纬度误差φ.txt

基于VC环境下的组合导航卡尔曼滤波仿真器设计

0.00174522,0.0017455,0.00174578,0.00174607,0.00174636,0.00174665,7.59232e-006,7.87789e-006,8.16536e-006,8.45473e-006,8.74599e-006,9.03915e-006,6.23783e-006,6.49741e-006,6.75889e-006,7.02227e-006,7.28755e-006,1.70147e-006,1.80336e-006,1.90712e-006,2.01276e-006,2.12026e-006,2.22961e-006,-7.41123e-008,-5.25218e-008,-2.90977e-008,-3.84491e-009,2.32313e-008,-9.23424e-007,-9.32411e-007,-9.39561e-007,-9.44875e-007,-9.48357e-007,-9.50009e-007,-6.25173e-007,-6.10789e-007,-5.94589e-007,-5.76571e-007,-5.56734e-007,-4.52541e-006,-4.64704e-006,-4.76689e-006,-4.88497e-006,-5.00129e-006,-5.11588e-006,-3.21671e-006,-3.26187e-006,-3.30529e-006,-3.34697e-006,-3.38688e-006,-2.97721e-006,-2.99983e-006,-3.02066e-006,-3.03969e-006,-3.05693e-006,-3.07235e-006,1.82779e-006,1.95255e-006,2.07918e-006,2.20773e-006,2.33822e-006,2.47072e-006,-3.50288e-008,3.39295e-008,1.04877e-007,1.77787e-007,2.52631e-007,-4.82512e-007,-4.23713e-007,-3.63039e-007,-3.005e-007,-2.36106e-007,-1.69867e-007,-9.95774e-007,-9.4645e-007,-8.95317e-007,-8.42389e-007,-7.87679e-007,-6.34652e-007,-5.74225e-007,-5.12037e-007,-4.48085e-007,-3.82369e-007,-3.14886e-007,-2.29276e-006,-2.26601e-006,-2.23755e-006,-2.20743e-006,-2.17569e-006,8.09995e-007,9.08557e-007,1.00874e-006,1.11061e-006,1.21425e-006,1.31972e-006,-4.50069e-007,-3.80683e-007,-3.0945e-007,-2.3642e-007,-1.61643e-007,5.26332e-007,6.17528e-007,7.1039e-007,8.04936e-007,9.01184e-007,9.99152e-007,2.00551e-006,2.12625e-006,2.24879e-006,2.37314e-006,2.49933e-006,2.6274e-006,2.92302e-006,3.05852e-006,3.19593e-006,3.33526e-006,3.47652e-006,2.85603e-006,2.98458e-006,3.11503e-006,3.24735e-006,3.38151e-006,3.51748e-006,2.38959e-006,2.50175e-006,2.61559e-006,2.73108e-006,2.84817e-006,3.41658e-006,3.54659e-006,3.67813e-006,3.81122e-006,3.94589e-006,4.08215e-006,4.74775e-006,4.89864e-006,5.05118e-006,5.20537e-006,5.36124e-006,5.40936e-006,5.56626e-006,5.72487e-006,5.88518e-006,6.04719e-006,6.21091e-006,3.08425e-006,3.18004e-006,3.27733e-006,3.37598e-006,3.47589e-006,3.47515e-006,3.57501e-006,3.67587e-006,3.77773e-006,3.88058e-006,3.98442e-006,2.36519e-006,2.43416e-006,2.50402e-006,2.57471e-006,2.64616e-006,2.71832e-006,1.17358e-007,1.34723e-007,1.52544e-007,1.70729e-007,1.89186e-007,-9.83557e-007,-9.8976e-007,-9.95902e-007,-1.00202e-006,-1.00816e-006,-1.01436e-006,3.33756e-007,3.5499e-007,3.76197e-007,3.97419e-007,4.18701e-007,-5.72446e-007,-5.71439e-007,-5.70335e-007,-5.69165e-007,-5.67962e-007,-5.66757e-007,2.83671e-007,3.01548e-007,3.19427e-007,3.37333e-007,3.55293e-007,-4.94554e-007,-4.93408e-007,-4.9219e-007,-4.90925e-007,-4.89639e-007,-4.88356e-007,-4.40754e-007,-4.38849e-007,-4.3699e-007,-4.35175e-007,-4.33403e-007,6.59441e-007,6.81778e-007,7.04107e-007,7.26456e-007,7.48857e-007,7.71337e-007,1.20747e-006,1.23768e-006,1.26803e-006,1.29853e-006,1.32918e-006,1.36e-006,1.45537e-006,1.48758e-006,1.51996e-006,1.55253e-006,1.58528e-006,2.09078e-006,2.13232e-006,2.17407e-006,2.21602e-006,2.2582e-006,2.3006e-006,2.05969e-006,2.09771e-006,2.13596e-006,2.17443e-006,2.21313e-006,-2.77289e-007,-2.80934e-007,-2.84433e-007,-2.87842e-007,-2.91214e-007,-2.94605e-007,-3.2948e-007,-3.33506e-007,-3.3762e-007,-3.41824e-007,-3.46118e-007,-2.26919e-006,-2.30497e-006,-2.34089e-006,-2.37699e-006,-2.41329e-006,-2.44985e-006,-2.96394e-006,-3.00875e-006,-3.05388e-006,-3.09934e-006,-3.14513e-006,-2.27947e-006,-2.31163e-006,-2.34413e-006,-2.37695e-006,-2.41007e-006,-2.44347e-006,-1.80789e-006,-1.83155e-006,-1.85545e-006,-1.87957e-006,-1.90392e-006,-1.92847e-006,-3.81975e-007,-3.83417e-007,-3.85e-007,-3.86696e-007,-3.88481e-007,4.40035e-007,4.50283e-007,4.60501e-007,4.70702e-007,4.80901e-007,4.91109e-007,1.67987e-006,1.70714e-006,1.73448e-006,1.7619e-006,1.78942e-006,-1.31264e-007,-1.3109e-007,-1.3082e-007,-1.30482e-007,-1.30106e-007,-1.29721e-007,-1.00134e-006,-1.01312e-006,-1.02495e-006,-1.03685e-006,-1.04881e-006,-1.68509e-006,-1.70583e-006,-1.72667e-006,-1.74763e-006,-1.76871e-006,-1.78993e-006,-6.70931e-007,-6.77183e-007,-6.83557e-007,-6.90037e-007,-6.96608e-007,2.34341e-007,2.4004e-007,2.4569e-007,2.51303e-007,2.56891e-007,2.62467e-007,6.94409e-007,7.05576e-007,7.16759e-007,7.27962e-007,7.39193e-007,7.50455e-007,1.66342e-006,1.68621e-006,1.70906e-006,1.73198e-006,1.75498e-006,2.61075e-006,2.64442e-006,2.6782e-006,2.71211e-006,2.74615e-006,2.78032e-006,2.68386e-006,2.71673e-006,2.74976e-006,2.78293e-006,2.81625e-006,2.21296e-006,2.23884e-006,2.26485e-006,2.291e-006,2.31727e-006,2.34365e-006,1.14383e-006,1.15577e-006,1.1678e-006,1.17991e-006,1.19207e-006,2.08506e-006,2.1077e-006,2.13038e-006,2.15312e-006,2.17592e-006,2.19879e-006,3.02075e-006,3.05313e-006,3.0856e-006,3.11819e-006,3.15089e-006,3.21015e-006,3.24336e-006,3.27671e-006,3.31019e-006,3.3438e-006,3.37754e-006,3.20173e-006,3.23335e-006,3.26509e-006,3.29696e-006,3.32896e-006,3.36108e-006,3.72975e-006,3.76588e-006,3.80214e-006,3.83853e-006,3.87505e-006,2.77557e-006,2.79979e-006,2.82414e-006,2.8486e-006,2.87317e-006,2.89782e-006,2.65215e-006,2.674e-006,2.69593e-006,2.71794e-006,2.74002e-006,1.98766e-006,2.00151e-006,2.01541e-006,2.02937e-006,2.04337e-006,2.0574e-006,6.70864e-007,6.70078e-007,6.69302e-007,6.68522e-007,6.67726e-007,1.00775e-006,1.01047e-006,1.01317e-006,1.01582e-006,1.01845e-006,1.02106e-006,1.87168e-006,1.88302e-006,1.89435e-006,1.90567e-006,1.917e-006,1.83584e-006,1.84624e-006,1.85666e-006,1.86709e-006,1.87754e-006,1.888e-006,1.33192e-006,1.33658e-006,1.34125e-006,1.34591e-006,1.35057e-006,1.35523e-006,1.01195e-006,1.01306e-006,1.01414e-006,1.01521e-006,1.01625e-006,4.30546e-007,4.25571e-007,4.20561e-007,4.15511e-007,4.10416e-007,4.05271e-007,8.03155e-007,8.01997e-007,8.00791e-007,7.99542e-007,7.98253e-007,2.27938e-007,2.20888e-007,2.13797e-007,2.0666e-007,1.99474e-007,1.92233e-007,-1.35649e-007,-1.46184e-007,-1.56783e-007,-1.6745e-007,-1.78186e-007,-2.21323e-007,-2.32502e-007,-2.43755e-007,-2.55081e-007,-2.66482e-007,-2.77957e-007,9.29508e-007,9.29773e-007,9.29978e-007,9.30134e-007,9.3025e-007,2.19376e-008,1.31352e-008,4.30398e-009,-4.56314e-009,-1.34731e-008,-2.2433e-008,3.27823e-009,-5.4434e-009,-1.42247e-008,-2.30653e-008,-3.19649e-008,-4.09233e-008,7.32029e-007,7.30415e-007,7.28753e-007,7.2705e-007,7.25313e-007,4.49713e-007,4.45297e-007,4.40854e-007,4.36382e-007,4.31878e-007,4.2734e-007,3.04489e-007,2.98737e-007,2.92948e-007,2.8712e-007,2.81252e-007,3.98193e-007,3.93412e-007,3.88591e-007,3.83732e-007,3.78835e-007,3.73902e-007,4.6275e-007,4.58619e-007,4.54455e-007,4.50258e-007,4.46028e-007,1.14753e-006,1.1499e-006,1.15225e-006,1.15457e-006,1.15689e-006,1.1592e-006,1.47686e-006,1.48216e-006,1.48748e-006,1.4928e-006,1.49814e-006,2.02938e-006,2.03973e-006,2.05011e-006,2.06051e-006,2.07094e-006,2.08141e-006,1.81181e-006,1.81968e-006,1.8276e-006,1.83554e-006,1.84352e-006,1.85154e-006,1.33319e-006,1.33634e-006,1.3395e-006,1.34268e-006,1.34588e-006,1.35429e-006,1.35755e-006,1.36082e-006,1.36409e-006,1.36738e-006,1.37067e-006,1.05157e-006,1.05183e-006,1.05209e-006,1.05235e-006,1.05261e-006,-9.11617e-008,-1.01749e-007,-1.12355e-007,-1.22989e-007,-1.3366e-007,-1.44379e-007,7.81995e-008,6.95581e-008,6.0861e-008,5.211e-008,4.33072e-008,-1.48259e-006,-1.50583e-006,-1.52914e-006,-1.55253e-006,-1.576e-006,-1.59957e-006,-1.48797e-006,-1.51048e-006,-1.53311e-006,-1.55585e-006,-1.5787e-006,-1.84537e-006,-1.87076e-006,-1.89626e-006,-1.92187e-006,-1.94761e-006,-1.97346e-006,-1.22668e-006,-1.24547e-006,-1.26436e-006,-1.28337e-006,-1.30247e-006,-1.32167e-006,-9.98907e-007,-1.01506e-006,-1.0313e-006,-1.04762e-006,-1.06401e-006,-4.41402e-007,-4.51879e-007,-4.6242e-007,-4.73019e-007,-4.8367e-007,-4.94368e-007,1.72686e-007,1.68283e-007,1.6385e-007,1.59392e-007,1.54915e-007,2.87302e-007,2.84073e-007,2.80837e-007,2.77595e-007,2.74348e-007,2.71098e-007,2.04103e-007,2.0021e-007,1.96314e-007,1.92415e-007,1.88512e-007,1.06329e-006,1.06778e-006,1.07226e-006,1.07676e-006,1.08129e-006,1.08584e-006,1.26633e-006,1.27262e-006,1.27895e-006,1.28532e-006,1.29174e-006,7.15989e-007,7.16934e-007,7.17925e-007,7.18955e-007,7.20021e-007,7.21117e-007,7.71202e-007,7.72802e-007,7.74425e-007,7.76073e-007,7.77746e-007,7.79445e-007,1.20249e-006,1.20825e-006,1.21405e-006,1.21989e-006,1.22577e-006,1.46133e-006,1.46949e-006,1.47769e-006,1.48594e-006,1.49426e-006,1.50263e-006,1.29374e-006,1.30018e-006,1.30668e-006,1.31323e-006,1.31984e-006,1.29002e-006,1.29638e-006,1.3028e-006,1.30926e-006,1.31578e-006,1.32236e-006,1.11089e-006,1.11548e-006,1.12013e-006,1.12482e-006,1.12956e-006,1.2556e-006,1.26159e-006,1.26763e-006,1.27371e-006,1.27983e-006,1.28601e-006,1.3034e-006,1.30979e-006,1.31624e-006,1.32273e-006,1.32928e-006,1.0887e-006,1.09303e-006,1.09741e-006,1.10183e-006,1.10631e-006,1.11082e-006,7.40693e-007,7.41727e-007,7.42798e-007,7.43902e-007,7.45038e-007,7.46202e-007,6.09398e-007,6.09309e-007,6.09242e-007,6.09197e-007,6.09172e-007,-4.58937e-007,-4.6904e-007,-4.79138e-007,-4.89239e-007,-4.99353e-007,-5.09487e-007,-3.80689e-007,-3.89582e-007,-3.98504e-007,-4.07455e-007,-4.16433e-007,-4.22059e-007,-4.3106e-007,-4.40086e-007,-4.49137e-007,-4.58213e-007,-4.67313e-007,-9.75074e-007,-9.88878e-007,-1.00271e-006,-1.01658e-006,-1.03049e-006,-9.36883e-007,-9.49868e-007,-9.62898e-007,-9.75973e-007,-9.89093e-007,-1.00226e-006,-8.13203e-007,-8.24579e-007,-8.35994e-007,-8.47447e-007,-8.58936e-007,3.81237e-007,3.8137e-007,3.81481e-007,3.81579e-007,3.81677e-007,3.81783e-007,8.93189e-007,8.98062e-007,9.02966e-007,9.07904e-007,9.12881e-007,9.17901e-007,-9.33979e-008,-9.76522e-008,-1.01874e-007,-1.06072e-007,-1.10254e-007,-1.74708e-007,-1.79416e-007,-1.84122e-007,-1.88825e-007,-1.93527e-007,-1.98228e-007,-3.22538e-007,-3.28346e-007,-3.34155e-007,-3.39967e-007,-3.45782e-007,-6.12047e-007,-6.20238e-007,-6.28436e-007,-6.36643e-007,-6.4486e-007,-6.53092e-007,-2.92501e-007,-2.97436e-007,-3.02383e-007,-3.07338e-007,-3.123e-007,4.49389e-007,4.51395e-007,4.53408e-007,4.55432e-007,4.57475e-007,4.59542e-007,1.10812e-006,1.11611e-006,1.12413e-006,1.1322e-006,1.14032e-006,8.84991e-007,8.90828e-007,8.96723e-007,9.02676e-007,9.08684e-007,9.14746e-007,-1.35248e-007,-1.38594e-007,-1.41901e-007,-1.45177e-007,-1.48431e-007,-1.51669e-007,-5.06392e-007,-5.12733e-007,-5.19071e-007,-5.25411e-007,-5.31753e-007,-8.64551e-007,-8.73806e-007,-8.83072e-007,-8.9235e-007,-9.01643e-007,-9.10954e-007,-2.16098e-006,-2.18129e-006,-2.20164e-006,-2.22204e-006,-2.24249e-006,-1.6016e-006,-1.61634e-006,-1.63115e-006,-1.64602e-006,-1.66095e-006,-1.67592e-006,-2.01563e-006,-2.03355e-006,-2.05152e-006,-2.06954e-006,-2.08762e-006,-2.3783e-006,-2.39886e-006,-2.41949e-006,-2.44017e-006,-2.46092e-006,-2.48173e-006,-3.22664e-006,-3.25389e-006,-3.28122e-006,-3.30863e-006,-3.33612e-006,-2.51704e-006,-2.53736e-006,-2.55777e-006,-2.57826e-006,-2.59884e-006,-2.61948e-006,-2.05763e-006,-2.0734e-006,-2.08923e-006,-2.10511e-006,-2.12104e-006,-2.13701e-006,-1.57836e-006,-1.58955e-006,-1.60078e-006,-1.61204e-006,-1.62332e-006,-2.26212e-006,-2.2788e-006,-2.2955e-006,-2.31224e-006,-2.32901e-006,-2.34582e-006,-2.25246e-006,-2.26841e-006,-2.28441e-006,-2.30045e-006,-2.31653e-006,-1.16074e-006,-1.167e-006,-1.17328e-006,-1.17959e-006,-1.18591e-006,-1.19224e-006,-2.25677e-006,-2.272e-006,-2.28724e-006,-2.3025e-006,-2.31778e-006,-2.88817e-006,-2.90818e-006,-2.92822e-006,-2.94831e-006,-2.96845e-006,-2.98864e-006,-2.54832e-006,-2.56479e-006,-2.58131e-006,-2.59788e-006,-2.61449e-006,-2.61529e-006,-2.63186e-006,-2.64847e-006,-2.66512e-006,-2.68181e-006,-2.69854e-006,-1.53445e-006,-1.54152e-006,-1.54862e-006,-1.55574e-006,-1.56287e-006,-1.57001e-006,-1.2983e-006,-1.30315e-006,-1.30799e-006,-1.31283e-006,-1.31765e-006,-1.96694e-006,-1.97701e-006,-1.98707e-006,-1.99714e-006,-2.0072e-006,-2.01728e-006,-1.78986e-006,-1.79804e-006,-1.80623e-006,-1.81443e-006,-1.82263e-006,-2.02831e-006,-2.03816e-006,-2.04802e-006,-2.05788e-006,-2.06775e-006,-2.07763e-006,-2.0998e-006,-2.10981e-006,-2.11983e-006,-2.12986e-006,-2.13991e-006,-2.231e-006,-2.24174e-006,-2.25249e-006,-2.26325e-006,-2.27402e-006,-2.28482e-006,-1.92975e-006,-1.93766e-006,-1.94559e-006,-1.95352e-006,-1.96146e-006,-2.01837e-006,-2.02674e-006,-2.03512e-006,-2.0435e-006,-2.05189e-006,-2.06029e-006,-2.05361e-006,-2.06192e-006,-2.07023e-006,-2.07856e-006,-2.08689e-006,-2.09522e-006,-1.87934e-006,-1.88594e-006,-1.89255e-006,-1.89916e-006,-1.90577e-006,-1.63917e-006,-1.64364e-006,-1.64812e-006,-1.6526e-006,-1.65707e-006,-1.66153e-006,-1.26205e-006,-1.26336e-006,-1.26465e-006,-1.26593e-006,-1.26719e-006,-1.45521e-006,-1.45788e-006,-1.46052e-006,-1.46315e-006,-1.46576e-006,-1.46836e-006,-1.16134e-006,-1.16151e-006,-1.16166e-006,-1.1618e-006,-1.16191e-006,-1.16814e-006,-1.16823e-006,-1.16828e-006,-1.16832e-006,-1.16833e-006,-1.16831e-006,-1.99916e-006,-2.00542e-006,-2.01166e-006,-2.01789e-006,-2.02411e-006,-1.9361e-006,-1.94159e-006,-1.94708e-006,-1.95257e-006,-1.95806e-006,-1.96355e-006,-1.13806e-006,-1.13728e-006,-1.1365e-006,-1.1357e-006,-1.13489e-006,-1.13406e-006,-5.07893e-007,-5.02365e-007,-4.96806e-007,-4.91214e-007,-4.85585e-007,-1.1951e-006,-1.19475e-006,-1.19436e-006,-1.19394e-006,-1.19349e-006,-1.19301e-006,-6.20908e-007,-6.16167e-007,-6.114e-007,-6.06604e-007,-6.01777e-007,-5.85407e-008,-4.96827e-008,-4.07855e-008,-3.18466e-008,-2.28632e-008,-1.38326e-008,9.80955e-007,9.97307e-007,1.01372e-006,1.03019e-006,1.04673e-006,7.18091e-007,7.32244e-007,7.46473e-007,7.60776e-007,7.7515e-007,7.89594e-007,6.22599e-007,6.3588e-007,6.49227e-007,6.62641e-007,6.76118e-007,8.01953e-007;