#define PI (3.14159265)// 度数表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每个查询周期改变的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范围；+-60度(由于角度计算采用一阶展开，实际值约为46度)#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)// 全局变量pid_s sPID; // PID控制参数结构体float radian_filted=0; // 滤波后的弧度accelerometer_s acc; // 加速度结构体，包含3维变量gyroscope_s gyr; // 角速度结构体，包含3维变量int speed=0, distance=0; // 小车移动的速度，距离int tick_flag = 0; // 定时中断标志int pwm_speed = 0; // 电机pwm控制的偏置值，两个电机的大小、正负相同，使小车以一定的速度前进int pwm_turn = 0; // 电机pwm控制的差异值，两个电机的大小相同，正负相反，使小车左、右转向float angle_balance = 0; // 小车的平衡角度。由于小车重心的偏移，小车的平衡角度不一定是radian_filted为零的时候
上传时间： 2022-06-01
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本书系统讲解通信网络领域Xilinx FPGA内部的IP硬核。以流行的Xilinx Virtex-6型号芯片举例，涵盖Xilinx FPGA在通信领域主流的IP核，阐述Xilinx FPGA时钟资源和DCM、PLL和MMCM时钟管理器的特性和使用方法；介绍基于Block RAM资源生成ROM、RAM、FIFO和CAM核的使用过程。阐述TEMAC核背景知识、内部结构、接口时序和配置参数，给出生成实例；介绍LVDS技术规范、源同步实现方案和去偏移技术，讲解Xilinx FPGA中IODELAYE1、ISERDES1和OSERDES核使用方法；阐述Xilinx FPGA DDR3控制器IP核的结构组成、模块划分、接口信号和物理约束等。
上传时间： 2022-06-11
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直流接地故障判断及处理方法1 直流系统接地故障类型及特点分析1.1 无源型电阻性接地1.1.1 电阻单点接地。电阻性单点接地无论是金属性接地还是经过高电阻接地均会引起接地电阻的降低，当低于25 k Ω 时直流系统绝缘监察装置即会发出接地报警， 并进行选择查找接地点， 防止造成由于直流系统接地引起的误动、拒动。1.1.2 多点经高阻接地。当发生直流系统多点经高阻接地后， 直流系统的总接地电阻逐步下降，当低于整定值时，才发生接地告警，从而出现多点接地现象。如第一点80kΩ 接地，一般不会有告警，电压偏移也不多，第二点80kΩ 接地，并联后为40kΩ，高于绝缘监察设定的25kΩ 报警限值，一般也不会报警，但电压偏移会较大，在巡视、运行过程中要引起足够的重视，当第三点高阻接地发生后，如40kΩ，则第三点并联后直流接地电阻为20kΩ，这时必然会引起接地告警。多点经高阻接地引起的接地告警， 由于每条接地支路电阻均较高， 直流拉路选择变化不明显，可能漏掉真正的接地支路，此时最好能检测出支路的接地电阻值，而不是接地电流的相对值或百分比，可判断接地状况。1.1.3 多分支接地。有关设备经过多次改造或施工不小心及图纸设计不合理等，都将导致经多个电源点引来正电源或负电源去某个设备，当该设备发生接地时， 即为多分支接地， 比多点更麻烦， 通过拉闸几乎不可能找出接地支路，因为断开任何一条支路，接地点还存在，对地电压也不会发生变化或变化较小，此时应在保证安全的基础上断开所有支路再逐条支路送出，来查找接地电阻，但风险较大。1.2 有源接地通过交流( 如电压互感器或交流220V，其一端是接地的) 电源引起的接地引起的接地称为有源接地，交流220V串入直流系统将引起接地故障，由于其电压较高，接地母线对地电压为30 0V左右，非接地母线对地电压高达约500V，而且功率很大，常常会烧损保护和控制设备，并引起保护误动。交- 直流串电接地，只需再有一点接地即可引起保护误动或拒动，这是最严重的故障现象， 应引起特别关注，发生此类情况后立即进行查找。
标签： 直流接地故障
上传时间： 2022-06-18
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Modbus寻址Modbus地址通常是包含数据类型和偏移量的5 个或6 个字符值。第一个或前两个字符决定数据类型，最后的四个字符是符合数据类型的一个适当的值。Modbus主设备指令能将地址映射至正确的功能，以便发送到从站。1 Modbus主站寻址Modbus主设备指令支持下列Modbus地址：(1) 00001 至09999是离散输出（线圈）。(2) 10001 至19999是离散输入（触点）。(3) 30001 至39999是输入寄存器（通常是模拟量输入）。(4) 40001 至49999是保持寄存器。所有Modbus地址均以1 为基位，表示第一个数据值从地址1 开始。有效地址范围将取决于从站。不同的从站将支持不同的数据类型和地址范围。2 Modbus从站寻址Modbus从站指令支持以下地址：(1) 000001 至000128 是实际输出，对应于Q0.0 ——Q15.7 。(2) 010001 至010128 是实际输入，对应于I 0.0 ——丨15.7 。(3) 030001 至030032 是模拟输入寄存器，对应于AIW0 至AIW2。(4) 040001 至04XXXX是保持寄存器，对应于V 区。Modbus从站协议允许您对Modbus主站可访问的输入、输出、模拟量输入和保持寄存器（ V 区）的数量进行限定。MBUS_INIT指令的参数MaxlQ 指定Modbus主站允许访问的实际输入或输出（ I 或Q) 的最大数量。MBUS_INIT指令的MaxAl 参数指定Modbus主站允许访问的输入寄存器（ A 丨W)的最大数量。MBUS_INIT指令的MaxHold 参数指定Modbus主站允许访问的保持寄存器（V 存储区字）的最大数
上传时间： 2022-06-21
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下载验证编译程序下载到实验板，并上电复位，液晶屏会显示出触摸画板的界面，点击屏幕可以在该界面画出简单的图形。每课一问1、为什么使用电阻式触摸屏需要校准，而电容式触摸屏不需要校准。答：电阻屏是通过检测触点处的电压来确定位置的，电压受到电阻材料的影响，而生产中不同批次的电阻材料可能会有偏差，因此需要先定位几个点来确定屏幕的偏移量（也就是校准），以后通过校准得来的偏移量调整坐标输出，才能准确通过电压反映坐标。而电容屏是直接由多个电容组成的矩阵，检测时可获知整个电容矩阵中哪些电容发生了改变，而且各个电容在生产时就确认了它在触摸屏中的坐标，所以只要获知哪些电容发生了变化，就可直接得出触点位置，无须校准。
上传时间： 2022-06-22
上传用户：qingfengchizhu
图1是最经典的电路，优点是可以在电阻R5上并联滤波电容.电阻匹配关系为R1=R2，R4=R5=2R3；可以通过更改R5来调节增益当Ui>O时，分析各点电压正负关系可知D1截止，D2导通，R1，R2和A1构成了反向比例运算器，增益为-1，R4，R3，R5和A2构成了反向求和电路，通过R4的支路的增益为-1，通过R3支路的增益为2，等效框图如下：当Ui<0时，分析各点电压的正负关系可知，D1导通，D2截止，A1的作用导致R2左端电压钳位在0V，A2的反馈导致R3右端电压钳位在0V，所以R2、R3支路两端电位相等，无电流通过，R4，R5和A2构成反向比例运算器，增益为-1，输入阻抗仍为R1R4。因此，此电路的输出等于输入的绝对值。此电路的优点：输入阻抗恒等于R1IR4，输入阻抗低，调节R5可调节此电路的增益大小，在R5上并联电容可实现滤波功能。此电路适用低频电路，当频率大时，输出电压产生偏移，且输入电压接近0V时，输出电压失真，二极管的选型也非常重要，需选导通压降大些的。输入信号小时，也会影响最终输出。
标签： 精密整流电路
上传时间： 2022-06-25
上传用户：qdxqdxqdxqdx
一、建焊盘打开建立焊盘的软件Pad Designer路径：包括采用的制式，现在选公制单位毫米，精度3，右侧问是否需要多重钻孔，这个功能一般是用于做非圆孔。一般圆孔不用勾选。下面设定钻孔样式，一般是圆孔，钻孔内部是否镀铜 plated（no plated即为不镀铜，一般用于塑胶件定位孔），再是钻孔直径，设置精度，是否偏移等。如果是表贴元件，钻孔直径设为0。如果是表面安装元件，把signle layer mode勾选。焊盘一般需要 begin layer和end layer，还有就是soldmask_top，soldmask_bottom，pastemask top，pastemask bottom这几个层面。对表面安装元件来说，只需要begin layer，soldermask_top以及pastemask_top就可以了。鼠标左键点击begin layer，会发现最下面三个对话框被刷新，在下面填入需要的值：从左到右：规则焊盘，热焊盘，反焊盘。1规则焊盘下面需要填入焊盘形状，长宽，是否有偏移。1热焊盘，要求选择焊盘类型，尺寸等；1反焊盘，作用是设定焊盘与周边间距，一般比规则焊盘略大6-10mil。鼠标点击soldermask_top，下面对话框刷新出该选项。按照需要填入数据。Pastemask top同样处理。右边上角还有视图角度选择，Xsection为水平视图，TOP为从上往下看。
标签： cadence allegro
上传时间： 2022-07-02
上传用户：XuVshu
PCB工艺设计系列之华硕内部的PCB设计规范1. 问题描述(PROBLEM DESCRIPTION)为确保产品之制造性, R&D在设计阶段必须遵循Layout相关规范, 以利制造单位能顺利生产, 确保产品良率, 降低因设计而重工之浪费. “PCB Layout Rule” Rev1.60 (发文字号： MT-8-2-0029)发文后, 尚有订定不足之处, 经补充修正成“PCB Layout Rule” Rev1.70. PCB Layout Rule Rev1.70, 规范内容如附件所示, 其中分为:(1) ”PCB LAYOUT 基本规范”:为R&D Layout时必须遵守的事项, 否则SMT,DIP,裁板时无法生产.(2) “锡偷LAYOUT RULE建议规范”: 加适合的锡偷可降低短路及锡球.(3) “PCB LAYOUT 建议规范”:为制造单位为提高量产良率,建议R&D在design阶段即加入PCB Layout.(4) ”零件选用建议规范”: Connector零件在未来应用逐渐广泛, 又是SMT生产时是偏移及置件不良的主因,故制造希望R&D及采购在购买异形零件时能顾虑制造的需求, 提高自动置件的比例.(5) “零件包装建议规范”:,零件taping包装时, taping的公差尺寸规范,以降低抛料率.
标签： pcb工艺
上传时间： 2022-07-22
上传用户：fliang
正在做0-30V、0-15A的数控电源，程序搞了很久终于差不多了，得瑟得瑟自己腐蚀的板子：显示器件最初用128*64的是OLED小屏：屏幕太小感觉与机壳不配，换1.8寸的TFT彩屏：主控选用了STM8L152K4，SPI口彩屏。屏显第一行设置电压电流。第二行用大字体显示输出电压、电流。中部为输出电压电流曲线。屏幕成128*160分辨率后，最初想在多出的“空间”显示散热器、变压器温度、配色菜单或者为电池充电预置参数什么的，感觉意义不大，最终放了两条输出曲线。最下面是功率、电阻AH、WH等参数。用了3个定时器，tim1设为编码器模式，驱动编码器。tim2产生PWM信号，启用了一个ADC通道采集热敏电阻信号，根据温度改变PWM占空比，实现散热扇温控调速。tim3精确定时，累计时间用于AH、WH参数计算。DAC为12位的双通道芯片MCP4822。芯片内置的12位ADC采集输出电压、电流和热敏电阻信号，前两者用于显示和计算，后者用于风扇温控。做到后来感觉不该在此处偷懒，用独立的ADC芯片就好了，显示和偏移就都能到1mV、1mA了，现在这板子，没辙了。启用了2个引脚的外部中断，以外部中断方式触发更新设置值和编码器按键值，编码器按键值决定设置位。反白（红）位为当前设置位，旋转编码器可改变设置值，短按编码器开关改变设置位，长按为输出\预制切换。还有3条口线用于控制继电器，切换输入电压。
上传时间： 2022-07-23
上传用户：bluedrops
