从开始做四轴到现在，已经累计使用了三个月的时间，从开始的尝试用四元数法进行姿态检测，到接着使用的卡尔曼滤波算法，我们走过了很多弯路，我在从上周开始了对德国人四轴代码的研究和移植，发现德国人的代码的确有他的独到之处，改变了很多我对模型的想法，因为本人是第一次尝试着制作模型，因此感觉很多想法还是比较简单。经过了一周的时间，我将德国人的代码翻译并移植到了我目前的四轴上，并进行了调试，今天，专门请到了一个飞直升机的教练，对我们的四轴进行试飞，并与一个华科尔的四轴进行了现场比较，现在我们四轴的稳定性已经达到了商品四轴的程度。下面是我这一周时间内对德国人代码的一些理解：
德国人代码中的姿态检测算法：
首先，将陀螺仪和加速度及的测量值减常值误差，得到角速度和加速度，并对角速度进行积分，然后对陀螺仪积分和加速度计的数值进行融合。融合分为两部分，实时融合和长期融合,实时融合每一次算法周期都要执行，而长期融合没256个检测周期执行一次，（注意检测周期小于控制周期的2ms）
资源简介：四轴飞行器的研究，哇哈哈哈
上传时间： 2016-03-17
上传用户：jianwsh
资源简介：微型四轴飞行器的飞控板电路、PCB源文件（AD10）
上传时间： 2022-07-04
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上传时间： 2016-05-17
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资源简介：这个是四轴飞行器的硬件原理图。大家快下载吧
上传时间： 2016-07-21
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上传时间： 2022-05-07
上传用户：得之我幸78
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上传时间： 2022-06-11
上传用户：jason_vip1
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上传时间： 2022-07-23
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资源简介：该文档为四旋翼四轴飞行器设计总结文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………
上传时间： 2022-03-23
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资源简介：基于MSP430单片机的四轴飞行器飞行控制系统设计
上传时间： 2022-01-29
上传用户：wangshoupeng199
资源简介：基于STM32的四轴飞行器设计ALTIUM原理图+ PCB文件
上传时间： 2022-02-06
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资源简介：四轴飞行器非常详细的飞控源程序，适合感兴趣的学习者学习，可以提高自己的能力，大家可以多交流哈
上传时间： 2022-05-16
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上传时间： 2022-07-04
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资源简介：基于STM32的四轴飞行器原理图+源码
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上传用户：jiabin
资源简介：Visual_C++数字图像处理典型算法及实现
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资源简介：c语言底层开的经验总结与技术提升，非常适合使用C做嵌入式或手机开发的软件工程师。
上传时间： 2016-10-04
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上传时间： 2022-05-19
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