channel.h

机械手IPC控制器伺服运动程序

// channel.h: interface for the Cchannel class.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

#if !defined(AFX_CHANNEL_H__7EE5CF6C_C5AE_41EA_B42D_4D3708AD202B__INCLUDED_)
#define AFX_CHANNEL_H__7EE5CF6C_C5AE_41EA_B42D_4D3708AD202B__INCLUDED_

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

class Cchannel : public CObject  
{
public:
	virtual void Serialize(CArchive & ar);
    DECLARE_SERIAL(Cchannel)
	Cchannel();
	virtual ~Cchannel();
public:
	int m_channel;
//............机械参数........................//
	int m_rpm;//马达最大转速
	DWORD m_ppr;//马达每转一圈所需的pulse数
	double m_gear;//齒輪箱減速比
	double m_pitch;//導螺桿間隙值
    double m_highlimit;//正方向邊界
	double m_lowlimit;//負方向邊界
	double m_highoffset;//正方向過行程軟體邊界的偏移量
	double m_lowoffset;//負方向過行程軟體邊界的偏移量
	int m_gain;//比例增益
	int m_pos;//方向調整參數(0 不反向|1 反向)
	int m_command;//運動命令輸出型式(0 脉冲|1 电压)
//............原点复归参数.....................//
	int m_mode;//原點復歸模式(3-16)
	int m_index;//指定編碼器INDEX 訊號編號
	int m_highspd;//高速速度設定值
	int m_lowspd;//低速速度設定值
	float m_acc;//加速时间
	float m_dec;//减速时间
	double m_offset;//邏輯原點位置偏移量
	int m_direction;//原點復歸運動的起始方向(0 正向| 1 负向)
	int m_sensor;//Home Sensor的配線方式(0 Open| 1 Close)
//.............编码器参数.......................//
	int m_swap;//Phase A/B 訊號是否作交換設定(0 Swap | 1 Not Swap)
	int m_input;//設定編碼器的回授倍率(1、2、4)
};

#endif // !defined(AFX_CHANNEL_H__7EE5CF6C_C5AE_41EA_B42D_4D3708AD202B__INCLUDED_)