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来自「周克敏 鲁棒控制基础（essential of robust control） 」· M 代码 · 共 9 行

G11=nd2sys([2,6,4],[1,7,12,0])
G12=nd2sys([1,2],[1,4,3])
G=sbs(G11,G12)
[A2,B2,C2,D2]=unpck(G)
z0=tzero(A2,B2,C2,D2)
Q1=null([A2-z0*eye(5),B2;C2,D2]')
x = Q1([1:5])
u = Q1([6])