scm_twolink.m

针对移动机械臂运动学

%SCM_TWOLINK Load kinematic data for a "twolink manipulator"

%July ~ December 2005, by Reinaldo M. do Nascimento

syms L1 L2 a1 a2 

%SCM joint parameters
%         Transl      Rot(RPY Angles)
%        X  Y   Z   A  B  C
joint1=[ 0  0   0  a1  0  0];%XYZ(0)A(a1)
joint2=[L1  0   0  a2  0  0];%X(L1)A(a2)
%joint3=[];
%joint4=[];
%joint5=[];
%joint6=[];
%=================================================
jp=[joint1;joint2];%joint3;joint4;joint5;joint6];
%=================================================
clear joint*

%Final Transformation
%                     X Y Z A B C
finalTransformation=[L2 0 0 0 0 0];%X(L2)ABC(0)
tool=               [ 0 0 0 0 0 0];%XYZ(0)ABC(0)
%===================================
ftr=[finalTransformation;tool];
%===================================
clear finalT* tool

%Auxiliary
variables=[a1,a2];
links=[L1,L2
     .500,.300];%meters (only for test purposes)
%==========================================================================
chain=struct('variables',variables,'links',links(1,:),'linksValues',links(2,:));
%==========================================================================

%Description
description='Robot ''twolink'' ==> RR';

%Debug (1==on/0==off)
verify=1;

%Robot
%==========================================================================
twolink=struct('jointParameters',jp,'finalTransformation',ftr,'chain',chain,'description',description,'verifyData',verify);
%==========================================================================
manipulator=twolink;
%====================
clear variables links chain

%Display Visualization
disp('=========================================================');
disp(description);
disp('=========================================================');
disp('SCM Joint Parameters');disp('   X   Y   Z   A   B   C');disp(jp);
disp('Final Transformation ');disp(ftr(1,:));
disp('Tool');disp(ftr(2,:));
disp('Verify Data');disp(verify);

clear jp ftr description verify