📄 proc_motoraction_sctr.s
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.module PROC_MotorAction_SCTR.c
.area text(rom, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_MotorAction_SCTR.c
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_MotorAction_SCTR.c
_Delta::
.blkb 2
.area idata
.word 0
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_MotorAction_SCTR.c
L2:
.blkb 2
.area idata
.word 0
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_MotorAction_SCTR.c
.area text(rom, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_MotorAction_SCTR.c
.dbfunc e PROC_Motor_Postion_Control _PROC_Motor_Postion_Control fc
; ERR3 -> R12,R13
; ERR1 -> R12,R13
; dTempDCounter1 -> y+0
.even
_PROC_Motor_Postion_Control::
rcall push_xgsetF03C
sbiw R28,4
.dbline -1
.dbline 75
; /***********************************************************
; * 函数库说明：电机闭环位置控制模块函数库 *
; * 版本： v1.00 *
; * 作者： 王卓然 *
; * 创建日期： 2007年4月16日 *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [支 持 库] *
; * 支持库名称： *
; * 需要版本： *
; * 支持库说明： *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [版本更新] *
; * 修改： *
; * 修改日期： *
; * 版本： *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [版本历史] *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [使用说明] *
; ***********************************************************/
;
; /********************
; * 头 文 件 配 置 区 *
; ********************/
; # include "RD_MacroAndConst.h"
; # include "PF_Config.h"
; # include "PROC_MotorAction_SCTR.h"
;
; /********************
; * 系 统 宏 定 义 *
; ********************/
;
; /*------------------*
; * 常 数 宏 定 义 *
; *------------------*/
; #ifndef MOTOR_P
; # define MOTOR_P 10
; #endif
;
;
; /*------------------*
; * 动 作 宏 定 义 *
; *------------------*/
;
; /********************
; * 结构体定义区 *
; ********************/
;
; /********************
; * 模块函数声明区 *
; ********************/
;
; /********************
; * 全局函数声明区 *
; ********************/
; BOOL PROC_Motor_Postion_Control(void);
;
; /********************
; * 模块变量声明区 *
; ********************/
;
; /********************
; * 全局变量声明区 *
; ********************/
;
; uint16 Delta = 0;
;
; /***********************************************************
; * 函数说明：电机位置控制函数 *
; * 输入： 无 *
; * 输出： 无 *
; * 调用函数：无 *
; ***********************************************************/
; BOOL PROC_Motor_Postion_Control(void)
; {
.dbline 76
; uint32 dTempDCounter = 0;
.dbline 77
; uint16 ERR = 0;
.dbline 80
; static uint16 I = 0;
;
; SAFE_CODE_PERFORMANCE
cli
.dbline 80
lds R4,_g_dNowMotorPosition+2
lds R5,_g_dNowMotorPosition+2+1
lds R2,_g_dNowMotorPosition
lds R3,_g_dNowMotorPosition+1
std y+0,R2
std y+1,R3
std y+2,R4
std y+3,R5
.dbline 80
.dbline 80
sei
.dbline 85
; (
; dTempDCounter = g_dNowMotorPosition;
; )
;
; if (dTempDCounter > g_dAimMotorPosition)
lds R4,_g_dAimMotorPosition+2
lds R5,_g_dAimMotorPosition+2+1
lds R2,_g_dAimMotorPosition
lds R3,_g_dAimMotorPosition+1
ldd R6,y+0
ldd R7,y+1
ldd R8,y+2
ldd R9,y+3
cp R2,R6
cpc R3,R7
cpc R4,R8
cpc R5,R9
brlo X6
rjmp L3
X6:
X0:
.dbline 86
; {
.dbline 87
; ERR = (uint16)((dTempDCounter - g_dAimMotorPosition)*MOTOR_P);
sub R6,R2
sbc R7,R3
sbc R8,R4
sbc R9,R5
ldi R20,20
ldi R21,0
ldi R22,0
ldi R23,0
st -y,R9
st -y,R8
st -y,R7
st -y,R6
movw R16,R20
movw R18,R22
rcall empy32u
movw R12,R16
.dbline 88
; Delta = ABS((int16)(dTempDCounter - g_dAimMotorPosition));
lds R2,_g_dAimMotorPosition
lds R3,_g_dAimMotorPosition+1
ldd R24,y+0
ldd R25,y+1
sub R24,R2
sbc R25,R3
cpi R24,0
ldi R30,0
cpc R25,R30
brge L5
X1:
ldd R24,y+0
ldd R25,y+1
sub R24,R2
sbc R25,R3
com R24
com R25
subi R24,0xFF
sbci R25,0xFF
movw R10,R24
rjmp L6
L5:
lds R2,_g_dAimMotorPosition
lds R3,_g_dAimMotorPosition+1
ldd R10,y+0
ldd R11,y+1
sub R10,R2
sbc R11,R3
L6:
sts _Delta+1,R11
sts _Delta,R10
.dbline 92
;
; //SAFE_CODE_PERFORMANCE
; //(
; MOTOR_GO_BACK
in R24,0x12
andi R24,63
ori R24,64
out 0x12,R24
.dbline 92
ldi R24,17
out 0x2e,R24
.dbline 92
.dbline 95
; //)
;
; SET_PWM(ERR)
ldi R24,800
ldi R25,3
cp R24,R12
cpc R25,R13
brsh L7
X2:
movw R10,R24
rjmp L8
L7:
movw R10,R12
L8:
out 0x2b,R11
out 0x2a,R10
.dbline 96
; }
rjmp L4
L3:
.dbline 97
; else if (dTempDCounter < g_dAimMotorPosition)
lds R4,_g_dAimMotorPosition+2
lds R5,_g_dAimMotorPosition+2+1
lds R2,_g_dAimMotorPosition
lds R3,_g_dAimMotorPosition+1
ldd R6,y+0
ldd R7,y+1
ldd R8,y+2
ldd R9,y+3
cp R6,R2
cpc R7,R3
cpc R8,R4
cpc R9,R5
brlo X7
rjmp L9
X7:
X3:
.dbline 98
; {
.dbline 99
; ERR = (uint16)((g_dAimMotorPosition - dTempDCounter)*MOTOR_P);
movw R2,R6
movw R4,R8
lds R8,_g_dAimMotorPosition+2
lds R9,_g_dAimMotorPosition+2+1
lds R6,_g_dAimMotorPosition
lds R7,_g_dAimMotorPosition+1
sub R6,R2
sbc R7,R3
sbc R8,R4
sbc R9,R5
ldi R20,20
ldi R21,0
ldi R22,0
ldi R23,0
st -y,R9
st -y,R8
st -y,R7
st -y,R6
movw R16,R20
movw R18,R22
rcall empy32u
movw R12,R16
.dbline 100
; Delta = ABS((int16)(g_dAimMotorPosition - dTempDCounter));
ldd R2,y+0
ldd R3,y+1
lds R24,_g_dAimMotorPosition
lds R25,_g_dAimMotorPosition+1
sub R24,R2
sbc R25,R3
cpi R24,0
ldi R30,0
cpc R25,R30
brge L11
X4:
lds R24,_g_dAimMotorPosition
lds R25,_g_dAimMotorPosition+1
sub R24,R2
sbc R25,R3
com R24
com R25
subi R24,0xFF
sbci R25,0xFF
movw R10,R24
rjmp L12
L11:
ldd R2,y+0
ldd R3,y+1
lds R10,_g_dAimMotorPosition
lds R11,_g_dAimMotorPosition+1
sub R10,R2
sbc R11,R3
L12:
sts _Delta+1,R11
sts _Delta,R10
.dbline 104
;
; //SAFE_CODE_PERFORMANCE
; //(
; MOTOR_GO_FRONT
in R24,0x12
andi R24,63
ori R24,128
out 0x12,R24
.dbline 104
ldi R24,17
out 0x2e,R24
.dbline 104
.dbline 107
; //)
;
; SET_PWM(ERR)
ldi R24,800
ldi R25,3
cp R24,R12
cpc R25,R13
brsh L13
X5:
movw R10,R24
rjmp L14
L13:
movw R10,R12
L14:
out 0x2b,R11
out 0x2a,R10
.dbline 108
; }
rjmp L10
L9:
.dbline 110
; else //计数器相等
; {
.dbline 111
; SET_PWM(0)
clr R2
clr R3
out 0x2b,R3
out 0x2a,R2
.dbline 113
; //MOTOR_BRAKE_FREE
; }
L10:
L4:
.dbline 125
; /*
; Set_DISP_BUFF
; (
; 0x0F,
; SET_DWORD_DIV_8(Delta).BYTEBH,
; SET_DWORD_DIV_8(Delta).BYTEBL,
; SET_DWORD_DIV_8(Delta).BYTEAH,
; SET_DWORD_DIV_8(Delta).BYTEAL
; );
; */
;
; return TRUE;
ldi R16,1
.dbline -2
L1:
.dbline 0 ; func end
adiw R28,4
rjmp pop_xgsetF03C
.dbsym r ERR3 12 i
.dbsym r ERR1 12 i
.dbsym l dTempDCounter1 0 l
.dbend
; }
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