stm32-迷宫小车-算法-硬件(完整的下位机程序)

小车分为遥控模式，寻光模式和迷宫模式。
在遥控模式下(在没启动寻光模式和迷宫模式的时候就是遥控模式)，可以通过上下左右键来控制小车的移动，这个时候，还可以开启实时状态更新(实时状态更新在另外两个模式下会自动开启)，上位机上会实时显示小车的速度信息(我们的小车好慢。。。用的是mm/s的单位。。。)，其中还有9个圆圈是红外对管返回的信息，如果对管底下是黑线，那么对应的圆圈也是黑的。把鼠标移到圆圈上面，可以在状态栏上看到AD读到的具体数值(无线传回来的数据是8位精度，所以显示效果也是8位的)。
在迷宫模式下，把小车放在迷宫的入口处，小车会自动寻线并搜索完整个迷宫的地图，迷宫地图会在上位机上显示，在搜索过程中，发现能走但是没走过的线路是黑色的，走过的线路是蓝色的，小车的位置在上位机上以蓝色的圆点显示，迷宫的入口以绿点显示，出口的显示效果和比赛的参考地图一致。走完整个迷宫后，可以在上位机上通过右键菜单控制小车以最短路径走到迷宫的任何一个路口。为了满足比赛的要求，也可以在小车完成基本要求中的搜索任务后，可以把小车拿起来放到迷宫中的任何一个路口，上位机上再通过右键菜单重新设置小车的位置，然后又可以让小车以最短路径到达迷宫中的其他任何一个路口。另外小车在走迷宫的过程中，上位机会语音播报小车遇到的路口(十字路口，T型路口)，和前进的信息，到达出口后，上位机上也会语音提示。
在寻光模式下，可以用手电筒照射小车，小车会自动往手电筒的方向跑

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