dlb_k_fun.m

采用状态反馈方法控制倒立摆

function xdot=dlfun(t,x,F);
M=1.096;  %小车质量
m=0.109;%摆杆质量 
b=0.1; % 小车磨擦系数
l=0.25; %摆杆转动轴心到杆质心的长度
I=0.0034; %摆杆惯量
f=0; %摆杆所受的磨擦阻力矩系数
g=9.8;%重力

D1=(F+m*l*sin(x(3))*x(4)^2+b*x(2))*(m*l^2+I)-(m*g*l*sin(x(3))-f*x(4))*m*l*cos(x(3));
D=-(m+M)*(m*l^2+I)+(m*l*cos(x(3)))^2;
D2=-(m+M)*(m*g*l*sin(x(3))-f*x(4))+(m*l*cos(x(3)))*(F+m*l*sin(x(3))*(x(4))^2+b*x(2));

xdot=zeros(4,1);
xdot(1)=x(2);
xdot(2)=D1/D;
xdot(3)=x(4);
xdot(4)=D2/D;

%描述非线性模型的微分方程