在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平台，实现对四关节实验室机器人的精确控制。 本论文从实际情况出发，首先分析了所研究的四关节实验室机器人的本体结构，并对其抽象简化得到了它的运动学数学模型。在明确了实现机器人精确位置伺服控制的控制原理后，我们对机器人控制系统的诸多可行性方案进行了充分论证，并最终决定采用了三级CPU控制的控制体系结构：第一级CPU为上位计算机，它实现对机器人的系统管理、协调控制以及完成机器人实时轨迹规划等控制算法的运算；第二级CPU为高性能的DSP处理器，它辅之以具有高速并行处理能力的FPGA芯片，实现了对机器人多个关节的高速并行驱动；第三级CPU为交流伺服驱动处理器，它实现了机器人关节伺服电机的精确三闭环误差驱动控制，以及电机的故障诊断和自动保护等功能。此外，我们采用比普通UART速度快得多的USB来实现上位计算机．与下位控制器之间的数据通信，这样既保证了两者之间连接方便，又有效的提高了控制系统的通信速度和可靠性。 机器人系统的软件设计包括两个部分：一是采用VC++实现的上位监控软件系统，它主要负责机器人实时轨迹规划等控制算法的运算，同时完成用户与机器人系统之间的信息交互；二是采用C语言实现的下位DSP控制程序，它主要负责接收上位监控系统或者下位控制箱发送的控制信号，实现对机器人的实时驱动，同时还能够实时的向上位监控系统或者下位控制箱反馈机器人的当前状态信息。 研究开发出来的四关节实验室机器人控制器具有控制实时性好、定位精度高、运行稳定可靠的特点，它允许用户通过上位控制计算机实现对机器人的各种设定作业的控制，也可以让用户通过机器人控制箱现场对机器人进行回零、示教等各项操作。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：极客
基于mini2440的WEB远程视频实时监控系统。根据它来帮助你完成视频监控设计
上传时间： 2013-07-15
上传用户：维子哥哥
通过分析了变电站综自系统到集控站监控系统的自动化信息流程，针对不同的综自系统结构，采用不同的联调方案。对于集中式结构的综自系统，采用在总控单元模拟遥信变位的方法进行联调；对于、采用以太网通信的分层分布式结构的综自系统，采用在远动机或保护测控装置模拟遥信变位的方法进行联调。结合案例介绍了不停电进行综自信息联调的具体步骤。
上传时间： 2013-10-14
上传用户：lchjng
随着计算机网络及现场总线技术技术的发展，PLC及触摸屏在工业控制和楼宇自动化中的应用非常广泛。现场总线技术及其总线接口模块、智能仪表、控制设备等组成的综合监控系统已成为当前自动化技术发展的一个重要方向。在工控领域，PLC与触摸屏结合运用的技术已越来越为工程人员所了解与熟悉 ,由于触摸屏具有操作简便、界面美观直接、编程容易掌握、与PLC通讯良好、抗干扰能力强等等特点 ,它正迅速地渗入各个行业 ,发挥自动化控制的最大优势。 PROFIBUS提供了两种通信协议：DP、FMS，富士UG系列的触摸屏支持其中的DP协议。富士触摸屏具有很强的兼容性，可以与近30个厂家的PLC通讯，兼容性极强，而且还可以和计算机通讯(开放式通讯协议)。
上传时间： 2013-11-24
上传用户：wangdean1101
介绍电子束焊机电视监视系统工作原理#论述了电视行场扫描原理和视频叠加原理$ 针 对电子束焊机电视监视系统的特点及存在的缺点# 提出一种基PIC16C73单片机及字符叠加芯片 -UPD6453的电子束焊机电视监控系统的设计方案# 并给出了详细的系统软硬件实现方法$ 整个系统 高效可靠#具有电路简单%稳定性好%易于扩展%实用性好等优点#提高了焊接效率和焊接质量$
上传时间： 2013-10-22
上传用户：jasson5678
采用单片机AT89C2051实现温度测量与控制,键盘和显示电路实现温度的设定、修改、清零以及当前温度值的显示,并对温度超过上下限进行报警。阐述了该系统设计的硬件和软件设计。 Abstract: The system of temperature measuring and controling is realized based on AT89C2051.The keyboard and display circuit is designed,which can be used for setting and modifying temperature value,resetting and displaying the present temperature value.At the same time the warning circuit is also designed in the system,which can deal with the alarm when temperature exceeds the upper limit and the lower limit.The hardware and software design of the system are explained．
上传时间： 2013-11-18
上传用户：leehom61
广州致远电子有限公司的EDS 系列模块是为了专门为客户的工业设备而开发的嵌入式模块，通过该模块可以使客户的工业设备迅速具有交换机的功能，为客户搭建安全可靠的工业网络通信环境。EDS-1210 模块让客户的设计人员能够从复杂的网络产品设计中解放出来，更加专注于自己的工业设计部分，符合现代模块化的设计理念。可以广泛应用于电力配网自动化、煤炭井下监控系统、水利水电监控系统、石油化工管道监控系统、智能交通道路监控系统、水处理监控系统、国防军事工程等设备当中。
上传时间： 2014-12-27
上传用户：wgh_kf
设计了一种基于C8051F340微处理器的新型光缆性能试验机的控制系统。针对传统试验机的不足,简化了设计方案、提高了采集数据的精度、改进了控制台的设计和数据转递的方式、增加了语音告警和提示功能。该方案能广泛应用于数据采集、工业监控和网络传输等领域。对硬件和软件设计中的关键技术进行了说明。
上传时间： 2013-11-16
上传用户：change0329
摘要：将8032单片机作为温湿度测控系统的控制中心，利用AN6701型集成温度传感器和HS1101型电容式湿度传感器对温度和湿度进行检测，采取变速积分PID控制算法，实现了对温度和湿度的自动控制。用户可通过键盘设置需要的温、湿度值以及报警的上下限值，并通过数码管即时显示。根据需要调整参数，系统还可应用于其他类型的温湿度控制。关键词：单片机；温度；湿度
上传时间： 2013-10-09
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摘要:设计了一种基于51单片机为核心的多机分布式液位控制系统，由数据采集模块，处理模块和多机通信平台组成，既满足了测量精度的要求，同时具有较高的可靠性，成本低，控制灵活。随着传感技术的不断提高，分布式监控系统应用日趋广泛，一个高质量、合理化的多机串行通信平台就显得尤为重要。本文设计了与传统多机通信有所不同的分布式液位控制系统。关键词:串行通信;51单片机;液位控制
上传时间： 2013-11-15
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