📄 ex_support.s
字号:
.module EX_Support.c
.area text(rom, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
_s_wSystemDelayTimerCounter:
.blkb 2
.area idata
.word 0
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
_g_wSystemTimer::
.blkb 2
.area idata
.word 0
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
_g_dNowMotorPosition::
.blkb 4
.area idata
.word 65535,32767
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
_g_dAimMotorPosition::
.blkb 4
.area idata
.word 65535,32767
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
_g_dGoDistance::
.blkb 4
.area idata
.word 0,0
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
_g_bIfMarkDistance::
.blkb 1
.area idata
.byte 0
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
.area text(rom, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
.dbfunc e Driver_INIT _Driver_INIT fV
.even
_Driver_INIT::
.dbline -1
.dbline 95
; /***********************************************************
; * 函数库说明：底层硬件初始化驱动函数库 *
; * 版本： *
; * 作者： *
; * 创建日期： *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [硬件说明] *
; * 处理器： *
; * 系统时钟： *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [支 持 库] *
; * 支持库名称：PF_Config.h *
; * 需要版本： ----- *
; * 声明库说明：硬件平台配置声明库 *
; * *
; * 支持库名称：EX_Support.h *
; * 需要版本： ----- *
; * 声明库说明：底层硬件初始化驱动声明库 *
; * *
; * 支持库名称：LIB_Config.h *
; * 需要版本： ----- *
; * 支持库说明：库函数配置声明库 *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [版本更新] *
; * 修改： *
; * 修改日期： *
; * 版本： *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [版本历史] *
; * -------------------------------------------------------- *
; * [使用说明] *
; ***********************************************************/
;
; /********************
; * 头 文 件 配 置 区 *
; ********************/
; # include "PF_Config.h"
; # include "EX_Support.h"
; # include "LIB_Config.h"
; # include "PROC_Communication.h"
;
; /********************
; * 系 统 宏 定 义 *
; ********************/
;
; /*------------------*
; * 常 数 宏 定 义 *
; *------------------*/
; #ifndef MM_K
; # define MM_K (3840.0 / (PI * 61))
; #endif
;
; /*------------------*
; * 动 作 宏 定 义 *
; *------------------*/
;
; /********************
; * 模块结构体定义区 *
; ********************/
;
; /********************
; * 函 数 声 明 区 *
; ********************/
; void Delay_MS(uint16 wTime);
; void Insert_Timer0_OVF_ISR_Code(void);
; void Driver_INIT(void);
;
; /********************
; * 模块函数声明区 *
; ********************/
;
;
; /********************
; * 模块变量声明区 *
; ********************/
; static uint16 s_wSystemDelayTimerCounter = 0;
;
; /********************
; * 全局变量声明区 *
; ********************/
; uint16 g_wSystemTimer = 0;
;
; uint32 g_dNowMotorPosition = 0x7fffffff;
; uint32 g_dAimMotorPosition = 0x7fffffff;
; uint32 g_dGoDistance = 0;
; BOOL g_bIfMarkDistance = FALSE;
;
; /***********************************************************
; * 函数说明：软件驱动初始化函数 *
; * 输入： 无 *
; * 输出： 无 *
; * 调用函数：无 *
; ***********************************************************/
; void Driver_INIT(void)
; {
.dbline 97
; //*在这里插入你的各类软件驱动初始化代码*//
; CMOS_INIT();
rcall _CMOS_INIT
.dbline -2
L1:
.dbline 0 ; func end
ret
.dbend
.dbfunc e Delay_MS _Delay_MS fV
; wTime -> R16,R17
.even
_Delay_MS::
.dbline -1
.dbline 108
; }
;
;
; /***********************************************************
; * 函数说明：系统毫秒延时函数 *
; * 输入： 需要延时的时间长度 *
; * 输出： 无 *
; * 调用函数：无 *
; ***********************************************************/
; void Delay_MS(uint16 wTime)
; {
.dbline 109
; s_wSystemDelayTimerCounter = wTime;
sts _s_wSystemDelayTimerCounter+1,R17
sts _s_wSystemDelayTimerCounter,R16
L3:
.dbline 111
;
; while(s_wSystemDelayTimerCounter);
L4:
.dbline 111
lds R2,_s_wSystemDelayTimerCounter
lds R3,_s_wSystemDelayTimerCounter+1
tst R2
brne L3
tst R3
brne L3
X0:
.dbline -2
L2:
.dbline 0 ; func end
ret
.dbsym r wTime 16 i
.dbend
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
L7:
.blkb 1
.area idata
.byte 0
.area data(ram, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
.area text(rom, con, rel)
.dbfile H:\单片机\源程序\2007全国电子设计大赛\电机闭环模块\EX_Support.c
.dbfunc e Insert_Timer0_OVF_ISR_Code _Insert_Timer0_OVF_ISR_Code fV
.dbsym s s_bIfSendSuccess L7 c
; nTempDistance1 -> R12,R13
.even
_Insert_Timer0_OVF_ISR_Code::
rcall push_xgsetF0FC
.dbline -1
.dbline 121
; }
;
; /***********************************************************
; * 函数说明：定时器0中断处理程序代码插入函数 *
; * 输入： 无 *
; * 输出： 无 *
; * 调用函数：无 *
; ***********************************************************/
; void Insert_Timer0_OVF_ISR_Code(void)
; {
.dbline 125
; //uint8 Temp = 0;
; //uint8 n = 0;
; //uint8 Bytes[sizeof(CMD_FRAME)+1];
; int16 nTempDistance = 0;
.dbline 129
; static BOOL s_bIfSendSuccess = FALSE;
; //static uint8 Counter = 0;
;
; g_wSystemTimer++;
lds R24,_g_wSystemTimer
lds R25,_g_wSystemTimer+1
adiw R24,1
sts _g_wSystemTimer+1,R25
sts _g_wSystemTimer,R24
.dbline 131
;
; if (s_wSystemDelayTimerCounter)
lds R2,_s_wSystemDelayTimerCounter
lds R3,_s_wSystemDelayTimerCounter+1
tst R2
brne X1
tst R3
breq L8
X1:
.dbline 132
; {
.dbline 133
; s_wSystemDelayTimerCounter--;
movw R24,R2
sbiw R24,1
sts _s_wSystemDelayTimerCounter+1,R25
sts _s_wSystemDelayTimerCounter,R24
.dbline 134
; }
L8:
.dbline 136
;
; if (!(g_wSystemTimer & 0x01ff))
lds R24,_g_wSystemTimer
lds R25,_g_wSystemTimer+1
andi R25,1
cpi R24,0
cpc R24,R25
brne L10
X2:
.dbline 137
; {
.dbline 138
; PORTC ^= BIT(PC0);
ldi R24,1
in R2,0x15
eor R2,R24
out 0x15,R2
.dbline 155
; /*
; Bytes[0] = 0xAA;
; Counter = MIN(Counter + 1,20);
; TYPE_CONVERSION(&Bytes[1],CMD_FRAME).IfBrake = FALSE;
; TYPE_CONVERSION(&Bytes[1],CMD_FRAME).Speed = Counter;
; TYPE_CONVERSION(&Bytes[1],CMD_FRAME).Distance = 0;
;
; Temp = 0;
; for (n = 0;n < UBOUND(Bytes);n++)
; {
; SERIAL_OUT(Bytes[n]);
; Temp ^= Bytes[n];
; }
;
; SERIAL_OUT(Temp);
; */
; }
L10:
.dbline 172
; /*
; if (!(g_wSystemTimer & 0x0f))
; {
; REFRESH_SP027
; g_dAimMotorPosition++;
; }
; Set_DISP_BUFF
; (
; SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTECL,
; SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTEBH,
; SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTEBL,
; SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTEAH,
; SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTEAL
; );
; */
;
; if (!(g_wSystemTimer & 0x03))
lds R24,_g_wSystemTimer
lds R25,_g_wSystemTimer+1
andi R24,3
andi R25,0
cpi R24,0
cpc R24,R25
brne L12
X3:
.dbline 173
; {
.dbline 174
; REFRESH_SP027
rcall _LCDSP027_refresh_DISP_BUFF
.dbline 175
; }
L12:
.dbline 177
;
; if (!(g_wSystemTimer & 0x0f))
lds R24,_g_wSystemTimer
lds R25,_g_wSystemTimer+1
andi R24,15
andi R25,0
cpi R24,0
cpc R24,R25
breq X23
rjmp L14
X23:
X4:
.dbline 178
; {
.dbline 179
; if ((g_bIfBrake) || (g_wDistance == 0))
lds R2,_g_bIfBrake
tst R2
brne L18
X5:
lds R2,_g_wDistance
lds R3,_g_wDistance+1
tst R2
breq X24
rjmp L16
X24:
tst R3
breq X25
rjmp L16
X25:
X6:
L18:
.dbline 180
; {
.dbline 181
; if ((g_wDistance == 0) && (!g_bIfBrake))
lds R2,_g_wDistance
lds R3,_g_wDistance+1
tst R2
brne L19
tst R3
brne L19
X7:
lds R2,_g_bIfBrake
tst R2
brne L19
X8:
.dbline 182
; {
.dbline 183
; g_dAimMotorPosition += g_cSpeed;
lds R2,_g_cSpeed
clr R3
sbrc R2,7
com R3
clr R4
sbrc R3,7
com R4
clr R5
sbrc R4,7
com R5
lds R8,_g_dAimMotorPosition+2
lds R9,_g_dAimMotorPosition+2+1
lds R6,_g_dAimMotorPosition
lds R7,_g_dAimMotorPosition+1
add R6,R2
adc R7,R3
adc R8,R4
adc R9,R5
sts _g_dAimMotorPosition+1,R7
sts _g_dAimMotorPosition,R6
sts _g_dAimMotorPosition+2+1,R9
sts _g_dAimMotorPosition+2,R8
.dbline 184
; }
rjmp L20
L19:
.dbline 186
; else
; {
.dbline 187
; g_dAimMotorPosition = g_dNowMotorPosition;
lds R4,_g_dNowMotorPosition+2
lds R5,_g_dNowMotorPosition+2+1
lds R2,_g_dNowMotorPosition
lds R3,_g_dNowMotorPosition+1
sts _g_dAimMotorPosition+1,R3
sts _g_dAimMotorPosition,R2
sts _g_dAimMotorPosition+2+1,R5
sts _g_dAimMotorPosition+2,R4
.dbline 188
; }
L20:
.dbline 189
; g_dGoDistance = 0;
ldi R20,0
ldi R21,0
ldi R22,0
ldi R23,0
sts _g_dGoDistance+1,R21
sts _g_dGoDistance,R20
sts _g_dGoDistance+2+1,R23
sts _g_dGoDistance+2,R22
.dbline 190
; g_bIfMarkDistance = FALSE;
clr R2
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