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本文首先建立了生物发酵过程的仿射非线性数学模型，然后采用微分几何精确线性化理论，把非线性系统转化成了一个线性系统，最后在此基础上应用非线性变结构控制理论指数趋近律法进行设计，实现了一种较新的对
盆栽植物越来越受到城市居民的喜爱,由于现在城市的生活节奏紧张,人们经常由于工作忙碌而忽略了养殖的盆栽植物,经常忘记给盆栽植物浇水而使植物枯死.或者由于一次浇水过多而使一些喜干的植物涝死.本文提供一种基于土壤湿度自动控制盆栽植物生长过程土壤水...
现代农业和人类生活越来越注重种子和粮食的加工品质。在多种农业装备的设计方面都用到了气力技术，如气力精密播种机、种子清选机械、脱粒机械、谷物联合收获机及粮食加工风筛选机械、通风除尘等设备。物料的悬浮速度是物料自身的一个重要性质。也是加工过程中...
在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数...
在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数...
· 摘要： 采用分布式控制方式设计了仿人机器人控制系统,运用CAN总线将主控计算机、关节控制器、力传感器连在一起,分散了信息处理和控制任务,提高了机器人智能程度.基于DSP为核心的关节控制器的设计,采用了智能体数字舵机...