robocar.h

通过使机器人进行简单的图像识别

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* =             Copyright (c) BIN Technology studio,2004            =
* =                           LET'Z BT                              =
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*
*	FileName	: RoboCar.cpp RoboCar.h
*	Description	: 机器人控制接口，完成状态队列的执行
*					状态队列为FIFO动作队列
*
*	Author		: 风间苍月(TuQbasic)
*	Email		: [e-mail]
*
*	Create		: 2004.04.23
*	LastChange	: 2004.05.25
*
*	History		: 
********************************************************************/ 
#pragma once
#include <list>
using namespace std;

#include "ComPort.h"
#include "Action.h"

class CRoboCar
{
public:
	CRoboCar(void);
	virtual ~CRoboCar(void);

	// 等待单片机发送指令运行
	void WaitMessage(void);

	// 是否应该关闭系统
	bool IsShutDown(void);

	// 阻塞模式动作，直到动作完成(时间过去)再返回
	void ActionSlave(unsigned long lStatus, unsigned long lTime);

	// 设置状态和状态持续时间（将清空队列），该状态结束之后，进入idle
	void SetStatus(unsigned long lStatus, unsigned long lTime= ACTION_INFINITE_TIME);

	// 将一个状态添加到动作队列中，该动作方法与前面方法不兼容
	void PushStatus(unsigned long lStatus, unsigned long lTime= ACTION_INFINITE_TIME);

	// 更新状态，由外部分配时间片
	void ResponseTick(void);
private:
	// 发送串口指令
	void Action(ACTIONDESC &act);
private:
	// 状态队列
	list<ACTIONDESC> m_lstAct;
	unsigned long	 m_lSwapTime;		// 改变状态的时刻，到达该时刻时切换状态
	CComPort		 m_port;
};