预测控制是适用于含有大滞后环节、积分环节的复杂工业系统控制。GPC为广义预测控制
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工业机器人由于其较低的价格、高柔性以及较大的工作空间[1],越来越多地应用于工业领域。但由于其位姿精度不高,限制了其在制造领域中高精度场合的进一步推广和应用。机器人具有高的重复定位精度,但绝对定位精度较低,且随着机器人长时间的使用以及磨损,其绝对定位精度下降很快[2]。机器人的位姿精度取决于多种...