📄 hd_support._c
字号:
/***********************************************************
* 函数库说明：底层硬件初始化函数库 *
* 版本： *
* 作者： *
* 创建日期： *
* -------------------------------------------------------- *
* [硬件说明] *
* 处理器： *
* 系统时钟： *
* -------------------------------------------------------- *
* [支 持 库] *
* 支持库名称：PF_Config.h *
* 需要版本： ----- *
* 声明库说明：硬件平台配置声明库 *
* *
* 支持库名称：HD_Support.h *
* 需要版本： ----- *
* 声明库说明：底层硬件初始化声明库 *
* -------------------------------------------------------- *
* [版本更新] *
* 修改： *
* 修改日期： *
* 版本： *
* -------------------------------------------------------- *
* [版本历史] *
* -------------------------------------------------------- *
* [使用说明] *
***********************************************************/
/********************
* 头 文 件 配 置 区 *
********************/
# include "PF_Config.h"
# include "HD_Support.h"
# include "LIB_Config.h"
/********************
* 系 统 宏 定 义 *
********************/
# pragma interrupt_handler Timer0_OVF_ISR:iv_TIMER0_OVF
# pragma interrupt_handler USART0_RX_ISR:iv_USART0_RXC
# pragma interrupt_handler USART0_TX_ISR:iv_USART0_TXC
# pragma interrupt_handler INT1_ISR:iv_INT1
# pragma interrupt_handler INT0_ISR:iv_INT0
/*------------------*
* 常 数 宏 定 义 *
*------------------*/
/*------------------*
* 动 作 宏 定 义 *
*------------------*/
#ifndef INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE
# define INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE
#endif
#ifndef INSERT_USART0_RX_ISR_CODE
# define INSERT_USART0_RX_ISR_CODE
#endif
#ifndef INSERT_USART0_TX_ISR_CODE
# define INSERT_USART0_TX_ISR_CODE
#endif
#ifndef INSERT_INT0_ISR_CODE
# define INSERT_INT0_ISR_CODE
#endif
#ifndef INSERT_INT1_ISR_CODE
# define INSERT_INT1_ISR_CODE
#endif
/********************
* 模块结构体定义区 *
********************/
/********************
* 函 数 声 明 区 *
********************/
void Device_INIT(void);
/********************
* 模块函数声明区 *
********************/
static void Port_INIT(void);
static void Timer0_INIT(void);
static void USART0_INIT(void);
static void Timer1_INIT(void);
static void Extend_INT_INIT(void);
/********************
* 模块变量声明区 *
********************/
/********************
* 全局变量声明区 *
********************/
/***********************************************************
* 函数说明：系统硬件初始化函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：Port_INIT() Timer0_INIT() *
***********************************************************/
void Device_INIT(void)
{
Port_INIT();
Timer0_INIT();
USART0_INIT();
Timer1_INIT();
Extend_INT_INIT();
TIMSK = BIT(TOIE0); //启动定时期0溢出中断资源
}
/***********************************************************
* 函数说明：外中断初始化函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：无 *
***********************************************************/
static void Extend_INT_INIT(void)
{
SET_INT0_RAISING_EDGE
SET_INT1_FALLING_EDGE
GICR |= BIT(INT0)|BIT(INT1);
}
/***********************************************************
* 函数说明：外中断0中断处理函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：INSERT_INT0_ISR_CODE *
***********************************************************/
void INT0_ISR(void)
{
INSERT_INT0_ISR_CODE
}
/***********************************************************
* 函数说明：外中断1中断处理函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：INSERT_INT0_ISR_CODE *
***********************************************************/
void INT1_ISR(void)
{
INSERT_INT1_ISR_CODE
}
/***********************************************************
* 函数说明：系统端口初始化函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：无 *
***********************************************************/
static void Port_INIT(void)
{
//LED
DDR_PC0 = PDIR_OUT;_PC0 = LOW;
//SP027
DDR_PC5 = PDIR_OUT;_PC5 = HIGH;
DDR_PC4 = PDIR_OUT;_PC4 = HIGH;
//外中断
DDR_PD2 = PDIR_IN; _PD2 = HIGH;
DDR_PD3 = PDIR_IN; _PD3 = HIGH;
//SPI
DDR_PB2 = PDIR_IN; _PB2 = LOW;
DDR_PB3 = PDIR_IN; _PB3 = LOW;
DDR_PB4 = PDIR_IN; _PB4 = LOW;
DDR_PB5 = PDIR_IN; _PB5 = LOW;
//串口
DDR_PD0 = PDIR_IN; _PD0 = HIGH;
//PWM输出
DDR_PB1 = PDIR_OUT;
//电机控制
DDR_PD6 = PDIR_OUT; _PD6 = HIGH;
DDR_PD7 = PDIR_OUT; _PD7 = HIGH;
}
/***********************************************************
* 函数声明：定时器1初始化函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：无 *
***********************************************************/
static void Timer1_INIT(void)
{
TCCR1B = 0x00;
ICR1 = 0x0320;
TCCR1A = 0x80;
TCCR1B = 0x11; //start Timer
}
/***********************************************************
* 函数声明：定时器0初始化函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：无 *
***********************************************************/
static void Timer0_INIT(void)
{
TCCR0 = 0x00;
TCNT0 = 0x06;
TCCR0 = 0x03;
}
/***********************************************************
* 函数声明：定时器0溢出中断处理程序 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE *
***********************************************************/
void Timer0_OVF_ISR(void)
{
TCNT0 = 0x06;
INSERT_TIMER0_OVF_ISR_CODE
}
/***********************************************************
* 函数说明：USART0初始化函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：无 *
* -------------------------------------------------------- *
* [说明] *
* 波特率： 38400,n,8,1 *
***********************************************************/
static void USART0_INIT(void)
{
#ifdef LEFT_MOTOR
UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate
UCSRA = 0x01;
UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06;
UBRRL = 0x19; //set baud rate lo
UBRRH = 0x00; //set baud rate hi
UCSRB = 0xDC;
#else
UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate
UCSRA = 0x00;
UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06;
UBRRL = 0x19; //set baud rate lo
UBRRH = 0x00; //set baud rate hi
UCSRB = 0xDC;
#endif
}
/***********************************************************
* 函数说明：串口接收完成中断处理函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：INSERT_USART0_RX_ISR_CODE *
***********************************************************/
void USART0_RX_ISR(void)
{
#ifndef _USE_9BIT_MODEL
uint8 cTempUDR = UDR;
#endif
INSERT_USART0_RX_ISR_CODE
}
/***********************************************************
* 函数说明：串口发送完成中断处理函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：INSERT_USART0_TX_ISR_CODE *
***********************************************************/
void USART0_TX_ISR(void)
{
INSERT_USART0_TX_ISR_CODE
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