四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。
标签： 传感器
上传时间： 2022-06-24
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该板是MikroKopter 四轴飞行器的控制板。它可以实现下列任务：• 测量三轴角速度• 测量三轴加速度数据• 测量大气压力，用于高度控制• 接收数字罗盘信号• 测量电池电压• 接收R/C 信号• 处理传感器数据以及计算真实角位置• 驱动四个无刷电调尺寸50 * 50mm• 两个LED（如显示正确和错误）• 两个三极管，输出到外部灯（或其他功能）• 低压检测• 为接收机提供5V 电压三轴磁阻传感器和ASIC 都被封装在3.0×3.0×0.9mm LCC 表面装配中► 12-bit ADC 与低干扰AMR 传感器，能在±8 高斯的磁场中实现5 毫高斯分辨率► 内置自检功能► 低 电压工作(2.16-3.6V) 和超低功耗（100uA）► 内置驱动电路► I2C 数字接口► 无引线封装结构► 磁场范围广（+/-8Oe）
标签： 四轴飞行器
上传时间： 2022-07-23
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 16资源包含以下内容：1. 所有红外遥控代码资料.pdf2. 奥科单片机开发板原理图 OK100Ev2.0.pdf3. 矩阵键盘串口发送与接受.zip4. 电子技术资料,800多个，吐血推荐啊.doc5. stm32调试问题解决办法.doc6. 基于单片机的红外遥控系统设计_李宝营.pdf7. 脉搏传感器程序（基于单片机）.zip8. 电动自行车的太阳能充电装置研究.doc9. 51单片机C语言编程入门以及keil_uvision使用方法介绍(详讲版).pdf10. keil+4添加STC单片机头文件.rar11. 51avr http协议 代码.zip12. 51avr tcpip http协议 原理图.pdf13. 51avr tcpip http协议.rar14. AVR IAR教程.pdf15. 基于51单片机的智能温湿度报警系统.zip16. 啄木鸟培训资料：单片机开发概述.pdf17. 自学单片机心得体会.doc18. 51系列单片机各中断初始化及子程序模板.pdf19. 英飞凌XMC4500-F144的最小系统.pdf20. STM32F107参考手册中文版.pdf21. 国内首创新式单片机视频教程介绍.doc22. 抗干扰红外发射接收一体DXP资料及其相关资料.rar23. 电子表（单片机动态数码管）.zip24. ECT PWN SCI模块源代码及教程.zip25. 基于51单片机FAT32文件系统程序.doc26. mc9s12xs128的入门程序.zip27. 卡尔曼滤波（非矩阵）参考程序.rar28. NRF24L01数据传输.rar29. 51单片机大量源码.zip30. 从零开始玩转PIC之旋转时钟.pdf31. c52单片机小车机器人前后左右运动程序.rar32. 基于89c51单片机电子时钟设计.doc33. 单片机仿真器的开发.doc34. 单片机嵌入式应用的在线开发方法.pdf35. 外部ROM和RAM器件的使用实例详解.zip36. 矩阵键盘的检测原理及实现.pdf37. IIC串口通信应用.ppt38. 基于AT89S52单片机控制检测系统设计.zip39. LCD12864xy坐标轴显示程序.doc40. 单片机1wire通信.doc41. labview+单片机+ds18b20简单测温系统.zip42. 基于MSP430的模拟SPI串口通信的实现.pdf43. 征服嵌入式系列之51篇.ppt44. MSP430系列常用模块应用原理_NoRestriction.pdf45. 单片机小精灵v1.4完美破解.rar46. TMS320C28x MCU 快速入门指南.zip47. 红外遥控解码实验.pdf48. MSP430x09x系列MCU在电动剃须刀中的应用.zip49. 利用超低功耗单片机MSP430作为系统伴随芯片.zip50. Si4432编程指南(中文).pdf51. 新唐电机驱动芯片 Motor MCU Series.pdf52. 《微机原理与接口技术》——如何读时序图.pdf53. 飞思卡尔电磁组官网双轴自平衡小车资料第二版.pdf54. 三星MCU编程器/三星单片编程器.pdf55. 显示寄存器的内容.ppt56. 单片机的扩展RAM读写时序实验.docx57. 单片机利用定时器和蜂鸣器唱歌.wps58. 单片机交通灯 源程序+原理图+PCB图.rar59. 基于单片机AT89S52的直流电机PWM调速控制系统.doc60. 单片机C语言代码手册含100多个经典C程序.pdf61. 浅谈单片机应用程序架构.rar62. 四轴飞行器硕士论文.zip63. 基于51单片机的数字电流表设计.doc64. 自制AVR高压并行编程器.rar65. LED灯带红绿蓝白渐亮渐灭（低速模式1024点）.rar66. 基于51单片机来电显示论文.doc67. AVR单片机DAC范例程序.rar68. 基于Modbus协议的C51软件编程.pdf69. 单片机音乐播放仿真+乐谱制作软件+音乐资料.rar70. STC15F08ADxxx系列中文用户手.pdf71. 划时代-51单片机C语言全新教程.pdf72. STC90C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf73. 基于MCU的智能漏水检测系统设计.pdf74. 单片机输出18路舵机控制PWM波形.docx75. MCS51模拟软件的设计与实现.zip76. 四位数数字温度计.doc77. 飞思卡尔单片机K60原理图.pdf78. 单片机在变压器故障检测中的应用.zip79. 悬挂运动控制系统.doc80. 嵌入式系统的C语言设计.pdf81. 关于单片机通讯电路及通讯方法的研究.zip82. 51单片机AD0809电路设计程序+原理图.doc83. MCS-51单片机定时器设置软件51TimerInit.rar84. 关于单片机通讯电路及通讯方法的研究.zip85. K18开发板使用51单片机芯片教程.pdf86. 基于51单片机的倍压整流时钟设计.zip87. 基于89C52单片机的多功能自行车码表.zip88. AD转换TLC2543的C小程序.doc89. 基于9S12XS128单片机煤气报警器设计.zip90. 基于ARM单片机的小车显示系统设计.zip91. 54-74HC单片机资料.pdf92. 51单片机Keil C延时程序的简单研究.doc93. 基于AT89C52的探测头更换系统设计.zip94. 32盏LED灯随意亮灯.zip95. 基于AT89S52单片机的LCD数字测速仪的设计.zip96. 基于AT89S52的智能型双精度太阳自动跟踪系统设计.zip97. 基于AT89S52闭环温控装置的设计与实现.zip98. 24秒倒计时和相关LED灯亮.zip99. 基于AVR单片机的乙醇浓度在线检测仪.zip100. 基于ATC89C54的多功能电子万年历设计.zip
上传时间： 2013-05-15
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 19资源包含以下内容：1. 点阵模块原理图.pdf2. XQ-1C单片机开发板原理图.pdf3. 点阵LED字模生成工具.rar4. 基于MSP430F5438单片机的交流电压测量.pdf5. 点阵实物程序(16-32两块级联程序).rar6. 基于51单片机的智能数据采集和电压监控系统.doc7. 点阵实物程序仿真（左移显示毕业设计).rar8. 16f877电压表.rar9. 基于单片机的点阵显示屏实验指南.pdf10. 单片机最小系统板时钟电路.doc11. 基于nRF24L01的无线加速度传感器在振动监测中的应用.pdf12. 51心桃跑马灯.rar13. pcf8563—lcd1602 按键修改.docx14. 基于单片机的八路数字温度巡检仪设计(最新).doc15. 基于单片机的远程温度显示实现.pdf16. Keil_uvision_4基本使用教程.pdf17. LED显示摇摇棒全套方案及源程序.rar18. SN8P2522数据手册.pdf19. 利用AT89S52单片机实现GSM短信的防火报警系统设计.pdf20. 自制廉价STC89c52串口ISP下载器.pdf21. SN8P2711A中文手册.pdf22. 单片机程序积累.docx23. 2个IO口识别6个按键.rar24. msp430定时器AD模块以及其他笔记.doc25. 盛群实验课讲义.pdf26. PIC16系列单片机C程序设计与proteus仿真学习.pdf27. MC9S12XS128寄存器.doc28. 基于光电传感器的智能车研究.pdf29. AVR例子程序和protues仿真.rar30. Kinetis应用研究.rar31. 自制电视红外遥控器.pdf32. k150编程器.rar33. 基于单片机的出租车计价器-稳定版.rar34. 16×16点阵LED电子显示屏的设计.doc35. led点阵右移.docx36. 基于单片机的GSM防盗系统的设计.doc37. 51单片机精确延时程序大集合.pdf38. 基于单片机的GSM短信系统.doc39. AVR代码.rar40. 《爱上单片机》_单片机学习必备.rar41. AVR单片机概述.ppt42. 51系列单片机常用子程序.rar43. C++Primer第三版(中文版).pdf44. 单片机仿真软件proteus V7.5 SP3中文版下载_单片机模拟仿真软件.rar45. 单片机门禁系统.doc46. proteus7.8安装入门教程.doc47. 课程设计汇编.docx48. pic18fxx8单片机通用同步异步收发器的接口电路和c源代码.doc49. USBISP下载说明.pdf50. PIC16和PIC18器件的高速串行自举程序.pdf51. 智能寻迹小车原理.pdf52. 数字时钟protues图和c程序.rar53. at89c51程序_51单片机LCD液晶测试.zip54. 详细介绍PIC单片机的C语言编程.pdf55. 51单片机系统开发板原理图.pdf56. 51单片机AD及DA工作原理及应用.ppt57. 基于单片机的双轴光伏寻日系统设计.zip58. 51单片机键盘学习课件.ppt59. AT89S51实例教程.zip60. STC89C52RC单片机用户手册.pdf61. 宏晶STC11F系列单片机中文手册.pdf62. LED段码数据捡取.exe63. 单片机数据通讯典型应用(光盘内容）.rar64. STC12C5A60S2单片机各个模块程序代码.doc65. 项目3 基于AT89S52单片机控制步进电机.rar66. 单片机原理与应用复习.ppt67. 项目1 基于AT89S52单片机交通灯控制系统的设计.rar68. Protel 99 se软件设计的稳压电源.doc69. 51单片机_无线遥控应用.doc70. 红外避障小车c语言程序.pdf71. 基于单片机的电话遥控器毕业设计pcb原理图文件.rar72. ISD1760程序.pdf73. 基于单片机的贪吃蛇(原理图 pcb图 源程序 仿真文件).zip74. 模拟汽车左右转向灯控制.doc75. 单片机原理及应用课后全答案(完整张毅刚版).doc76. LED数码管及引脚图资料.doc77. TX-1C单片机实验板使用手册V3.0.pdf78. 基于MSC51单片机交通灯控制系统的研究.pdf79. 12864字符手册.zip80. 新概念51单片机C语言教程配套光盘内容.rar81. 基于单片机的数字时钟系统设计.doc82. MSP430实验箱.pdf83. 单片机应用系统(光盘内容）.rar84. Modbus CRC 校验码的小程序.rar85. 项目5 基于AT89S52单片机多音阶电子琴的设计.rar86. 温控器说明书.doc87. 项目4 基于AT89S52单片机人体反应速度测试仪的设计.rar88. 液晶显示实验.ppt89. 键盘显示电路设计.doc90. 基于C51的点阵时钟显示仿真电路和源码.rar91. ht46f49e:盛群单片机使用书.pdf92. 单片机开发中注意的几个问题.docx93. 用PCA实现16位PWM.pdf94. 基于AT89C51的数字钟(闹钟功能).rar95. 基于AT89c2051的俄罗斯方块彩色显示.rar96. 安卓手机重力感应遥控车DIY.pdf97. 51单片机与protel协同仿真插件 vdmagdi.exe98. 带闹钟的数码管时钟.zip99. 51单片机电流电压测量知识.zip100. 飞思卡尔HCS08/HCS12系列MCU编程调试器的设计与实现.pdf
上传时间： 2013-05-15
上传用户：eeworm
本文对永磁无刷直流电机恒功率弱磁研究进行了较为全面的从仿真到实验、从理论到实践的深入研究,同时对传统面贴式永磁无刷直流电机和复合转子结构的永磁无刷直流电机进行了详尽地理论分析,系统地提出了关于复合转子结构永磁无刷直流电机一套较为完善的理论.本文首先从BLDCM的导通规律和绕组结构入手,真实模拟了传统面贴式永磁无刷直流电机弱磁调速的物理过程,并获得其在恒转矩和恒功率模式下的解析表达式.从而直观的反映了BLDCM的弱磁机理,获得了影响其恒功率速度范围的关键参数.借鉴复合转子结构在永磁同步电机恒功率弱磁中的成功运用,将这种结构引入永磁无刷直流电机中,并完成了两台不同磁阻形式和功率、电压等级的原型样机的研制.针对原有d、q轴法的局限性,提出了真实模拟永磁无刷直流电机导电方式的场路结合法实现对永磁无刷直流电机的弱磁分析.在场路结合法分析的基础上,提出了磁阻段提高恒功率速度范围的真实原因,并进一步提出了采用永磁段、磁阻段双d轴错角以扩大转速范围的新思想,并在实践中验证了这种双轴空间错角技术的有效性.从而为复合转子结构永磁电机运行性能优化提供了新的可供选择的调节手段.
上传时间： 2013-08-02
上传用户：yhm_all
矢量控制作为一种先进的控制策略，是在电机统一理论、机电能量转换和坐标变换理论的基础上发展起来的，具有先进性、新颖性和实用性的特点。它是以交流电动机的双轴理论为依据，将定子电流矢量分解为按转子磁场定向的两个直流分量：一个分量与转子磁链矢量重合，称为励磁电流分量；另一个分量与转子磁链矢量垂直，称为转矩电流分量。通过控制定子电流矢量在旋转坐标系的位置及大小，即可控制励磁电流分量和转矩电流分量的大小，实现像直流电动机那样对磁场和转矩的解耦控制。本文研究的是以TMS320LF2407ADSP和FPGA为控制核心的矢量控制变频调速系统。 分析了脉宽调制和矢量控制的原理与实现方法，从而建立了异步电动机的数学模型。对于矢量控制，分析了矢量控制的基本原理和控制算法，推导了三相坐标系、两相静止与旋转坐标系下的电机基本方程和矢量控制基本公式。同时在进行相应的坐标变换以后，得到了间接磁场定向型变频调速系统的矢量控制图，并结合TMS320LF2407ADSP完成了具体的实现方法，根据矢量控制的基本原理，设计了一种基于DSP和FPGA的SVPWM冗余系统。 在硬件方面，以TMS320LF2407ADSP和EP1C12Q240FPGA为控制器，两者之间通过双口RAMIDT7130完成数据的交换，并能在一方失控时另一方立即产生SVPWM波形。同时完成无线遥控、速度给定、数据显示以及电流、速度检测和保护等功能，也对变频调速系统的主电路、电源电路、FPGA配置电路、无线遥控电路、LCD显示电路、保护电路、电流和转速检测电路作了简单的介绍。在软件方面，给出了基于DSP的矢量控制系统软件流程图，并用C语言进行了编程。用硬件描述语言Verilog对FPGA进行了编程，并给出了相关的仿真波形。MATLAB仿真结果表明，本文研究的调速系统的矢量控制算法是成功的，并实现了对电机的高性能控制。
上传时间： 2013-07-09
上传用户：jogger_ding
车辆姿态是车辆控制所需的重要参数，其测量方法、测量精度与测量系统的性能和成本密切相关。随着微处理器技术与新型传感器技术的发展，利用加速度计、磁阻传感器和ARM微处理器构成基于地球磁场和重力场的捷联式姿态测量系统，已成为许多载体姿态测量的首选。同时姿态测量系统住地理勘探、石油甲台钻井和机器人控制方血也有着广泛的应用。 本文研究设计了一款基于ARM处理器的姿态测量系统，在保证体积、成本和实时性的前提下，完成载体姿态角的准确测量。采用Honeywell公刊的3轴磁阻传感器HMC1021/1022和ADI公司的2轴加速度计ADXL202以及S3C44BOX ARM7微处理器构建捷联式姿态测量系统。磁阻传感器和加速度计分别感应地球磁场和重力场信号，微处理器对检测到的信号进行处理和误差补偿后，解算出的姿念角，最后由LCD显示或者通过串行通讯接口输出到上位机，实现姿态角的实时准确测量。 本文详细介绍了基于地球磁场和重力场信号进行姿态测量的原理，推导了方向角、俯仰角和横滚角求解的数学模型。完成了姿态测量系统硬件电路的设计与调试，实现了包括：uC/OS-Ⅱ操作系统的移植、加速度数据采集、地球磁场数据采集和姿态角解算等系统软件的设计，最后对系统测量结果给出了误差分析，添加了数字滤波、椭圆效应校正等算法来补偿误差，从而有效提高了系统测量精度。
上传时间： 2013-07-20
上传用户：jkhjkh1982
ASIC对产品成本和灵活性有一定的要求.基于MCU方式的ASIC具有较高的灵活性和较低的成本,然而抗干扰性和可靠性相对较低,运算速度也受到限制.常规ASIC的硬件具有速度优势和较高的可靠性及抗干扰能力,然而不是灵活性较差,就是成本较高.与传统硬件(CHW)相比,具有一定可配置特性的场可编程门阵列(FPGA)的出现,使建立在可再配置硬件基础上的进化硬件(EHW)成为智能硬件电路设计的一种新方法.作为进化算法和可编程器件技术相结合的产物,可重构FPGA的研究属于EHW的研究范畴,是研究EHW的一种具体的实现方法.论文认为面向分类的专用类可重构FPGA(ASR-FPGA)的研究,可使可重构电路粒度划分的针对性更强、设计更易实现.论文研究的可重构FPGA的BCH通讯纠错码进化电路是一类ASR-FPGA电路的具体方法,具有一定的实用价值.论文所做的工作主要包括:(1)BCH编译码电路的设计——求取实验用BCH码的生成多项式和校验多项式及其相应的矩阵并构造实验用BCH码;(2)建立基于可重构FPGA的基核——构造具有可重构特性的硬件功能单元,以此作为可重构BCH码电路的设计基础;(3)构造实现可重构BCH纠错码电路的方法——建立可重构纠错码硬件电路算法并进行实验验证;(4)在可重构纠错码电路基础上,构造进化硬件控制功能块的结构,完成各进化RLA控制模块的验证和实现.课题是将可重构BCH码的编译码电路的实现作为一类ASR-FPGA的研究目标,主要成果是根据可编程逻辑电路的特点,选择一种可编程树的电路模型,并将它作为可重构FPGA电路的基核T;通过对循环BCH纠错码的构造原理和电路结构的研究,将基核模型扩展为能满足纠错码电路需要的纠错码基本功能单元T;以T作为再划分的基本单元,对FPGA进行"格式化",使T规则排列在FPGA上,通过对T的控制端的不同配置来实现纠错码的各个功能单元;在可重构基核的基础上提出了纠错码重构电路的嵌套式GA理论模型,将嵌套式GA的染色体串作为进化硬件描述语言,通过转换为相应的VHDL语言描述以实现硬件电路;采用RLA模型的有限状态机FSM方式实现了可重构纠错码电路的EHW的各个控制功能块.在实验方面,利用Xilinx FPGA开发系统中的VHDL语言和电路图相结合的设计方法建立了循环纠错码基核单元的可重构模型,进行循环纠错BCH码的电路和功能仿真,在Xilinx公司的Virtex600E芯片进行了FPGA实现.课题在研究模型上选取的是比较基本的BCH纠错码电路,立足于解决基于可重构FPGA核的设计的基本问题.课题的研究成果及其总结的一套ASR-FPGA进化硬件电路的设计方法对实际的进化硬件设计具有一定的实际指导意义,提出的基于专用类基核FPGA电路结构的研究方法为新型进化硬件的器件结构的设计也可提供一种借鉴.
上传时间： 2013-07-01
上传用户：myworkpost
电动车跷跷板 本项目的任务是设计并制作电动车跷跷板，为了满足设计要求，进行了各单元电路方案的比较论证及确定，系统以ATMEL 8位单片机ATMage16作为电动车的控制核心,选用了SCA100T型倾角传感器测量跷跷板水平方向倾角，该传感器灵敏度高、重复性好,便于与单片机接口,具有良好的线性变化；对于关键的小车动力部分，经过充分比较、论证，最终选用了控制精确的步近电机，其最小步进角0.9度，易于平衡点的寻找；系统显示部分选用诺基亚5110液晶，串行接口，编程容易，美观大方。采用单片机内部时钟实现精确计时。最后的实验表明，系统顺利完成了设计的要求，并增加了倾角值的无线传输并上位机显示的功能。
上传时间： 2013-05-19
上传用户：eddy77
特点： 精确度0.1%满刻度 可作各式數學演算式功能如:A+B/A-B/AxB/A/B/A&B(Hi or Lo)/|A|/ 16 BIT类比输出功能 输入与输出绝缘耐压2仟伏特/1分钟(input/output/power) 宽范围交直流兩用電源設計 尺寸小,穩定性高
上传时间： 2014-12-23
上传用户：ydd3625
