二级摆

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倒立摆模型建立，基于变结构和最优控制的一阶倒立摆起摆和稳摆控制，matlab实现。

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一套完整的倒立摆控制实验指导手册，涵盖系统设计、平衡控制及实操方法，适合自动化与控制工程领域的实践学习。

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