探索一种应用 Kalman 滤波技术估计出系统状态，通过反馈校正实现惯导系统水平阻尼的方法。当外速度存在常值误差时，惯导系统水平姿态误差和加表零偏的耦合量经 Kalman 滤波，能够被快速准确地估计出来，在最优时刻反馈此估计量对系统进行校正，可以对舒勒振荡进行阻尼，实现传统水平阻尼网络的作用。仿真试验表明，与传统阻尼网络相比，Kalman 滤波阻尼不仅能够有效地消除舒勒周期振荡误差，而且在导航状态切换过程中能有效抑制超调的产生，改善系统的性能。
标签： Kalman 滤波技术 捷联惯导 水平 系统 算法 阻尼
上传时间： 2016-08-17
上传用户：瓦力瓦力hong
SSCOM32使用说明： 将用户程序通过串口的方式下载到ATT7025/7027中。 使用步骤： （1）选择通讯口，然后打开串口，如下图所示 （2）将DTR打勾，DTR对应芯片的TMS1脚，也就是说通过将DTR打勾将TMS1拉为低电平 （3）将RTS打勾，然后将勾取消，RTS对应芯片的外部复位引脚，通过将RTS打勾将芯片外部复位引脚拉低，使芯片处于复位状态，然后将RTS拉高，使得芯片完成复位。 （4）将鼠标移动到上面的大文本框，点击回车按键，然后可以看到有返回信号，如下图所示： （5）从键盘输入 “M0000” ，会有如下返回信号，如下图所示，通过这个命令将芯片内的24Kflash擦除 （6）从键盘输入 “M8000” ，会有如下返回信号，如下图所示，通过这个命令将芯片内的8Kflash擦除 （7）从键盘输入 “E”,如下所示： 说明：键入“E”后，不再显示随后键入的字符，但所键入字符可通过串口访问芯片。 （8）从键盘输入 “L”,此时不会再看到返回字符，然后点击打开文件，选择用户需要下载的hex文件 说明：键入“L”是Load命令，此时可以打开一个hex文件进行写Flash操作。 （9）点击发送文件，如下图所示： （10）当正确传输完成时，如下图所示： 上图中的情况说明程序下载正确。 （11）将DTR的勾取消，也就是说将芯片的TMS1拉高，将芯片切换到Normal模式，将RTS拉低再拉高，也就是说将芯片复位一次，此时芯片内的程序就开始正常运行了。 软件标签: 串口调试 软件截图 亲 如果您觉得西西能给您带来帮助请帮西西给个好评下谢谢 ：）
标签： sscom32免注册版本
上传时间： 2016-09-22
上传用户：wangliya888
verilog am调制程序，改程序可产生不同调制系数和不同频率的AM波，长按按键切换调制度25 、50 、75 和短按按键切换调制信号频率1k、1.5k、2k、2.5k.
标签： verilog
上传时间： 2016-09-23
上传用户：zzzmyth
计算机图形学的大作业。保龄球游戏，其中实现了有碰撞检测、阴影以及视角转换，场景切换等功能
标签： 计算机图形学
上传时间： 2017-04-26
上传用户：蓦然如梦
LED 一般是恒流操作的，如何改变 LED 的亮度呢？答案就是 PWM 控制。在一定的 频率的方波中，调整高电平和低电平的占空比，即可实现。比如我们用低电平点亮一个 LED 灯，我们假设把一个频率周期分为 10 个时间等份，如果方波中的高低电平占空比是 9：1， 这是就是一个比较暗的亮度，如果方波中高低电平占空比是 10：0，这时，全部是高电平， 灯是灭的。如果占空比是 5：5，就是一个中间亮度，如果高低比是 1：9，是一个比较亮的 亮度，如果高低是 0：10，这时全部是低电平，就是最亮的。 实际上应用中，电视屏幕墙中的几十百万 LED 象素都是这样控制的，而且每一个象素 都有红绿蓝 3 个 LED，每个 LED 可以变化的亮度是几百到几万或者更多的级别，以实现真 彩色的显示。还有在您的手机中，背光灯的亮度如果是可以变化的，也应该是这种工作方式。 目前的城市彩灯也有很多都使用了 LED，需要控制亮度是也是 PWM 控制。 下面来分析我们的例程，在这个例程中，我们将定时器 2 溢出定为 1/1200 秒。每 10 次脉冲输出一个 120HZ 频率。这每 10 次脉冲再用来控制高低电平的 10 个比值。这样，在 每个 1/120 秒的方波周期中，我们都可以改变方波的输出占空比，从而控制 LED 灯的 10 个 级别的亮度。 为什么输出方波的频率要 120HZ 这么高？因为如果频率太低，人眼就会看到闪烁感 觉。一般起码要在 60HZ 以上才感觉好点，120HZ 就基本上看不到闪烁，只能看到亮度的变 化了。 下面请看程序，程序中有比较多的注释： ――――――――――――――――――――――― #define uchar unsigned char //定义一下方便使用 #define uint unsigned int #define ulong unsigned long #include <reg52.h> //包括一个 52 标准内核的头文件 sbit P10 = P1^0; //要控制的 LED 灯 sbit K1= P3^2; //按键 K1 uchar scale;//用于保存占空比的输出 0 的时间份额,总共 10 份 char code dx516[3] _at_ 0x003b;//这是为了仿真设置的 //模拟 PWM 输出控制灯的 10 个亮度级别 void main(void) // 主程序 { uint n; RCAP2H =0xF3; //赋 T2 的预置值，溢出 1 次是 1/1200 秒钟 RCAP2L =0x98; TR2=1; //启动定时器 ET2=1; //打开定时器 2 中断 EA=1; //打开总中断 while(1) //程序循环 { ;//主程序在这里就不断自循环，实际应用中，这里是做主要工作 for(n=0;n<50000;n++); //每过一会儿就自动加一个档次的亮度 scale++; if(scale==10)scale=0; } } //1/1200 秒定时器 2 中断 timer2() interrupt 5 { static uchar tt; //tt 用来保存当前时间在一秒中的比例位置 TF2=0; tt++; if(tt==10) //每 1/120 秒整开始输出低电平 { tt=0; if(scale!=0) //这里加这一句是为了消除灭灯状态产生的鬼影 P10=0; } if(scale==tt) //按照当前占空比切换输出高电平 P10=1; } ―――――――――――――――――― 在主程序中，每延时一段时间，就自动换一个占空比，以使亮度自动变化，方便观察。 编译，运行，看结果。 可以看到，LED 的亮度以每种亮度 1 秒左右不断变化，共有 10 个级别。
上传时间： 2017-11-06
上传用户：szcyclone
photoshop软件（本例中使用CS5版本，当然各版本界面都大同小异） 界面篇 1 首先我们打开photoshop软件，界面就如下图所示了： 2 左侧的是工具箱调板，我们可以用鼠标单击相应的工具进行图片处理操作，鼠标右击可以进行某一工具选择（再使用熟练后，我们也可以按下相应的键盘键进行选择），如图： 3 右侧的是窗口调板，我们可以点击菜单中的窗口菜单，在下拉列表中选择我们需要的窗口调板，如图： 4 顶部的菜单栏中包含了全部photoshop常用的操作，我们不必去死记硬背，只要平时常用就会烂熟于心了。 5 在菜单栏的下方是属性栏，显示当前我们正在使用的工具的属性，如图： END 常用操作 1 打开一张图片，方法有三种：①使用菜单里面的打开命令；②使用快捷键Ctrl+O；③双击photoshop界面中心；④拖动想要处理的图片到photoshop中打开；⑤右键选择要处理的图片选择使用photoshop打开命令。 2 保存图片的方法：一般按下键盘上的快捷键Ctrl+S，或使用菜单保存命令（如果要另存的话就选择另存为选项；保存的图片可以选择任意格式，.psd是保存当前处理的所有步骤，下次打开还可以继续编辑，JPEG、png、gif格式就是处理好的图片格式） 3 历史记录面板的用法：我们处理图片的时候可能要反复修改获得最佳的效果，那么历史记录工具就可以很方便的返回之前我们的操作状态，如图，点击要恢复的步骤，即可恢复图片： END 使用技巧 如图所示黑色是前景色、白色是背景色，我们可以按下键盘上的X键进行前景色和背景色的互换： 图片移动操作，我们打开两张图片，想要移动其中的一张到另一张中，我们可以按住键盘的Ctrl键，使用鼠标拖动一张图片到另一张图片中，如图： 3 我们可以在处理图片的时候按下Z键使用放大镜放大图片的细节，处理图片的时候就会容易许多，我们可以按ATL键在放大和缩小之间切换！ 4 我们可以按住键盘上的空格键，移动图片，对于处理大型的图片还是非常方便的！ END 注意事项 photoshop入门相对来说比较简单，但熟练操作至少要3个月左右！ 精通photoshop是一条非常漫长的路程，有时候会打退堂鼓，但只要多操作，多制作，慢慢的时间久了也就精了。
上传时间： 2017-12-07
上传用户：1506034115
photoshop软件（本例中使用CS5版本，当然各版本界面都大同小异） 界面篇 1 首先我们打开photoshop软件，界面就如下图所示了： 2 左侧的是工具箱调板，我们可以用鼠标单击相应的工具进行图片处理操作，鼠标右击可以进行某一工具选择（再使用熟练后，我们也可以按下相应的键盘键进行选择），如图： 3 右侧的是窗口调板，我们可以点击菜单中的窗口菜单，在下拉列表中选择我们需要的窗口调板，如图： 4 顶部的菜单栏中包含了全部photoshop常用的操作，我们不必去死记硬背，只要平时常用就会烂熟于心了。 5 在菜单栏的下方是属性栏，显示当前我们正在使用的工具的属性，如图： END 常用操作 1 打开一张图片，方法有三种：①使用菜单里面的打开命令；②使用快捷键Ctrl+O；③双击photoshop界面中心；④拖动想要处理的图片到photoshop中打开；⑤右键选择要处理的图片选择使用photoshop打开命令。 2 保存图片的方法：一般按下键盘上的快捷键Ctrl+S，或使用菜单保存命令（如果要另存的话就选择另存为选项；保存的图片可以选择任意格式，.psd是保存当前处理的所有步骤，下次打开还可以继续编辑，JPEG、png、gif格式就是处理好的图片格式） 3 历史记录面板的用法：我们处理图片的时候可能要反复修改获得最佳的效果，那么历史记录工具就可以很方便的返回之前我们的操作状态，如图，点击要恢复的步骤，即可恢复图片： END 使用技巧 如图所示黑色是前景色、白色是背景色，我们可以按下键盘上的X键进行前景色和背景色的互换： 图片移动操作，我们打开两张图片，想要移动其中的一张到另一张中，我们可以按住键盘的Ctrl键，使用鼠标拖动一张图片到另一张图片中，如图： 3 我们可以在处理图片的时候按下Z键使用放大镜放大图片的细节，处理图片的时候就会容易许多，我们可以按ATL键在放大和缩小之间切换！ 4 我们可以按住键盘上的空格键，移动图片，对于处理大型的图片还是非常方便的！ END 注意事项 photoshop入门相对来说比较简单，但熟练操作至少要3个月左右！ 精通photoshop是一条非常漫长的路程，有时候会打退堂鼓，但只要多操作，多制作，慢慢的时间久了也就精了。
上传时间： 2017-12-07
上传用户：1506034115
这是我设计的C6140电路控制图，包括电源设计部分，单片机控制电路、存储器与I/O接口芯片电路，RS232串行通信电路，6264掉电保护电路及供电切换电路，D/A转化接口电路，开关量输出通道电路，开关量输入通道电路，数码管显示电路等
上传时间： 2018-01-12
上传用户：haimianying
基于简单易用的低功耗M4单片机STM32L476设计， L4系列中的性价比之王 分离式的NB模块设计，底板与NB小系统板可插拔，默认搭载NB101小系统板。 板载移远低功耗GPS定位模块L70-R。 板载GPS备用电源，支持GPS热启动，实现快速定位。 板载工业级的温湿度传感器SHT20，可用于极端条件下的温湿度采集。 板载环境光传感器。 板载优雅的白光LED灯珠。 板载MicroSD卡卡座，支持FATFS文件系统，可用于NB应用中的固件/数据存储。 板载USB转UART电路，支持NB模块和GPS模块切换到电脑端调试和使用。 板载4个用户按键和1个指示灯。 板载20Pin扩展GPIO，引出常用的I2C，SPI，UART，CAN等MCU外设。扩展无忧。 整板低功耗设计，可外接电池供电，背面留有电池接插件。 支持谷雨云透传平台，支持开发板数据透传到客户服务器或任意电脑等设备。 小巧灵活，开发板PCB面积比信用卡略大些。
上传时间： 2018-05-08
上传用户：pshr960405
步骤一 按快捷键Ctrl+N新建A4大小空白横向文档，并填充颜色为浅绿色。 步骤二 选择工具箱中的“贝塞尔工具”绘制荷叶，使用“形状工具”进行节点调整。填充轮廓色和填充色。 步骤三 在工具箱中选择“网状填充工具”设置网格中的行列数为3*3，鼠标框选中间4个节点，统一填充颜色为（R：0，G:153，B：51）。 步骤四 选择“贝塞尔工具”绘制荷叶叶脉，由于所画线条是不连接的单一曲线，所以绘制时可以借助键盘上的“空格”键来进行切换。 步骤五 接着利用“贝塞尔工具”依照前面的方法绘制出不同形态的叶子并Ctrl+G群组。 步骤六 用“贝塞尔工具”绘制荷叶茎部，按F12键调整曲线宽度为3，自定义颜色值为（C：70，M:0，Y：100，K：0），然后执行“对象”→“将轮廓转换为对象”命令，再次按F12键添加宽度为细线的（C：78，M:19，Y：76，K：0）的颜色值，调整顺序到后层。 步骤七 选择一片群组合过的叶子，进行位图模糊处理，放在画面后面，达到近实远虚的视觉效果。 步骤八 选择“贝塞尔工具”绘制花瓣，借助网状填充工具填充粉色到洋红色，按Ctrl键绘制一个正圆，按F12把圆加粗，然后执行“对象”→“将轮廓转换为对象”命令（Ctrl+Shift+Q）。 步骤九 绘制各种形态的荷花造型，并群组图形。
上传时间： 2018-08-03
上传用户：cjmktt
