越运营商的网络包2384.5.1 运营商之间的连接 2384.5.2 运营商之间的路由信息交换 2394.5.3 与公司网络中自动更新路由表机制的区别 2414.5.4 IX 的必要性 2424.5.5 运营商如何通过IX 互相连接 243第章4COLUMN 网络术语其实很简单名字叫服务器，其实是路由器 246服务器端的局域网中有什么玄机 2495.1 Web 服务器的部署地点2535.1.1 在公司里部署Web 服务器 2535.1.2 将Web 服务器部署在数据中心 2555.2 防火墙的结构和原理2565.2.1 主流的包过滤方式 2565.2.2 如何设置包过滤的规则 2565.2.3 通过端口号限定应用程序 2605.2.4 通过控制位判断连接方向 2605.2.5 从公司内网访问公开区域的规则 2625.2.6 从外部无法访问公司内网 2625.2.7 通过防火墙 2635.2.8 防火墙无法抵御的攻击 2645.3 通过将请求平均分配给多台服务器来平衡负载2655.3.1 性能不足时需要负载均衡 2655.3.2 使用负载均衡器分配访问 2665.4 使用缓存服务器分担负载2705.4.1 如何使用缓存服务器 2705.4.2 缓存服务器通过更新时间管理内容 2715.4.3 最原始的代理——正向代理 2765.4.4 正向代理的改良版——反向代理 2785.4.5 透明代理 2795.5 内容分发服务2805.5.1 利用内容分发服务分担负载 2805.5.2 如何找到最近的缓存服务器 2825.5.3 通过重定向服务器分配访问目标 2855.5.4 缓存的更新方法会影响性能 287COLUMN 网络术语其实很简单当通信线路变成局域网 291第章52324请求到达Web 服务器，响应返回浏览器 293——短短几秒的“漫长旅程”迎来终点6.1 服务器概览2976.1.1 客户端与服务器的区别 2976.1.2 服务器程序的结构 2976.1.3 服务器端的套接字和端口号 2996.2 服务器的接收操作3056.2.1 网卡将接收到的信号转换成数字信息 3056.2.2 IP 模块的接收操作 3086.2.3 TCP 模块如何处理连接包 3096.2.4 TCP 模块如何处理数据包 3116.2.5 TCP 模块的断开操作 3126.3 Web 服务器程序解释请求消息并作出响应3136.3.1 将请求的URI 转换为实际的文件名 3136.3.2 运行CGI 程序 3166.3.3 Web 服务器的访问控制 3196.3.4 返回响应消息 3236.4 浏览器接收响应消息并显示内容3236.4.1 通过响应的数据类型判断其中的内容 3236.4.2 浏览器显示网页内容！访问完成！ 326COLUMN 网络术语其实很简单Gateway 是通往异世界的入口 328附录 330后记 334致谢 334作者简介 335
标签： 网络
上传时间： 2022-06-02
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首先介绍一下原理，其实很简单，磁力对悬浮物的控制，其基本原理是：霍尔传感器在浮子的正下方，当检测到浮子向左运动时，两边的线圈一个吸一个拉，把它推向右；反之如果浮子想右运动，那么两个线圈的电流都反向，总共两组共四个这样的线圈，就可以把浮子限制在二维平面之内了。但是线圈产生的力是比较小的，因此只能够推动浮子在水平面移动，要克服浮子的重力让它悬浮起来，就要在四个线圈下面再加一个大的环形磁铁提供斥力。为了让悬浮更加稳定，我们采用了PID控制的平衡算法，对PID算法的了解有助于我们对整个实验原理的理解，借用网上对PID的一段介绍：在工程实际中，PID控制是应用最为广泛的调节器控制机制。PID控制中得P代表比例，即proportion；I代表积分，即integral；D代表微分，即differential；因此，PID控制，即比例-积分-微分控制。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或者得不到精确的数学模型时，其他的控制方法难以采用，那么控制器的结构和参数必须结合经验和现场调试来决定，在这种情况下采用PID调节最为方便。首先，比例控制是一种最简单的控制方式，就像胡克公式中的比例系数一样，当控制器的输出与输入信号成比例关系，那么就可以得到一个比例系数。其次，积分控制是指控制器的输出与输入的误差信号的积分有关。就如同电路中的电感元件，某个时刻的电压与电流的积分有关。类似的，有时候信号的输出必须综合之前信号的输入，而这种综合往往是求和关系，因此使用积分控制简单易行。最后，微分控制是指控制器的输出与输入信号的微分有关。最简单的微分关系就是速度是位矢的微分。我们在控制悬浮物的平衡时，光知道悬浮物偏离平衡位置的位移从而采用比例控制是不够的，对于同样的偏离位移，悬浮物可能有不同的速度，那么要求我们对悬浮物有不同的处理方法，而恰恰速度是位矢的微分，于是我们可以通过对位移输入数据进行微分操作，来实现对悬浮物的精确实时控制。可见，PID控制器是一种那个动态的控制机制。 以上就是实现下推式磁悬浮的基本原理，借助以上的基本原理，结合一定的软件算法实现，我们就可以对悬浮物进行动态控制。
上传时间： 2022-06-07
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