main.c

卡尔曼滤波（非矩阵）参考程序

/********************************************************
【平    台】龙丘MC9S12开发板V2.0
【编    写】龙丘
【Designed】by Chiu Sir
【E-mail  】[e-mail]
【软件版本】V1.0
【最后更新】2011年9月9日
【相关信息参考下列地址】
【网    站】http://www.lqist.cn
【淘宝店铺】http://shop36265907.taobao.com
【dev.env.】Code Warrior 5.1
【Target  】MC9S12XS128
【Crystal 】16.000Mhz
【busclock】64.000MHz
【pllclock】128.000MHz

网络程序或者朋友提供的程序仅供大家参考，错误在所难免
此程序没有经过验证
*/
#include "main.h"

unsigned char celve = 0;
/****************************设置总路线频率*********************************/
void SetBusCLK_64M(void)
{   
    CLKSEL=0X00;				//disengage PLL to system
    PLLCTL_PLLON=1;			//turn on PLL
    SYNR =0xc0 | 0x07;                        
    REFDV=0x80 | 0x01; 
    POSTDIV=0x00;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=128MHz;
    _asm(nop);          //BUS CLOCK=64M
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));	  //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;		        //engage PLL to system; 
}

/****************************初始化设备**************************************/

void DeviceInit()
{
	
	
	SetBusCLK_64M();
	ADC_Init();
	UART_Init();
  PIT_init();

}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Dly_ms(unsigned int ms) 
{
  unsigned int i,j;
  for(i=0;i<ms;i++)
    for(j=0;j<20000;j++);
}
void main(void)
{
	
    

  DDRB  = 0xff;
  PORTB = 0xff;

  DeviceInit();
  EnableInterrupts;
  uart_putstr("Usart Is Working!");

 while(1)
 {
  //if(TimeCount[1]==0) { Motor_Regler();TimeCount[1] = 800;}

  }

}