ex_support.c

一个直流电机的闭环控制源代码程序

/***********************************************************
*   函数库说明：底层硬件初始化驱动函数库                   *
*   版本：                                                 *
*   作者：                                                 *
*   创建日期：                                             *
* -------------------------------------------------------- *
*  [硬件说明]                                              *
*   处理器：                                               *
*   系统时钟：                                             *
* -------------------------------------------------------- *
*  [支 持 库]                                              *
*   支持库名称：PF_Config.h                                *
*   需要版本：  -----                                      *
*   声明库说明：硬件平台配置声明库                         *
*                                                          *
*   支持库名称：EX_Support.h                               *
*   需要版本：  -----                                      *
*   声明库说明：底层硬件初始化驱动声明库                   *
*                                                          *
*   支持库名称：LIB_Config.h                               *
*   需要版本：  -----                                      *
*   支持库说明：库函数配置声明库                           *
* -------------------------------------------------------- *
*  [版本更新]                                              *
*   修改：                                                 *
*   修改日期：                                             *
*   版本：                                                 *
* -------------------------------------------------------- *
*  [版本历史]                                              *
* -------------------------------------------------------- *
*  [使用说明]                                              *
***********************************************************/

/********************
* 头 文 件 配 置 区 *
********************/
# include "PF_Config.h"
# include "EX_Support.h"
# include "LIB_Config.h"
# include "PROC_Communication.h"

/********************
*   系 统 宏 定 义  *
********************/

/*------------------*
*   常 数 宏 定 义  *
*------------------*/
#ifndef MM_K
    # define MM_K       (3840.0 / (PI * 61))
#endif

/*------------------*
*   动 作 宏 定 义  *
*------------------*/

/********************
*  模块结构体定义区 *
********************/

/********************
*   函 数 声 明 区  *
********************/
void Delay_MS(uint16 wTime);
void Insert_Timer0_OVF_ISR_Code(void);
void Driver_INIT(void);

/********************
*   模块函数声明区  *
********************/


/********************
*   模块变量声明区  *
********************/
static uint16 s_wSystemDelayTimerCounter = 0;

/********************
*   全局变量声明区  *
********************/
uint16 g_wSystemTimer = 0;

uint32 g_dNowMotorPosition = 0x7fffffff;
uint32 g_dAimMotorPosition = 0x7fffffff;
uint32 g_dGoDistance = 0;
BOOL   g_bIfMarkDistance = FALSE;

/***********************************************************
*   函数说明：软件驱动初始化函数                           *
*   输入：    无                                           *
*   输出：    无                                           *
*   调用函数：无                                           *
***********************************************************/
void Driver_INIT(void)
{
    //*在这里插入你的各类软件驱动初始化代码*//
    CMOS_INIT();
}


/***********************************************************
*   函数说明：系统毫秒延时函数                             *
*   输入：    需要延时的时间长度                           *
*   输出：    无                                           *
*   调用函数：无                                           *
***********************************************************/
void Delay_MS(uint16 wTime)
{
    s_wSystemDelayTimerCounter = wTime;
    
    while(s_wSystemDelayTimerCounter);
}

/***********************************************************
*   函数说明：定时器0中断处理程序代码插入函数              *
*   输入：    无                                           *
*   输出：    无                                           *
*   调用函数：无                                           *
***********************************************************/
void Insert_Timer0_OVF_ISR_Code(void)
{
    //uint8 Temp = 0;
    //uint8 n = 0;
    //uint8 Bytes[sizeof(CMD_FRAME)+1];
    int16 nTempDistance = 0;
    static BOOL s_bIfSendSuccess = FALSE;
    //static uint8 Counter = 0;
    
    g_wSystemTimer++;

    if (s_wSystemDelayTimerCounter)
    {
        s_wSystemDelayTimerCounter--;
    }
    
    if (!(g_wSystemTimer & 0x01ff))
    {
        PORTC ^= BIT(PC0);
        /*
        Bytes[0] = 0xAA;
        Counter = MIN(Counter + 1,20);
        TYPE_CONVERSION(&Bytes[1],CMD_FRAME).IfBrake = FALSE;
        TYPE_CONVERSION(&Bytes[1],CMD_FRAME).Speed = Counter;
        TYPE_CONVERSION(&Bytes[1],CMD_FRAME).Distance = 0;
        
        Temp = 0;
        for (n = 0;n < UBOUND(Bytes);n++)
        {
            SERIAL_OUT(Bytes[n]);
            Temp ^= Bytes[n];
        }
        
        SERIAL_OUT(Temp);
        */
    }
    /*
    if (!(g_wSystemTimer & 0x0f))
    {
        REFRESH_SP027
        g_dAimMotorPosition++;
    }
    Set_DISP_BUFF
                (
                    SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTECL,
                    SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTEBH,
                    SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTEBL,
                    SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTEAH,
                    SET_DWORD_DIV_8(g_dNowMotorPosition).BYTEAL
                );
    */
    
    if (!(g_wSystemTimer & 0x03))
    {
        REFRESH_SP027
    }
 
    if (!(g_wSystemTimer & 0x0f))
    {
        if ((g_bIfBrake) || (g_wDistance == 0))
        {
            if ((g_wDistance == 0) && (!g_bIfBrake))
            {
                g_dAimMotorPosition += g_cSpeed;
            }
            else
            {
                g_dAimMotorPosition = g_dNowMotorPosition;
            }
            g_dGoDistance = 0;
            g_bIfMarkDistance = FALSE;
            s_bIfSendSuccess = TRUE;
        }
        else
        {
            if (!g_bIfMarkDistance)
            {
                if (g_cSpeed < 0)
                {
                    g_dGoDistance = g_dNowMotorPosition - (int32)((float)g_wDistance * (float)MM_K);
                }
                else
                {
                    g_dGoDistance = g_dNowMotorPosition + (int32)((float)g_wDistance * (float)MM_K);
                }

                g_bIfMarkDistance = TRUE;
            }
            else
            {
                nTempDistance = g_dGoDistance - g_dNowMotorPosition;

                if (nTempDistance < 0)
                {
                    
                    if (g_cSpeed < 0)
                    {
                        //合法速度
                        if (ABS(nTempDistance) <= ABS(g_cSpeed))
                        {
                            //完成动作
                            g_dAimMotorPosition = g_dGoDistance;
                            //需要发送完成信号
                            s_bIfSendSuccess = FALSE;
                        }
                        else
                        {
                            g_dAimMotorPosition += g_cSpeed;
                        }
                    }
                    /*
                    else
                    {
                        //非法速度
                        //g_dGoDistance = 0;
                        //g_bIfMarkDistance = FALSE;
                    }
                    */
                }
                else if (nTempDistance > 0)
                {
                    
                    if (g_cSpeed <= 0)
                    {
                        //非法数据
                        //g_dGoDistance = 0;
                        //g_bIfMarkDistance = FALSE;
                        
                    }
                    else if (g_cSpeed > 0)
                    {
                        //合法速度
                        if (ABS(nTempDistance) <= ABS(g_cSpeed))
                        {
                            //完成动作
                            g_dAimMotorPosition = g_dGoDistance;
                            //需要发送完成信号
                            s_bIfSendSuccess = FALSE;
                        }
                        else
                        {
                            g_dAimMotorPosition += g_cSpeed;
                        }
                    }
                }
                
                if (!s_bIfSendSuccess)
                {
                    s_bIfSendSuccess = TRUE;
                    SERIAL_OUT(0xAC);
                }
            }
        }
    }
    
    
}