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讨论了鲁棒自适应控制的产生，现有的鲁棒自适应控制方案及发展方向。关键词：鲁棒性; 自适应控制; 非最小相系统Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｉｓｃｕｓｓ ｔｈｅ ｅｍｅｒｇｅｎｃｅ
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技术资料 针对工业控制的Canopen系统Canopen system designed for the industry control
介绍了CAN总线的应用层协议CANopen；介绍了CANopen系统的应用；详细介绍了CANopen的协议结构，通信对象以及标识符的地址分配。关键词：现场总线; CAN总线; CANop