采用误差四元数作为状态量，利用加速度计和地磁的数据作为观测量的姿态解算算法。
基于MEMS的微型无人机姿态仪的设计
资料详细技术说明
姿态测量系统是无人机设计中的关键部分。尤其是对于载荷很小的微型无人机, 姿态测量系统就更有研究的必
要。设计了由微机电技术(M EM S) 传感器组成的姿态测量系统。该系统由三轴磁阻传感器、三轴角速率陀螺和三轴加速度计
组成。通过测量载体的动态加速度和角速度进行姿态解算。采用双矢量参考, 利用Kalm an 滤波技术, 得到动态的姿态数据。针
对微小型无人机的高机动性特别进行了优化。该系统体积小、重量轻、功耗低、无长期漂移, 测角为航向、俯仰、滚转。和原有同
类系统相比, 动态条件下精度大为提高。
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