随着工业技术的不断发展,大型结构件的应用越来越多。在这些大型结构件的焊接生产中存在大量的弯曲角焊缝和折线角焊缝,实现这些焊缝的自动化焊接对于提高生产效率和保证产品质量具有非常重要的意义。这些工件结构庞大,很多焊接作业必须...
机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪
资料详细技术说明
焊接结构中，角焊缝是常见的焊缝之一，在造船业，有80％的焊缝是角焊缝。本文以高速旋转扫描焊炬为传感器，弧焊机器人为控制对象，重点解决针对角焊缝的信息处理与纠偏，建立以单片机为控制器核心的软硬件纠偏系统，并实现与机器人的集成，以提高机器人的智能化水平，实现焊接自动化的低成本化。 本文对于目前应用于角焊缝跟踪的传感器、信息处理技术、自动控制技术等都作了简要的概述。然后采用80C196KC单片机实现旋转电弧传感的电流信号的采集，处理、焊缝识别、纠偏控制等，采用频谱法识别焊缝偏差，对于高低和左右方向均采用模糊控制算法进行焊缝跟踪。 对旋转焊炬的转速采用了模拟和数字两种方式实现PWM调速，并能检测速度。对电流信号的预处理，采用3圈平均滤波和中值滤波方法相结合的方案，以有效消除噪声干扰。 分析了角焊缝焊接时熔敷铁水对电流信号的影响并提出处理方法，对采集的电流信号通过加权数组的方法来消除其影响。实验结果表明，利用加权数组不仅能准确地跟踪焊缝，而且熔池形状也较平滑，焊接过程中基本解决了熔敷铁水的影响，证实了该方法的有效性。
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