⭐ 欢迎来到虫虫下载站！ | 📦 资源下载 📁 资源专辑 ℹ️ 关于我们
⭐ 虫虫下载站
📤 上传资源

📄 proc_communication.s

📁 一个直流电机的闭环控制源代码程序
💻 S
字号:
🔍 
	.module PROC_Communication.c
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
	.area data(ram, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
_g_bIfBrake::
	.blkb 1
	.area idata
	.byte 0
	.area data(ram, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
_g_cSpeed::
	.blkb 1
	.area idata
	.byte 0
	.area data(ram, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
_g_wDistance::
	.blkb 2
	.area idata
	.word 0
	.area data(ram, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
L2:
	.blkb 1
	.area idata
	.byte 0
	.area data(ram, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
L3:
	.blkb 1
	.area idata
	.byte 0
	.area data(ram, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
	.blkb 4
	.area idata
	.byte 0,0,0,0
	.area data(ram, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
L4:
	.blkb 1
	.area idata
	.byte 0
	.area data(ram, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
	.area text(rom, con, rel)
	.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\PROC_Communication.c
	.dbfunc e PROC_Command_Check _PROC_Command_Check fc
	.dbsym s cXORCheck L4 c
	.dbsym s cBytes L3 A[5:5]c
	.dbsym s cByteCounter L2 c
;          cData -> y+5
	.even
_PROC_Command_Check::
	st -y,R20
	st -y,R21
	sbiw R28,6
	.dbline -1
	.dbline 74
; /***********************************************************
; *   函数库说明：电机闭环位置控制模块通讯函数库             *
; *   版本：      v1.00                                      *
; *   作者：      王卓然                                     *
; *   创建日期：  2007年9月03日                              *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [支 持 库]                                              *
; *   支持库名称：                                           *
; *   需要版本：                                             *
; *   支持库说明：                                           *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [版本更新]                                              *
; *   修改：                                                 *
; *   修改日期：                                             *
; *   版本：                                                 *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [版本历史]                                              *
; * -------------------------------------------------------- *
; *  [使用说明]                                              *
; ***********************************************************/
; 
; /********************
; * 头 文 件 配 置 区 *
; ********************/
; # include "LIB_Config.h"
; # include "PF_Config.h"
; # include "PROC_Communication.h"
; 
; /********************
; *   系 统 宏 定 义  *
; ********************/
; 
; /*------------------*
; *   常 数 宏 定 义  *
; *------------------*/
; 
; /*------------------*
; *   动 作 宏 定 义  *
; *------------------*/
; 
; 
; /********************
; *    结构体定义区   *
; ********************/
; 
; 
; /********************
; *   模块函数声明区  *
; ********************/
; 
; /********************
; *   全局函数声明区  *
; ********************/
; BOOL PROC_Command_Check(void);
; 
; /********************
; *   模块变量声明区  *
; ********************/
; 
; /********************
; *   全局变量声明区  *
; ********************/
; BOOL g_bIfBrake = FALSE;
; int8 g_cSpeed = 0;
; uint16 g_wDistance = 0;
; 
; /***********************************************************
; *   函数说明：数据帧接收函数                               *
; *   输入：    无                                           *
; *   输出：    无                                           *
; *   调用函数：无                                           *
; ***********************************************************/
; BOOL PROC_Command_Check(void)
; {
	.dbline 75
;     uint8 cData = 0;
	clr R2
	std y+5,R2
	.dbline 80
;     static uint8 cByteCounter = 0;
;     static uint8 cBytes[sizeof(CMD_FRAME)+1] = {0}; 
;     static uint8 cXORCheck = 0;
; 
;     if (!SERIAL_IN(cData))
	movw R16,R28
	subi R16,251  ; offset = 5
	sbci R17,255
	rcall _UARTgetDataFromRxBuff
	tst R16
	brne L5
X0:
	.dbline 81
;     {
	.dbline 82
;         return TRUE;
	ldi R16,1
	rjmp L1
L5:
	.dbline 95
;     }
;     /*
;     Set_DISP_BUFF
;                 (
;                     ABS(cData)>>4,
;                     ABS(cData)&0x0f,
;                     SET_WORD_DIV_4(g_wDistance).BYTEAH,
;                     SET_WORD_DIV_4(g_wDistance).BYTEAH,
;                     SET_WORD_DIV_4(g_wDistance).BYTEAL
;                 );
;     */
;     //接收到了数据
;     switch (cByteCounter)
	lds R20,L2
	tst R20
	breq L10
X1:
	cpi R20,0
	brsh X8
	rjmp L7
X8:
X2:
L25:
	cpi R20,5
	breq L13
X3:
	rjmp L7
L10:
	.dbline 98
;     {
;         case 0:
;             if (cData == 0xAA)
	ldd R24,y+5
	cpi R24,170
	breq X9
	rjmp L8
X9:
X4:
	.dbline 99
;             {
	.dbline 100
;                 cBytes[0] = 0xAA;
	ldi R24,170
	sts L3,R24
	.dbline 101
;                 cByteCounter++;
	lds R24,L2
	subi R24,255    ; addi 1
	sts L2,R24
	.dbline 102
;                 cXORCheck = 0xAA; 
	ldi R24,170
	sts L4,R24
	.dbline 103
;             }
	.dbline 104
;             break;
	rjmp L8
L13:
	.dbline 106
;         case UBOUND(cBytes):
;             if (cData == cXORCheck)
	lds R2,L4
	ldd R3,y+5
	cp R3,R2
	breq X10
	rjmp L14
X10:
X5:
	.dbline 107
;             {
	.dbline 109
;                 //数据帧正确
;                 g_bIfBrake = TYPE_CONVERSION(&cBytes[1],CMD_FRAME).IfBrake;
	ldi R30,<L3+1
	ldi R31,>L3+1
	ldd R24,z+0
	ldd R25,z+1
	andi R24,1
	andi R25,0
	sts _g_bIfBrake,R24
	.dbline 111
;                 #ifndef LEFT_MOTOR
;                     g_cSpeed = TYPE_CONVERSION(&cBytes[1],CMD_FRAME).Speed;
	lds R2,L3+1+1
	sts _g_cSpeed,R2
	.dbline 115
;                 #else
;                     g_cSpeed = -(TYPE_CONVERSION(&cBytes[1],CMD_FRAME).Speed);
;                 #endif
;                 g_wDistance = TYPE_CONVERSION(&cBytes[1],CMD_FRAME).Distance;
	lds R24,L3+1+2
	lds R25,L3+1+2+1
	andi R25,127
	sts _g_wDistance+1,R25
	sts _g_wDistance,R24
	.dbline 118
;                 
;                 
;                 Set_DISP_BUFF
	lds R24,_g_wDistance
	lds R25,_g_wDistance+1
	andi R24,15
	andi R25,0
	std y+4,R24
	lds R24,_g_wDistance
	lds R25,_g_wDistance+1
	lsr R25
	ror R24
	lsr R25
	ror R24
	lsr R25
	ror R24
	lsr R25
	ror R24
	andi R24,15
	andi R25,0
	std y+2,R24
	lds R24,_g_wDistance
	lds R25,_g_wDistance+1
	lsr R25
	ror R24
	lsr R25
	ror R24
	lsr R25
	ror R24
	lsr R25
	ror R24
	andi R24,15
	andi R25,0
	std y+0,R24
	mov R24,R2
	cpi R24,0
	brge L21
X6:
	mov R20,R24
	clr R21
	sbrc R20,7
	com R21
	com R20
	com R21
	subi R20,0xFF
	sbci R21,0xFF
	rjmp L22
L21:
	lds R20,_g_cSpeed
	clr R21
	sbrc R20,7
	com R21
L22:
	mov R18,R20
	andi R18,15
	andi R19,0
	lds R24,_g_cSpeed
	cpi R24,0
	brge L23
X7:
	mov R20,R24
	clr R21
	sbrc R20,7
	com R21
	com R20
	com R21
	subi R20,0xFF
	sbci R21,0xFF
	rjmp L24
L23:
	lds R20,_g_cSpeed
	clr R21
	sbrc R20,7
	com R21
L24:
	movw R16,R20
	asr R17
	ror R16
	asr R17
	ror R16
	asr R17
	ror R16
	asr R17
	ror R16
	rcall _Set_DISP_BUFF
	.dbline 127
;                 (
;                     ABS(g_cSpeed)>>4,
;                     ABS(g_cSpeed)&0x0f,
;                     SET_WORD_DIV_4(g_wDistance).BYTEAH,
;                     SET_WORD_DIV_4(g_wDistance).BYTEAH,
;                     SET_WORD_DIV_4(g_wDistance).BYTEAL
;                 );
;                 
;             }
L14:
	.dbline 128
;             cByteCounter = 0;                               //复位计数器
	clr R2
	sts L2,R2
	.dbline 129
;             cXORCheck = 0;
	sts L4,R2
	.dbline 131
;             
;             break;
	rjmp L8
L7:
	.dbline 133
;         default:
;             cBytes[cByteCounter++] = cData;
	lds R2,L2
	mov R24,R2
	subi R24,255    ; addi 1
	sts L2,R24
	ldi R24,<L3
	ldi R25,>L3
	mov R30,R2
	clr R31
	add R30,R24
	adc R31,R25
	ldd R2,y+5
	std z+0,R2
	.dbline 134
;             cXORCheck ^= cData;
	lds R3,L4
	eor R3,R2
	sts L4,R3
	.dbline 135
;             break;
L8:
	.dbline 138
;     }
;     
;     return TRUE;
	ldi R16,1
	.dbline -2
L1:
	.dbline 0 ; func end
	adiw R28,6
	ld R21,y+
	ld R20,y+
	ret
	.dbsym l cData 5 c
	.dbend
; }

⌨️ 快捷键说明

复制代码 Ctrl + C
搜索代码 Ctrl + F
全屏模式 F11
切换主题 Ctrl + Shift + D
显示快捷键 ?
增大字号 Ctrl + =
减小字号 Ctrl + -