焊接结构中，角焊缝是常见的焊缝之一，在造船业，有80％的焊缝是角焊缝。本文以高速旋转扫描焊炬为传感器，弧焊机器人为控制对象，重点解决针对角焊缝的信息处理与纠偏，建立以单片机为控制器核心的软硬件纠偏系统，并实现与机器人的集成，以提高机器人的智能化水平，实现焊接自动化的低成本化。 本文对于目前应用于角焊缝跟踪的传感器、信息处理技术、自动控制技术等都作了简要的概述。然后采用80C196KC单片机实现旋转电弧传感的电流信号的采集，处理、焊缝识别、纠偏控制等，采用频谱法识别焊缝偏差，对于高低和左右方向均采用模糊控制算法进行焊缝跟踪。 对旋转焊炬的转速采用了模拟和数字两种方式实现PWM调速，并能检测速度。对电流信号的预处理，采用3圈平均滤波和中值滤波方法相结合的方案，以有效消除噪声干扰。 分析了角焊缝焊接时熔敷铁水对电流信号的影响并提出处理方法，对采集的电流信号通过加权数组的方法来消除其影响。实验结果表明，利用加权数组不仅能准确地跟踪焊缝，而且熔池形状也较平滑，焊接过程中基本解决了熔敷铁水的影响，证实了该方法的有效性。
资源简介：随着工业技术的不断发展,大型结构件的应用越来越多。在这些大型结构件的焊接生产中存在大量的弯曲角焊缝和折线角焊缝,实现这些焊缝的自动化焊接对于提高生产效率和保证产品质量具有非常重要的意义。这些工件结构庞大,很多焊接作业必须在现场进行,难以采用手臂...
上传时间： 2013-04-24
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资源简介：弧焊机器人焊缝跟踪神经网络控制器_英文_，神经网络控制方法
上传时间： 2013-12-11
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资源简介：一个控制WinCE屏幕旋转的小程序,每运行一次旋转90度角.
上传时间： 2014-01-16
上传用户：lizhizheng88
资源简介：摘 要: 针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题, 研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。 采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构, 该系统将基于TM S320DM 642 的图像采集与处理、 基于TM S320L F2812 的运...
上传时间： 2013-10-08
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资源简介：以嵌入式计算机为技术核心的嵌入式系统是继网络之后，又一个IT领域新的技术发展方向。由于嵌入式系统具有体积小、性能强、功耗低、可靠性高等特点，目前已经广泛的应用在国防、消费电子、信息家电、网络通信、工业控制等领域。其中具有代表意义的是32位的控制...
上传时间： 2013-04-24
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资源简介：P C B 可测性设计布线规则之建议― ― 从源头改善可测率PCB 设计除需考虑功能性与安全性等要求外，亦需考虑可生产与可测试。这里提供可测性设计建议供设计布线工程师参考。1. 每一个铜箔电路支点，至少需要一个可测试点。如无对应的测试点，将可导致与之相关...
上传时间： 2014-01-14
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资源简介：单片机应用技术选编(9) 目录 第一章 专题论述1.1 集成电路进入片上系统时代(2)1.2 系统集成芯片综述(10)1.3 Java嵌入技术综述(18)1.4 Java的线程机制(23)1.5 嵌入式系统中的JTAG接口编程技术(29)1.6 EPAC器件技术概述及应用(37)1.7 VHDL设计中电路简化问题的...
上传时间： 2014-04-14
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资源简介：智能机器人传感技术
上传时间： 2013-06-13
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资源简介：智能机器人传感技术
上传时间： 2013-08-06
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资源简介：专辑类----传感器专辑 智能机器人传感技术-478页-17.8M.rar
上传时间： 2013-07-26
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资源简介：专辑类-机器人相关专辑-51册-805M 智能机器人传感技术-478页-17.8M.pdf
上传时间： 2013-06-03
上传用户：lguotao
资源简介：超声波电机（Ultrasonic Motor，简称USM）是近二十年来发展起来的一种新原理微型电机，该类电机不同于传统的电磁感应电机，它是利用压电陶瓷的逆压电效应激发超声振动，借助弹性体谐振放大，通过摩擦耦合使运动体产生旋转或直线运动。这种电机具有结构紧凑、...
上传时间： 2013-06-27
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资源简介：·[机器人学：智能机器人传感技术].张福学
上传时间： 2013-07-07
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资源简介：·基于Opencv与VC环境的视频采集图像滤波与角点检测运动跟踪
上传时间： 2013-04-24
上传用户：gengxiaochao
资源简介：·智能机器人传感技术
上传时间： 2013-08-01
上传用户：sunzhp
资源简介：为了解决太阳能工程项目中光伏效率不高的问题，设计了双轴太阳能跟踪装置，该系统采用视日轨迹跟踪方案。文中着重分析了双轴跟踪的原理及其系统组成，利用光伏元件和STC89C52单片机实现大范围太阳跟踪，液晶显示屏实时显示最佳接收方位角及温湿度。在光线充足...
上传时间： 2013-12-11
上传用户：atdawn
资源简介：智能机器人传感技术
上传时间： 2013-11-03
上传用户：ardager
资源简介：对回波信号进行一维成像处理，以距离像幅度作为单脉冲测角幅度，利用单脉冲测角方法得到目标在各个距离单元内的角度信息，通过加权平均处理，得到目标几何中心空间角度。仿真结果表明，该方法可以抑制角闪烁偏差，提高导引头角跟踪精度。
上传时间： 2013-10-28
上传用户：yl1140vista
资源简介：本次课程设计主要实现的是对LED、步进电机和喇叭的控制。步进电机的工作原理是将电脉冲信号转换成角位移的一种机电式数模转换器。步进电机旋转的角位移与输入脉冲的个数成正比；步进电机的转速与输入脉冲的频率成正比；步进电机的转动方向与输入脉冲对绕组加...
上传时间： 2015-08-19
上传用户：youmo81
资源简介：基于Camshift和Kalman滤波的仿人机器人手势跟踪
上传时间： 2015-10-07
上传用户：wyc199288
资源简介：目标跟踪显示的源代码,包含极坐标与之角坐标的转换,轨迹点的显示等
上传时间： 2016-04-23
上传用户：mikesering
资源简介：针对双基阵提供的有偏方位角量测信息,对双基阵纯方位目标可观测性的必要条件及其Cramer-Rao下限 进行了理论推导.在此基础上,采用一种新的辅助变量方法对双基阵纯方位跟踪性能进行改进,并在可观测条件下对 目标进行了蒙特卡洛仿真实验.实验结果表明,新的辅助...
上传时间： 2016-05-24
上传用户：changeboy
资源简介：该文详细分析了履带式机器人的受力特点, 提出了一种适于进行控制器设计的履带机器人模型, 并在此基础上, 按照反馈线性化的思想, 提出了一种履带式机器人稳定路径跟踪控制器的设计方法, 同时给出了方法的非奇异条件。该文提出的控制系统模型和路径跟踪方法, 为...
上传时间： 2016-06-10
上传用户：alan-ee
资源简介：量子进化算法的性能直接受量子旋转门旋转角计算方法的影响.文中提出一种改进量子进化算法，核心是 设计了基于量子比特概率幅比值自适应计算量子旋转门旋转角的新方法，算法具有收敛速度快和全局搜索能力强 的特点.通过011背包问题分析了新方法中相关参数对...
上传时间： 2016-06-28
上传用户：恋天使569
资源简介：针对视觉伺服机器人手眼定位问题,采用非线性系统理论中的无源化方法,在不需要物体 的深度精确值、几何模型及单应性矩阵的计算情况下,设计了摄像机的平移和旋转速度,同时使用 自适应控制方法对深度进行估计
上传时间： 2014-01-05
上传用户：小鹏
资源简介：基于dsp的目标跟踪和检测算法的研究和实现，研究了图像跟踪系统的基本工作原理，以及图像跟踪和相关匹配所使用的一些基本技术。详细介绍了SUSAN算子在边缘检测和角点检测方面的应用。并基于SSCD相似性度量准则提出了一个新的加权的SSCD准则，并对几种度量准则...
上传时间： 2014-01-02
上传用户：zq70996813
资源简介：路径跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一，为使机器人沿地面彩色引导线自主运动，并能在适时离线执行任务 后自动返航，提出了一种用可编程逻辑器件(CPLD)实现的视觉伺服PID 控制方法。该方法利用图像特征反馈对其所跟踪的 路经进行实时识别跟踪。仿真结果...
上传时间： 2013-12-26
上传用户：zhengzg
资源简介：提出了装配机器人系统中一种基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取 方法。介绍了运动目标的跟踪原理，采用图像雅可比矩阵进行机器人运动控制，跟踪运动 的目标。利用视觉引导技术，获取目标在图像平面中的位置与方位，进行平面跟踪，然后 引导超声波...
上传时间： 2014-01-02
上传用户：rocketrevenge
资源简介：对于仅有角度量测值的跟踪问题，程序描述的是目标的运动航迹和跟踪平台的运动航迹
上传时间： 2013-12-26
上传用户：Pzj
资源简介：本人写的利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码，包里面有四种轨迹，分别是直线、圆、椭圆和不规则轨迹，希望能够对研究此方向的朋友有所帮助。
上传时间： 2014-08-30
上传用户：woshiayin
