·摘要： 针对当前小型仿人足球机器人在足球比赛中的复杂任务背景,设计了可实时在线路径规划的小型仿人足球机器人控制系统.基于Robotis公司的Dynamixel系列AX-12型舵机和标准连接件设计了具有20个自由度的仿人...
小型仿人机器人电机控制系统的设计与实现
资料详细技术说明
·摘要： 设计小型仿人机器人的电机控制系统,以实现多自由度运动控制和协调是机器人技术中的一个难点.针对传统控制器控制的电机数量少、难于实现关节协调的缺点,提出一种基于数字信号处理器(DSP)的新型电机控制系统.通过整合DSP、电机控制集成电路和正交解码单元,发挥DSP的运动控制能力,实现对多路不同类型电机的实时控制.该系统可以获得符合要求的转角控制精度.
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