f_imm_nomes.m

多目标跟踪 (三维)-算法matlab编制

function [model_total,x_model_predict,p_model_predict,x_imm_predict,p_imm_predict]=f_imm_nomes(flag,target_no,x1,p1,x2,p2);
%说明，这里仅用单模型状态估计近似。
%model_total:返回模型个数
%x_model_predict：单个模型预报状态组合向量（按列）
%p_model_predict：单个模型预报状态协方差组合矩阵（按列）
%x_imm_predict:多模型状态预报
%p_imm_predict:多模型状态预报协方差
model_total=1;
model_try;
x_model_predict=fai*x1;%1.state forecast
p_model_predict=fai*p1*fai'+g*q*g';%2.covariance forecast
x_imm_predict=x_model_predict;
p_imm_predict=p_model_predict;